JP2003094361A - 曲管の姿勢位置決め方法及びその装置 - Google Patents
曲管の姿勢位置決め方法及びその装置Info
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- JP2003094361A JP2003094361A JP2001289347A JP2001289347A JP2003094361A JP 2003094361 A JP2003094361 A JP 2003094361A JP 2001289347 A JP2001289347 A JP 2001289347A JP 2001289347 A JP2001289347 A JP 2001289347A JP 2003094361 A JP2003094361 A JP 2003094361A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 弧状曲管Ｐを一定の姿勢に位置決めする。
【解決手段】 横向きの曲管Ｐをその長さ方向に搬送す
る。横向きであれば、側面がローラコンベア１の搬送面
に接して管全長に亘るため、安定して搬送される。その
搬送途中で、ストッパ２で曲管Ｐを停止して位置決め
し、上から第１ロボット１０により曲管Ｐを挟持する。
ストッパ２によれば、曲管Ｐが確実に停止されて位置決
めされ、上方からは、その停止状態の曲管Ｐを容易に挟
持して持ち上げ得る。つぎに、その曲管Ｐを９０度回転
させて上向きとし、その状態で第２ロボット２０により
曲管Ｐをその両側面から挟持する。この挟持状態は曲管
Ｐが常に同一姿勢で上向き弧状に位置決めされ、この状
態で、端部研削工程、印刷工程などに移行される。この
状態は、曲管Ｐへのソケット嵌めなどが一般に上下方向
に弧状の状態で行われるため、都合がよく、また、精度
を得るうえで好ましい。
る。横向きであれば、側面がローラコンベア１の搬送面
に接して管全長に亘るため、安定して搬送される。その
搬送途中で、ストッパ２で曲管Ｐを停止して位置決め
し、上から第１ロボット１０により曲管Ｐを挟持する。
ストッパ２によれば、曲管Ｐが確実に停止されて位置決
めされ、上方からは、その停止状態の曲管Ｐを容易に挟
持して持ち上げ得る。つぎに、その曲管Ｐを９０度回転
させて上向きとし、その状態で第２ロボット２０により
曲管Ｐをその両側面から挟持する。この挟持状態は曲管
Ｐが常に同一姿勢で上向き弧状に位置決めされ、この状
態で、端部研削工程、印刷工程などに移行される。この
状態は、曲管Ｐへのソケット嵌めなどが一般に上下方向
に弧状の状態で行われるため、都合がよく、また、精度
を得るうえで好ましい。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電力及び通信ケ
ーブル用強化プラスチック管（強化プラスチック複合管
も含む）の管端を切削加工するなどにおいて、その管が
弧状の曲管の場合、常時、一定の姿勢に位置決めする方
法及びその装置並びにその装置を使用した曲管加工装置
に関するものである。
ーブル用強化プラスチック管（強化プラスチック複合管
も含む）の管端を切削加工するなどにおいて、その管が
弧状の曲管の場合、常時、一定の姿勢に位置決めする方
法及びその装置並びにその装置を使用した曲管加工装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及びその課題】電力ケーブル又は通信ケー
ブル（以下、ケーブルという）を地中埋設又は橋梁に添
架する際、そのケーブルは強化プラスチック管から成る
保護管に挿通して埋設等する。その強化プラスチック管
は、端面研削、ソケット装着等所要の加工を行うことに
より、製品となる。
ブル（以下、ケーブルという）を地中埋設又は橋梁に添
架する際、そのケーブルは強化プラスチック管から成る
保護管に挿通して埋設等する。その強化プラスチック管
は、端面研削、ソケット装着等所要の加工を行うことに
より、製品となる。
【０００３】従来、その加工は、パイプの姿勢を作業者
の目視により定めて機械で保持又は固定して行ってい
た。その目視による設定は、その時の作業者の感覚によ
るところが多いため、人為的なミスが発生しやすい環境
にあり、実際に、狙った研削寸法にならなかったり、ソ
ケット装着ミス等の加工不良が頻繁に発生し、生産コス
トの上昇を招いていた。
の目視により定めて機械で保持又は固定して行ってい
た。その目視による設定は、その時の作業者の感覚によ
るところが多いため、人為的なミスが発生しやすい環境
にあり、実際に、狙った研削寸法にならなかったり、ソ
ケット装着ミス等の加工不良が頻繁に発生し、生産コス
トの上昇を招いていた。
【０００４】この発明は、曲管Ｐを一定の姿勢に位置決
めすることを課題とする。
めすることを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するた
め、この発明は、まず、曲管を横向きにして搬送するこ
ととしたのである。横向きであれば、側面がコンベアな
どの搬送面に接し、その側面は管全長に亘るため、安定
して搬送されるからである。
め、この発明は、まず、曲管を横向きにして搬送するこ
ととしたのである。横向きであれば、側面がコンベアな
どの搬送面に接し、その側面は管全長に亘るため、安定
して搬送されるからである。
【０００６】つぎに、この発明は、その搬送途中で、ス
トッパによりその曲管を停止して位置決めし、その状態
で、上から曲管を挟持することとしたのである。ストッ
パによれば、曲管が確実に停止されて位置決めされ、上
方からは、その停止状態の曲管を容易に挟持して持ち上
げ得るからである。
トッパによりその曲管を停止して位置決めし、その状態
で、上から曲管を挟持することとしたのである。ストッ
パによれば、曲管が確実に停止されて位置決めされ、上
方からは、その停止状態の曲管を容易に挟持して持ち上
げ得るからである。
【０００７】さらに、この発明は、上方から挟持した曲
管を９０度回転させて上向きとし、その状態で、両側面
から挟持することとしたのである。端面研削などの管端
加工等は、上下方向に弧状の状態で行うことが一般的で
あり、また、精度を得るうえで好ましいからである。
管を９０度回転させて上向きとし、その状態で、両側面
から挟持することとしたのである。端面研削などの管端
加工等は、上下方向に弧状の状態で行うことが一般的で
あり、また、精度を得るうえで好ましいからである。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明の曲管の姿勢位置決め方
法の実施形態としては、弧状曲管を、横向きにして搬送
し、その先端をストッパに当接させて曲管を定位置に停
止させ、その状態で、上方からその曲管を両側面で挟持
した後、９０度回転させて上向きとし、この状態で、曲
管を両側面から挟持する構成を採用し得る。
法の実施形態としては、弧状曲管を、横向きにして搬送
し、その先端をストッパに当接させて曲管を定位置に停
止させ、その状態で、上方からその曲管を両側面で挟持
した後、９０度回転させて上向きとし、この状態で、曲
管を両側面から挟持する構成を採用し得る。
【０００９】この構成において、上記上向きとした曲管
を挟持したままでその管軸に対する直交軸周りに回動さ
せて、その曲管の一端部を水平方向に向かうようにすれ
ば、管端加工などがし易くなる。
を挟持したままでその管軸に対する直交軸周りに回動さ
せて、その曲管の一端部を水平方向に向かうようにすれ
ば、管端加工などがし易くなる。
【００１０】また、その方法をなす装置の実施形態とし
ては、上記曲管を搬送するコンベアと、このコンベアの
搬送路中に設けられた上記ストッパと、前記曲管を上方
から挟持して９０度回転させる手段と、その回転した曲
管を挟持する手段から成る構成を採用し得る。
ては、上記曲管を搬送するコンベアと、このコンベアの
搬送路中に設けられた上記ストッパと、前記曲管を上方
から挟持して９０度回転させる手段と、その回転した曲
管を挟持する手段から成る構成を採用し得る。
【００１１】この構成においても、上記曲管を挾持する
手段を、曲管の管軸に対する直交軸周りに回転させる手
段を設けて、その曲管の一端部を水平方向に向かし得る
ものとすることができ、この場合には、曲管Ｐの一端部
の加工手段を付設するとよい。
手段を、曲管の管軸に対する直交軸周りに回転させる手
段を設けて、その曲管の一端部を水平方向に向かし得る
ものとすることができ、この場合には、曲管Ｐの一端部
の加工手段を付設するとよい。
【００１２】
【実施例】一実施例を図１乃至図１２に示し、この実施
例は、曲管Ｐがその長さ方向に搬送されてくるローラコ
ンベア１と、そのコンベア１の搬送路の途中に設けたス
トッパ２と、曲管Ｐを上方から挟持する第１ロボット１
０と、その第１ロボット１０から曲管Ｐを受け取って姿
勢位置決めをする第２のロボット２０と、その位置決め
された曲管Ｐをその管軸に対する直交軸周りに回転させ
る第３ロボット３０とから成る。
例は、曲管Ｐがその長さ方向に搬送されてくるローラコ
ンベア１と、そのコンベア１の搬送路の途中に設けたス
トッパ２と、曲管Ｐを上方から挟持する第１ロボット１
０と、その第１ロボット１０から曲管Ｐを受け取って姿
勢位置決めをする第２のロボット２０と、その位置決め
された曲管Ｐをその管軸に対する直交軸周りに回転させ
る第３ロボット３０とから成る。
【００１３】ローラコンベア１は、曲管Ｐの製造工程な
どからこの加工ラインに搬送するものであり、ベルトコ
ンベアなどの他の種々の搬送機とし得る。ストッパ２は
コンベア１の搬送路途中ではなく、終端に設けてもよ
い。
どからこの加工ラインに搬送するものであり、ベルトコ
ンベアなどの他の種々の搬送機とし得る。ストッパ２は
コンベア１の搬送路途中ではなく、終端に設けてもよ
い。
【００１４】第１ロボット１０は、上下左右に移動可能
な本体１１に上下に９０度回転可能なフレーム１２を有
し、そのフレーム１２の前後に対のアーム１３ａ、１３
ｂを有している。この対のアーム１３ａ、１３ｂは接離
可能となっており、そのアーム１３ａ、１３ｂ間に曲管
Ｐが位置した状態で、接近することによりその曲管Ｐを
挟持する（図２から図３参照）。
な本体１１に上下に９０度回転可能なフレーム１２を有
し、そのフレーム１２の前後に対のアーム１３ａ、１３
ｂを有している。この対のアーム１３ａ、１３ｂは接離
可能となっており、そのアーム１３ａ、１３ｂ間に曲管
Ｐが位置した状態で、接近することによりその曲管Ｐを
挟持する（図２から図３参照）。
【００１５】この第１ロボット１０の位置を一定とする
とともにアーム１３ａ、１３ｂが同じストロークで接離
するものとすれば、曲管Ｐの管種、呼び径及び曲率が変
わっても、挟持位置に変化はなく、アーム１３ａ、１３
ｂの挟持間の曲管Ｐの長さ方向の軸心（図３のａ線）は
一定となる。このため、対のアーム１３ａ、１３ａ又は
１３ｂ、１３ｂの中心（図３のｃ線）に曲管Ｐの長さ方
向の中心が位置するように、ストッパ２の位置を適宜に
設定すれば、曲管Ｐの曲率などが変わっても、曲管Ｐを
その中央で挟持した姿勢で位置決めし得る。
とともにアーム１３ａ、１３ｂが同じストロークで接離
するものとすれば、曲管Ｐの管種、呼び径及び曲率が変
わっても、挟持位置に変化はなく、アーム１３ａ、１３
ｂの挟持間の曲管Ｐの長さ方向の軸心（図３のａ線）は
一定となる。このため、対のアーム１３ａ、１３ａ又は
１３ｂ、１３ｂの中心（図３のｃ線）に曲管Ｐの長さ方
向の中心が位置するように、ストッパ２の位置を適宜に
設定すれば、曲管Ｐの曲率などが変わっても、曲管Ｐを
その中央で挟持した姿勢で位置決めし得る。
【００１６】アーム１３ａ、１３ｂの接離は、エアシリ
ンダ、ボールねじなどの周知の手段を採用し、フレーム
１２の回転も、エアシリンダ、モータなどの周知の手段
を採用し、本体１１の上下左右の動きも、ボールねじ、
ラックピニオン機構などの周知の手段を採用する。
ンダ、ボールねじなどの周知の手段を採用し、フレーム
１２の回転も、エアシリンダ、モータなどの周知の手段
を採用し、本体１１の上下左右の動きも、ボールねじ、
ラックピニオン機構などの周知の手段を採用する。
【００１７】第２のロボット２０は、第１のロボット１
０から曲管Ｐを受け取る位置から、管端加工、印刷など
の加工位置に移動可能な本体２１と、その本体２１の上
面に接離可能に設けられた対のアーム２２とから成る。
この本体２１の移動及びアーム２２の接離も第１ロボッ
ト１０と同様な手段でもって適宜に行う。
０から曲管Ｐを受け取る位置から、管端加工、印刷など
の加工位置に移動可能な本体２１と、その本体２１の上
面に接離可能に設けられた対のアーム２２とから成る。
この本体２１の移動及びアーム２２の接離も第１ロボッ
ト１０と同様な手段でもって適宜に行う。
【００１８】第３ロボット３０は、基台３１上に円弧状
のリニアガイド３２を設けて、その一片３２ａのラック
面３３ａに駆動歯車３３を噛み合わせるとともに、一片
３２ａ上に受台３４を設けたものである。その歯車３３
の回転によってリニアガイド３２の一片３２ａが回動
し、歯車３３の回転量でその一片３２ａの回転度合が決
定される。
のリニアガイド３２を設けて、その一片３２ａのラック
面３３ａに駆動歯車３３を噛み合わせるとともに、一片
３２ａ上に受台３４を設けたものである。その歯車３３
の回転によってリニアガイド３２の一片３２ａが回動
し、歯車３３の回転量でその一片３２ａの回転度合が決
定される。
【００１９】この実施例は以上の構成であり、いま、図
１に示すように、ローラコンベア１上を曲管Ｐが矢印の
ごとくその長さ方向に送られてストッパ２にその先端が
当接して位置決めされると、図２に示すように、上方に
待機していた第１ロボット１０が下降し、その対のアー
ム１３ａ、１３ｂを曲管Ｐの前後の両側に位置させた
後、図３に示すように、その対のアーム１３ａと１３ａ
及び１３ｂと１３ｂを接近させて曲管Ｐをその両側面で
挟持する。
１に示すように、ローラコンベア１上を曲管Ｐが矢印の
ごとくその長さ方向に送られてストッパ２にその先端が
当接して位置決めされると、図２に示すように、上方に
待機していた第１ロボット１０が下降し、その対のアー
ム１３ａ、１３ｂを曲管Ｐの前後の両側に位置させた
後、図３に示すように、その対のアーム１３ａと１３ａ
及び１３ｂと１３ｂを接近させて曲管Ｐをその両側面で
挟持する。
【００２０】この後、図４に示すように、第１ロボット
１０は、上昇しながら又は一定高さ上昇した後、フレー
ム１２を上方に９０度回転させて曲管Ｐを上向き弧状と
し、図５鎖線に示すようにその状態で、第２ロボット２
０が待機する受渡し位置の上方に移動する。
１０は、上昇しながら又は一定高さ上昇した後、フレー
ム１２を上方に９０度回転させて曲管Ｐを上向き弧状と
し、図５鎖線に示すようにその状態で、第２ロボット２
０が待機する受渡し位置の上方に移動する。
【００２１】第２ロボット２０の上方に至った第１ロボ
ット１０は、図５鎖線から実線で示すように下降して曲
管Ｐを第２ロボット２０のアーム２２、２２間に位置さ
せる。すると、図６に示すように、第２ロボット２０
は、アーム２２、２２を接近させて曲管Ｐを挟持する。
この挟持の確認後、第１ロボット１０はアーム１３ａ、
１３ｂを離反させて上昇し、図１の待機状態に復帰す
る。
ット１０は、図５鎖線から実線で示すように下降して曲
管Ｐを第２ロボット２０のアーム２２、２２間に位置さ
せる。すると、図６に示すように、第２ロボット２０
は、アーム２２、２２を接近させて曲管Ｐを挟持する。
この挟持の確認後、第１ロボット１０はアーム１３ａ、
１３ｂを離反させて上昇し、図１の待機状態に復帰す
る。
【００２２】この第２ロボット２０への曲管Ｐの受渡し
時、第２ロボット２０のアーム２２、２２の位置及び接
離ストロークが一定であれば、第１ロボット１０の挟持
状態も常に一定位置であることから、その第２ロボット
２０の挟持姿勢も一定となる。このため、曲管Ｐの曲率
などが変わっても、曲管Ｐをその中央で挟持した姿勢で
位置決めし得る。
時、第２ロボット２０のアーム２２、２２の位置及び接
離ストロークが一定であれば、第１ロボット１０の挟持
状態も常に一定位置であることから、その第２ロボット
２０の挟持姿勢も一定となる。このため、曲管Ｐの曲率
などが変わっても、曲管Ｐをその中央で挟持した姿勢で
位置決めし得る。
【００２３】曲管Ｐを挟持した第２ロボット２０は、図
７に示すように、第３ロボット３０の上方に移動して下
降し、その第３ロボット３０の受台３４に載る。する
と、まず、第２ロボット２０の本体２１はその昇降・左
右動の機構から切り離され、受台３４の挟持具３４ａが
エアシリンダなどの作動により回動して、その第２ロボ
ット２０の本体２１の側部を挟持して固定する（図
８）。つぎに、歯車３３が回転してリニアガイド３２の
一片３２ａが回動し、曲管Ｐがその管軸に対する直交軸
ｃの周りに回動して、曲管Ｐの一端部が水平方向に向く
（図９）。この状態で、図１０に示すように、研削ホイ
ール４０がその一端部ａに近接して研削し、終了すれ
ば、復帰する（図１１）。この後、図１２に示すよう
に、第３ロボット３０も復帰し、第２ロボット２０は、
その本体２１に昇降・左右動機構が接合した後、印刷、
ソケット４２嵌めなどの所要の管端加工に移行してそれ
らの加工を経て、第１ロボット１０との曲管Ｐの受渡し
位置に復帰する。
７に示すように、第３ロボット３０の上方に移動して下
降し、その第３ロボット３０の受台３４に載る。する
と、まず、第２ロボット２０の本体２１はその昇降・左
右動の機構から切り離され、受台３４の挟持具３４ａが
エアシリンダなどの作動により回動して、その第２ロボ
ット２０の本体２１の側部を挟持して固定する（図
８）。つぎに、歯車３３が回転してリニアガイド３２の
一片３２ａが回動し、曲管Ｐがその管軸に対する直交軸
ｃの周りに回動して、曲管Ｐの一端部が水平方向に向く
（図９）。この状態で、図１０に示すように、研削ホイ
ール４０がその一端部ａに近接して研削し、終了すれ
ば、復帰する（図１１）。この後、図１２に示すよう
に、第３ロボット３０も復帰し、第２ロボット２０は、
その本体２１に昇降・左右動機構が接合した後、印刷、
ソケット４２嵌めなどの所要の管端加工に移行してそれ
らの加工を経て、第１ロボット１０との曲管Ｐの受渡し
位置に復帰する。
【００２４】このとき、第１ロボット１０の受渡しサイ
クルより、第２ロボット２０の受渡しサイクルが長い場
合、例えば、第２ロボット２０が挟持した状態で、印
刷、管端加工がなされるなどで一サイクルが長くなる場
合には、第２ロボット２０を複数台設けて、その各第２
ロボット２０を、第１ロボット１０などの受け取り位置
から各加工位置に順々に移動させる循環工程を採用す
る。いずれにしても、上述の作用によりローラコンベア
１上を送られてくる曲管Ｐが一定の姿勢に位置決めされ
て、各種の加工工程に移行され、例えば、図１３に示す
管端加工が施された曲管Ｐを得る。図中、４１はゴム輪
である。
クルより、第２ロボット２０の受渡しサイクルが長い場
合、例えば、第２ロボット２０が挟持した状態で、印
刷、管端加工がなされるなどで一サイクルが長くなる場
合には、第２ロボット２０を複数台設けて、その各第２
ロボット２０を、第１ロボット１０などの受け取り位置
から各加工位置に順々に移動させる循環工程を採用す
る。いずれにしても、上述の作用によりローラコンベア
１上を送られてくる曲管Ｐが一定の姿勢に位置決めされ
て、各種の加工工程に移行され、例えば、図１３に示す
管端加工が施された曲管Ｐを得る。図中、４１はゴム輪
である。
【００２５】なお、実施例では、管端加工時に一端部を
水平方向にしたが、加工の種類により、歯車３３の回転
量を制御してその方向は適宜に決定すればよく、また、
管端加工には研削等以外に種々のものを採用し得る。
水平方向にしたが、加工の種類により、歯車３３の回転
量を制御してその方向は適宜に決定すればよく、また、
管端加工には研削等以外に種々のものを採用し得る。
【００２６】
【発明の効果】この発明は、以上のようにして、曲管を
一定の姿勢に位置決めするようにしたので、自動加工ラ
イン等において、その加工が正確かつ円滑に行い得るな
どの利点がある。
一定の姿勢に位置決めするようにしたので、自動加工ラ
イン等において、その加工が正確かつ円滑に行い得るな
どの利点がある。
【図１】一実施例の作用を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図２】同実施例の作用を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図３】同実施例の作用を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図４】同実施例の作用を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図５】同実施例の作用を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図６】同実施例の作用を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図７】同実施例の作用を示し、（ａ）は正面図、
（ｂ）は右側面図
（ｂ）は右側面図
【図８】同実施例の作用図
【図９】同実施例の作用図
【図１０】同実施例の作用図
【図１１】同実施例の作用図
【図１２】同実施例の作用図
【図１３】同実施例の曲管の一端部の一部切断正面図
１ ローラコンベア
２ ストッパ
１０ 第１ロボット
１１ 第１ロボットの本体
１２ 第１ロボットの上下回転フレーム
１３ａ、１３ｂ 第１ロボットの挟持用アーム
２０ 第２ロボット
２１ 第２ロボットの本体
２２ 第２ロボットの挟持用アーム
２３ 回転軸
３０ 第３ロボット
３１ 第３ロボットの基台
３２ リニアガイド
３２ａ リニアガイドの一片
３３ 駆動歯車
３４ 受台
３４ａ 挟持具
４０ 研削ホイール
４１ ゴム輪
４２ ソケット
Ｐ 曲管
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 硲 昌也
大阪市西区北堀江１丁目12番19号 栗本化
成工業株式会社内
(72)発明者 小川 千秋
大阪市西区北堀江１丁目12番19号 栗本化
成工業株式会社内
(72)発明者 城 寛
大阪市西区北堀江１丁目12番19号 栗本化
成工業株式会社内
Ｆターム(参考） 3C007 AS05 BS02 BT01 DS02 ES05
ET08 EV02 JS02 LV05 MT06
NS02 NS05
Claims (5)
- 【請求項１】 弧状曲管Ｐを、横向きにして搬送し、そ
の先端をストッパ２に当接させて曲管Ｐを定位置に停止
させ、その状態で、上方からその曲管Ｐを両側面で挟持
した後、９０度回転させて上向きとし、この状態で、曲
管Ｐを両側面から挟持することを特徴とする曲管の姿勢
位置決め方法。 - 【請求項２】 請求項１において、上記上向きとした曲
管Ｐを挟持したままでその管軸に対する直交軸周りに回
動させて、その曲管Ｐを一端部を水平方向に向かしたこ
とを特徴とする曲管の姿勢位置決め方法。 - 【請求項３】 請求項１記載の曲管の姿勢位置決め方法
をなす装置であって、 上記曲管Ｐを搬送するコンベア１と、このコンベア１の
搬送路中に設けられた上記ストッパ２と、前記曲管Ｐを
上方から挟持して９０度回転させる手段１０と、その回
転した曲管Ｐを挟持する手段２０から成る曲管の姿勢位
置決め装置。 - 【請求項４】 請求項３において、上記曲管Ｐを挾持す
る手段２０を、曲管Ｐの管軸に対する直交軸周りに回転
させる手段３０を設けたことを特徴とする曲管の姿勢位
置決め装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載の曲管の姿勢位置決め装
置に、上記曲管Ｐの一端部の加工手段を付設した曲管加
工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001289347A JP2003094361A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 曲管の姿勢位置決め方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001289347A JP2003094361A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 曲管の姿勢位置決め方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003094361A true JP2003094361A (ja) | 2003-04-03 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001289347A Pending JP2003094361A (ja) | 2001-09-21 | 2001-09-21 | 曲管の姿勢位置決め方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003094361A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010228024A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 双腕ロボット及びそのハンドリング方法 |
| JP2012211775A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-11-01 | Hino Motors Ltd | インライン硬度検査装置、インライン硬度検査方法およびロボット |
| JPWO2019188196A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2021-03-18 | 倉敷紡績株式会社 | 把持制御装置 |
-
2001
- 2001-09-21 JP JP2001289347A patent/JP2003094361A/ja active Pending
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