JPH03294139A - ワークの自動搬入・搬出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｃ産業上の利用分野〕 この発明は、ワークの自動搬入・搬出方法に係わり、更
に詳しくは、例えばレンズ加工機等において複数個のワ
ーク（レンズ）を収容しているワーク収容部からワーク
搬入・搬出用の口ポットによりワークを取出して、ワー
クの受取り、受渡しを行う旋回可能なワーク供給部と、
ワーク加工部との間で、ワークの搬入９搬出をローダ装
置により自動的に行うワークの自動搬入・搬出方法に関
するものである。

〔従来の技術〕

従来、レンズ加工機等において、加工部へのワーク（レ
ンズ）の搬入及び搬出は、ワーク収容部からワーク搬入
・搬出用のロボットによりワークを取出して、ワーク供
給部にセントし、このセットされたワークをローダ装置
のアームにより保持して加工部に搬送して装着し、また
加工の完了したワークは、ローダ装置のアームにより保
持して装置外部の取外し位置まで移送して搬出させてい
た。

〔発明が解決しようとする問題点〕

然しなから、従来装置の場合には、−本のアームを備え
たローダ装置により、ワークの搬入及び搬出を行ってい
たため、作業効率が極めて悪く、また加工の完了したワ
ークを、元の収容場所に収容させるのではなく、別の位
置に搬出させていたので、再度加工の完了製品を、所定
位置まで運んで収容しなければならず、多くの手間と時
間を要する上、生産性の向上を図ることが出来ないと言
う問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は、かかる従来の課題に着目して案出されたも
ので、ワーク収容部と、ワークの加工部との間における
ワークの搬出、搬入を自動的に行い、しかも次のワーク
を予め準備して置くことにより、ワークの交換を短時間
に効率良く行うことが出来、また加工の完了したワーク
を再び元の位置に自動的に戻すので、後の作業を省略で
き、作業性及び生産性を著しく向上することが出来るワ
ークの自動搬入・搬出方法を提供することを目的とする
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記目的を達成するため、旋回及び進退駆動
装置を介して回転かつ軸方向に進退可能に設置された支
持軸に、主アームの基端部を取付け、この主アームの先
端側に、旋回支持軸を支点として駆動装置により旋回可
能な第１アームと第２アームとを所定の角度で一体的に
形成したローダ装置を設け、前記第１アームと第２アー
ムとの先端に、ワークを保持するワーク保持部を設け、
この第１アーム及び第２アームのワーク保持部の旋回軌
跡上に、ワークの受取り、受渡しを行う旋回可能なワー
ク供給部を設置して構成したことを要旨とするものであ
る。

〔発明の作用〕

この発明は上記のように構成され、ローダ装置の第１ア
ームにはワークが保持され、第２アームには、ワークが
保持されていない状態で、ローダ装置の主アームを支点
を中心に所定角度旋回して第２アームのワーク保持部を
ワーク装着位置まで旋回移動させ、この状態で主アーム
と共に、第２アームのワーク保持部をワーク加工位置ま
で移動させて、ワーク加工部で既に加工が終了したワー
クを受取り、この状態で、元の位置まで後退した後、前
記第１アームで保持しているワークをワーク装着位置ま
で旋回移動させると共に、第２アームで保持している加
工終了後のワークを待機位置まで旋回移動させ、この状
態で第１アームのワーク保持部をワーク加工位置まで移
動させて、ワーク加工部にワークを装着し、この後、第
１アームを元の位置まで後退させた後、第１アームのワ
ーク保持部がワーク供給部に位置するまで主アームを所
定角度旋回し、前記ワーク加工部でワークが加工されて
いる間に、複数のワークを収容しているワーク収容部か
らワーク搬入・搬出用のロボットによりワークを取出し
、ワーク供給部に供給し、この供給されたワークを、前
記第１アームのワーク保持部でワークを受取り、その後
、第１アーム及び第２アームを所定角度旋回させて、第
２アームで保持している加工終了後のワークをワーク供
給部に受渡し、ワーク供給部で受渡された加工完了のワ
ークは、前記ワーク搬入・搬出用のロボットにより、ワ
ーク収容部まで搬送することで、ワークの搬出、搬出を
効率良く行うことが出来るのである。

〔発明の実施例〕

以下、添付図面に基づき、この発明の詳細な説明する。

第１図は、この発明を実施したレンズ加工機の正面図、
第２図は第１図の側面図を示し、１はワーク（レンズ）
Ｗを取付けるスピンドルヘッド、２はワークＷの面取り
装置、３はこの発明にかかるワークＷのローダ装置を示
し、このローダ装置３は、前記スピンドルヘッド１の側
部に取付けられている。

また、４はスピンドルヘッド１の駆動モータ、５は制御
装置を示している。

前記ローダ装置３は、第２図に示すように、ワーク供給
部６と、ワーク加工部７（スピンドルヘッド１に取付け
られワークの部分）との間で、ワークＷの搬入、搬出を
行うもので、またワーク供給部６と、複数のワークＷを
収容しているワーク収容部８との間には、前後、左右方
法に移動可能なワーク搬入・搬出用のロボット９が設置
されている。

前記、ローダ装置３の構成は、第６図及び第７図に示す
ように、旋回及び進退駆動装置１０を介して回転かつ軸
方向に進退可能に設置された支持軸１１に、第３図〜第
５図に示すように主アーム１２の基端部１２ａが取付け
られ、この主アーム１２の先端側１２ｂには、旋回支持
軸１３を支点としてシリンダー等の駆動装置１４により
旋回可能な第１アーム１５ａと第２アーム１５ｂとを所
定の角度（約６０°）で一体的に形成した搬送機構１６
が設けられている。

前記第１アーム１５ａと第２アーム１５ｂとを一体的に
形成した搬送機構１６には、フランジエフが一体的に形
成され、このフランジ１７と前記駆動装置１４のロッド
１４ａとがビン１８を介して連結されている。

従って、駆動装置１４の伸縮作動により、第１アーム１
５ａと第２アーム１５ｂとは、旋回支持軸１３を支点と
して旋回するように構成されている。

また、前記第１アーム１５ａと第２アーム１５ｂとの先
端には、ワークＷを保持する吸着バッド等のワーク保持
部１９ａ、１９ｂが設けてあり、またこの第１アーム１
５ａ及び第２アーム１５ｂのワーク保持部１９ａ、１９
ｂの旋回軌跡Ｘ−Ｘ上には、前述したワークＷの受取り
。

受渡しを行う旋回可能なワーク供給部６が設置されてい
る。このワーク供給部６は、ワークＷを把持する三本の
爪２１が取付けられ、またこのワーク供給部６は、図示
しないロークリシリンダー等により９０度旋回出来るよ
うに構成されている。

前記、主アームエ２を支持する支持軸１１の旋回及び進
退駆動装置１０は、ボールスプライン軸２１が軸受２２
を介してケーシング２３に回転自在に支持され、このボ
ールスプライン軸２１には、ピニオン２４が噛合して支
持軸１１を回転駆動し、またボールスプライン軸２１の
後端部に設けたシリンダー２５により、前進または後退
するように構成されている。

次に、ワークＷの搬入、搬出方法を、第８図の工程図を
参照しながら説明する。

まず、第８図の第１工程■では、ローダ装置３の第１ア
ーム１５ａには、ワークＷが保持され、第２アーム１５
ｂには、ワークＷが保持されていない状態である。

このような状態から、第２工程■で示すように、ローダ
装置３の主アーム１２を、旋回及び進退駆動装置１０に
より支持軸１１を中心に所定角度旋回し、第２アーム１
５ｂのワーク保持部１９ｂをワーク装着位置Ｚまで旋回
移動させる。この状態で、第３工程■で示すように、旋
回及び進退駆動装置１０を駆動して主アーム１２と共に
、第２アーム１５ｂのワーク保持部１９ｂをワーク加工
位置まで移動させて、ワーク加工部７で既に加工が終了
したワークＷａを受取り、そしてこの状態で、元の位置
まで後退させる（第４工程■）。

次に、前記第１アーム１５ａで保持しているワークＷを
、第５工程■で示すように、ワーク装着位置Ｚまで旋回
移動させると共に、第２アーム１５ｂで保持している加
工終了後のワークＷａを待機位置まで旋回移動させる。

この状態で第１アーム１５ａのワーク保持部１９ａを、
旋回及び進退駆動装置１０によりワーク加工位置まで移
動させて、ワーク加工部７にワークＷを装着し、その後
、第１アーム１５ａを元の位置まで後退させる（第６エ
程■、第７エ程■）。

そして、第８工程■に示すように、第１アーム１５ａの
ワーク保持部１９ａがワーク供給部６に位置するまで主
アーム１２を、前記旋回及び進退駆動装置１０を介して
所定角度旋回し、前記ワーク加工部７でワークＷが加工
されている間に、複数のワークＷを収容しているワーク
収容部８からワーク搬入・搬出用のロボット９によりワ
ークＷを取出し、ワーク供給部６に供給する。

この供給されたワークＷは、ワーク収容部８で９０度旋
回されて、この状態で旋回及び進退駆動装置１０により
移動した第１アーム１５ａのワーク保持部１９ａでワー
クＷを受取りる（第９工程■、第１０工程［相］）。

その後、第１アーム１５ａ及び第２アーム１５ｂを所定
角度旋回させて（第１１工程０）、第２アーム１５ｂで
保持している加工終了後のワークＷａを、旋回及び進退
駆動装置ｌＯをにより移動させて（第１２工程＠）、ワ
ーク供給部６に受渡し、ワーク供給部６で受渡された加
工完了のワークＷは、前記ワーク搬入・搬出用のロボッ
ト９により、ワーク収容部８まで搬送して、自動的に整
列収容させるのである（第１３工程＠）。

以上のような操作を繰返し行うことで、ワークＷ及び加
工完了後のワークＷを効率良く搬入搬出させることが出
来、作業能率を著しく向上させることが出来る上、ワー
クの交換を短時間に効率良く行うことが出来るのである
。

〔発明の効果〕

この発明は、上記のように構成したので、ワーク収容部
と、ワークの加工部との間におけるワークの搬出、搬入
を自動的に行い、しかも次のワークを予め準備して置く
ことにより、ワークの交換を短時間に効率良く行って、
作業能率を著しく向上させることが出来、また人手を介
することなく行うことが出来る結果、作業性及び生産性
を著しく向上することが出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を実施したレンズ加工機の正面図、
第２図は第１図の側面図、第３図はこの発明を実施した
ローダ装置の拡大正面図、第４図はローダ装置の拡大平
面図、第５図は第４図の側面図、第６図は旋回及び進退
駆動装置の拡大断面図、第７図は第６図の■−■矢視断
面図、第８図はワークの搬送工程を示す説明図である。 １・・・スピンドルヘッド、２・・・面取り装置、３・
・・ローダ装置、６・・・ワーク供給部、７・・・ワー
ク加工部、訃・・ワーク収容部、９・・・ワーク搬入・
搬出用のロボット、１０・・・旋回及び進退駆動装置、
１１・・・支持軸、１２・・・主アーム、１３・・・旋
回支持軸、１４・・・駆動装置、１５ａ・・・第１アー
ム、１５ｂ・・・第２アーム、１６・・・搬送機構、１
９ａ、１９ｂ・・・ワーク保持部、２０・・・ワーク供
給部、Ｗ・・・ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ローダ装置の第１アームにはワークが保持され、第２ア
   ームには、ワークが保持されていない状態で、ローダ装
   置の主アームを支点を中心に所定角度旋回して第２アー
   ムのワーク保持部をワーク装着位置まで旋回移動させ、
   この状態で主アームと共に、第２アームのワーク保持部
   をワーク加工位置まで移動させて、ワーク加工部で既に
   加工が終了したワークを受取り、この状態で、元の位置
   まで後退した後、前記第１アームで保持しているワーク
   をワーク装着位置まで旋回移動させると共に、第２アー
   ムで保持している加工終了後のワークを待機位置まで旋
   回移動させ、この状態で第１アームのワーク保持部をワ
   ーク加工位置まで移動させて、ワーク加工部にワークを
   装着し、この後、第１アームを元の位置まで後退させた
   後、第１アームのワーク保持部がワーク供給部に位置す
   るまで主アームを所定角度旋回し、前記ワーク加工部で
   ワークが加工されている間に、複数のワークを収容して
   いるワーク収容部からワーク搬入・搬出用のロボットに
   よりワークを取出し、ワーク供給部に供給し、この供給
   されたワークを、前記第１アームのワーク保持部でワー
   クを受取り、その後、第１アーム及び第２アームを所定
   角度旋回させて、第２アームで保持している加工終了後
   のワークをワーク供給部に受渡し、ワーク供給部で受渡
   された加工完了のワークは、前記ワーク搬入・搬出用の
   ロボットにより、ワーク収容部まで搬送することを特徴
   とするワークの自動搬入・搬出方法。