JP2011110611A - 加工方法及び加工装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】加工装置1は、長尺のワークWを把持及び解放すると共に、ワークを把持した状態ではワークを変位させることなく一の姿勢に保持する把持装置20と、回転工具の主軸を備え、把持装置からワーク前端部Eを突出させた状態で把持装置に把持されているワークを、主軸に取り付けられた回転工具で加工すると共に、加工済みのワーク前端部をワークの未加工部分から切り離す多軸ロボット40と、把持装置から解放されている状態のワークを、長軸方向に前進させるワーク送り装置30とを具備する。
【選択図】図1
Description
11 載置面
12 垂直基準面
20 把持装置
21 押圧体
22 第二押圧体
30 ワーク送り装置
40 多軸ロボット
41 パラレルリンク機構部
42 移動体
50 固定フレーム
51 第一自在継手
52 第二自在継手
53 ロッド
54 移動フレーム
W ワーク
E ワーク前端部
P 第一軸
Q 第二軸
R 主軸
Claims (4)
- 長尺のワークを、ワーク前端部が突出した状態で把持装置に把持させる把持工程と、
ワークが前記把持装置に把持されている状態で、回転工具が取り付けられた多軸ロボットで前記ワーク前端部を加工する加工工程と、
ワークが前記把持装置に把持されている状態で、加工済みの前記ワーク前端部をワークの未加工部分から切り離す切り離し工程と、
ワークが前記把持装置から解放されている状態で、ワークを長軸方向に前進させ、未加工のワーク前端部を把持装置から突出させるワーク送り工程とを具備し、
ワークは、前記把持工程で前記把持装置に把持させた後、前記切り離し工程で切り離されるまで、変位させられることなく一の姿勢に保持される
ことを特徴とする加工方法。 - 長尺のワークを把持及び解放すると共に、ワークを把持した状態ではワークを変位させることなく一の姿勢に保持する把持装置と、
回転工具の主軸を備え、前記把持装置からワーク前端部を突出させた状態で前記把持装置に把持されているワークを、前記主軸に取り付けられた回転工具で加工すると共に、加工済みの前記ワーク前端部をワークの未加工部分から切り離す多軸ロボットと、
前記把持装置から解放されている状態のワークを、長軸方向に前進させるワーク送り装置と
を具備することを特徴とする加工装置。 - 前記多軸ロボットは、
固定フレーム、それぞれ一端が第一自在継手を介して前記固定フレームに連結されていると共に軸方向の長さが可変な三本以上のロッド、及び、前記ロッドのそれぞれの前記他端が第二自在継手を介して連結されている移動フレームを備えるパラレルリンク機構部と、
前記移動フレームと前記第二自在継手との連結点の全てを結んで形成される平面に直交する第一軸周りに回転可能に前記移動フレームに支持されていると共に、前記第一軸に直交する第二軸周りに揺動可能に前記移動フレームに支持されている移動体とを備え、
回転工具の前記主軸は、前記移動体に支持されている
ことを特徴とする請求項2に記載の加工装置。 - 前記把持装置は、
ワークを載置する水平な載置面と、
鉛直方向に進退し前記載置面に向かう前進によりワークを前記載置面に押圧する押圧体、及び、水平方向に進退し前記載置面に垂直な垂直基準面に向かう前進によりワークを前記垂直基準面に押圧する第二押圧体の少なくとも一方と
を備えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の加工装置。
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JP2009265883A JP5580022B2 (ja) | 2009-11-24 | 2009-11-24 | 加工方法及び加工装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013158881A (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-19 | Tokuda Industry Ltd | 加工システム |
CN106271659A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-01-04 | 中山汇尔吉自动化设备有限公司 | 一种冲孔切管设备 |
US10401845B2 (en) | 2016-01-05 | 2019-09-03 | Caterpillar Inc. | Manufacturing system having sub-dimensional processing modules |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08224665A (ja) * | 1995-02-23 | 1996-09-03 | Komatsu Ltd | 全周自動加工装置 |
JPH10109285A (ja) * | 1996-10-02 | 1998-04-28 | Toshiba Mach Co Ltd | マニプレータ |
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2009
- 2009-11-24 JP JP2009265883A patent/JP5580022B2/ja not_active Expired - Fee Related
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