JP2014097540A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットシステムは、コンベアと、ロボットと、駆動源と、制御装置とを備える。コンベアは、ワークを搬送する。ロボットは、ワークに対して所定の作業を実行する。駆動源は、コンベアを駆動する。制御装置は、ロボットと駆動源の動作を制御する。また、制御装置は、駆動源指令値算出部と、ロボット指令値算出部とを備える。駆動源指令値算出部は、駆動源の動作指令を示す駆動源指令値を算出する。ロボット指令値算出部は、駆動源指令値に基づいてロボットの動作指令を示すロボット指令値を算出する。
【選択図】図2
Description
図1は、第1の実施形態に係るロボットシステムを示す模式全体図である。図1に示すように、ロボットシステム1は、コンベア2と、ロボット3と、駆動源4と、制御装置5とを備え、例えば工場などにおいて加工品を製造するラインに設置される。図1は模式図であり、コンベア2やロボット3の大きさの対比などは厳密ではない。他の実施形態においても同様である。
図6は、第2の実施形態に係るロボットシステムを示す、図1と同様な模式全体図である。なお、以下においては、第1の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
2,20,21,22,23,30 コンベア
3 ロボット
4,31,40,41,42,43 駆動源
5 制御装置
5a 動作指令部
5a1 駆動源指令値算出部
5a2 ロボット指令値算出部
5b 修正値算出部
5b1 動作指令情報算出部
5b2 指令値変換部
5c サーボ部
W ワーク
Claims (5)
- ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されるワークに対して所定の作業を実行するロボットと、
前記搬送装置を駆動する駆動源と、
前記ロボットおよび前記駆動源の動作を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記駆動源の動作指令を示す駆動源指令値を算出する駆動源指令値算出部と、
前記駆動源指令値算出部によって算出された前記駆動源指令値に基づいて前記ロボットの動作指令を示すロボット指令値を算出するロボット指令値算出部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記駆動源指令値算出部によって算出された前記駆動源指令値に基づいて前記搬送装置の修正値を算出する修正値算出部
をさらに備え、
前記ロボット指令値算出部は、前記修正値算出部によって算出された前記搬送装置の修正値に基づいて前記ロボット指令値を算出すること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記修正値算出部は、
前記駆動源指令値算出部によって算出された前記駆動源指令値に基づいて前記駆動源の動作指令情報を算出する動作指令情報算出部と、
前記動作指令情報算出部によって算出された前記駆動源の動作指令情報を前記搬送装置の修正値に変換する指令値変換部と
を備え、
前記動作指令情報算出部は、所定のタイミングでリセット信号が入力されると、前記駆動源の動作指令情報をリセットすること
を特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記駆動源指令値算出部は、前記搬送装置が加減速を繰り返すように前記駆動源指令値を算出すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボットシステム。 - 前記搬送装置を複数台備えると共に、前記制御装置は前記複数台の搬送装置のうちの少なくとも1台の搬送装置を駆動する駆動源の動作を制御すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載のロボットシステム。
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