JP7052321B2 - ロボットシステムの制御装置 - Google Patents
ロボットシステムの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7052321B2 JP7052321B2 JP2017227895A JP2017227895A JP7052321B2 JP 7052321 B2 JP7052321 B2 JP 7052321B2 JP 2017227895 A JP2017227895 A JP 2017227895A JP 2017227895 A JP2017227895 A JP 2017227895A JP 7052321 B2 JP7052321 B2 JP 7052321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- follow
- speed
- robot
- movement amount
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
ワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記ワークに対して所定作業を実行するロボットとを備えるロボットシステム、に適用される制御装置であって、
前記ロボットの動作開始時の状態において前記ロボットを開始位置から前記ワークの位置まで動作させる一連の指令位置のうち、今回の制御周期における指令位置である第1指令位置を算出する第1指令位置算出部と、
前記動作開始時における前記搬送装置の指令位置、及び今回の制御周期における前記搬送装置の指令位置に基づいて、前記動作開始時から今回の制御周期までに前記搬送装置に前記ロボットを追従させる移動量である追従移動量を算出する追従移動量算出部と、
前回の制御周期において調整された前記追従移動量、及び前記追従移動量算出部により算出された今回の制御周期における前記追従移動量に基づいて、前記搬送装置に前記ロボットを追従させる速度である追従速度を算出する追従速度算出部と、
前記追従速度算出部により算出された前記追従速度が速度上限値を超えたことを条件として、前記追従速度が前記速度上限値以下となるように、前記追従移動量算出部により算出された前記追従移動量を調整する第1追従移動量調整部と、
前回の制御周期において調整された前記追従速度、及び前記追従速度算出部により算出された今回の制御周期における前記追従速度に基づいて、前記搬送装置に前記ロボットを追従させる加速度である追従加速度を算出する追従加速度算出部と、
前記追従加速度算出部により算出された前記追従加速度が加速度上限値を超えたことを条件として、前記追従加速度が前記加速度上限値以下となるように、前記第1追従移動量調整部により調整された前記追従移動量を調整する第2追従移動量調整部と、
前記第1指令位置算出部により算出された前記第1指令位置、及び前記第2追従移動量調整部により調整された前記追従移動量に基づいて、今回の制御周期における前記ロボットの最終指令位置を算出する最終指令位置算出部と、
前記最終指令位置算出部により算出された前記最終指令位置に基づいて、前記ロボットを動作させる動作部と、
を備える。
Claims (5)
- ワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記ワークに対して所定作業を実行するロボットとを備えるロボットシステム、に適用される制御装置であって、
前記ロボットの動作開始時の状態において前記ロボットを開始位置から前記ワークの位置まで動作させる一連の指令位置のうち、今回の制御周期における指令位置である第1指令位置を算出する第1指令位置算出部と、
前記動作開始時における前記搬送装置の指令位置、及び今回の制御周期における前記搬送装置の指令位置に基づいて、前記動作開始時から今回の制御周期までに前記搬送装置に前記ロボットを追従させる移動量である追従移動量を算出する追従移動量算出部と、
前回の制御周期において調整された前記追従移動量、及び前記追従移動量算出部により算出された今回の制御周期における前記追従移動量に基づいて、前記搬送装置に前記ロボットを追従させる速度である追従速度を算出する追従速度算出部と、
前記追従速度算出部により算出された前記追従速度が速度上限値を超えたことを条件として、前記追従速度が前記速度上限値以下となるように、前記追従移動量算出部により算出された前記追従移動量を調整する第1追従移動量調整部と、
前回の制御周期において調整された前記追従速度、及び前記追従速度算出部により算出された今回の制御周期における前記追従速度に基づいて、前記搬送装置に前記ロボットを追従させる加速度である追従加速度を算出する追従加速度算出部と、
前記追従加速度算出部により算出された前記追従加速度が加速度上限値を超えたことを条件として、前記追従加速度が前記加速度上限値以下となるように、前記第1追従移動量調整部により調整された前記追従移動量を調整する第2追従移動量調整部と、
前記第1指令位置算出部により算出された前記第1指令位置、及び前記第2追従移動量調整部により調整された前記追従移動量に基づいて、今回の制御周期における前記ロボットの最終指令位置を算出する最終指令位置算出部と、
前記最終指令位置算出部により算出された前記最終指令位置に基づいて、前記ロボットを動作させる動作部と、
を備えるロボットシステムの制御装置。 - 前記第1追従移動量調整部は、前記追従速度算出部により算出された前記追従速度が前記速度上限値を超えたことを条件として、前記追従速度が、前記ロボットが実現可能な最大減速度の絶対値に前記制御周期を掛けた値と今回の制御周期における前記搬送装置の速度とを足した速度となるように、前記追従移動量算出部により算出された前記追従移動量を調整する、請求項1に記載のロボットシステムの制御装置。
- 前記第1追従移動量調整部は、前記追従速度算出部により算出された前記追従速度が前記速度上限値を超えたことを条件として、前記追従速度が前記速度上限値となるように、前記追従移動量算出部により算出された前記追従移動量を調整する、請求項1に記載のロボットシステムの制御装置。
- 前記第2追従移動量調整部は、前記追従加速度算出部により算出された前記追従加速度が加速度上限値を超えたことを条件として、前記追従加速度が前記加速度上限値となるように、前記第1追従移動量調整部により調整された前記追従移動量を調整する、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボットシステムの制御装置。
- 前記搬送装置により、不等速の速度パターンで前記ワークを搬送させる、請求項1~4のいずれか1項に記載のロボットシステムの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227895A JP7052321B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | ロボットシステムの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017227895A JP7052321B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | ロボットシステムの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019098408A JP2019098408A (ja) | 2019-06-24 |
JP7052321B2 true JP7052321B2 (ja) | 2022-04-12 |
Family
ID=66975115
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017227895A Active JP7052321B2 (ja) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | ロボットシステムの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7052321B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024042578A1 (ja) * | 2022-08-22 | 2024-02-29 | 三菱電機株式会社 | トラッキング制御装置およびトラッキング制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007290128A (ja) | 2007-07-25 | 2007-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
US20100008754A1 (en) | 2008-07-08 | 2010-01-14 | Guido Hartmann | A method of synchronizing a pickup of a handling device, a computer readable medium and a control device |
JP5633555B2 (ja) | 2012-11-13 | 2014-12-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07164358A (ja) * | 1993-12-16 | 1995-06-27 | Meidensha Corp | ロボット制御装置 |
-
2017
- 2017-11-28 JP JP2017227895A patent/JP7052321B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007290128A (ja) | 2007-07-25 | 2007-11-08 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
US20100008754A1 (en) | 2008-07-08 | 2010-01-14 | Guido Hartmann | A method of synchronizing a pickup of a handling device, a computer readable medium and a control device |
JP5633555B2 (ja) | 2012-11-13 | 2014-12-03 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019098408A (ja) | 2019-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5897648B2 (ja) | 同期制御中に位置制御のゲインを切換える機能を有する数値制御装置 | |
TWI499878B (zh) | 電子凸輪控制裝置及電子凸輪曲線產生方法 | |
KR101269272B1 (ko) | 모터제어장치 | |
US10627807B2 (en) | Motor controller | |
JP2009303432A (ja) | モータによる位置制御装置 | |
US20160316770A1 (en) | Device for Cutting Dough | |
WO2018195689A1 (zh) | S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床 | |
JP7052321B2 (ja) | ロボットシステムの制御装置 | |
EP3355140B1 (en) | Performing position control of a controlled object | |
US8418606B2 (en) | Press angle control device, press machine facility, and press angle control method | |
JPWO2016056142A1 (ja) | 電動機制御装置 | |
JP2016035676A (ja) | モータシステム | |
CN111095131A (zh) | 伺服控制方法 | |
JP2009539613A (ja) | サイクリックな製造マシンをローダーまたはアンローダー・マシンと調整して運転するための改善された方法及びシステム | |
JPH1190871A (ja) | ロボットとコンベアの同期制御方法 | |
US10915093B2 (en) | Numerical controller | |
JP2008178945A (ja) | パラレルリンク式搬送装置の制御装置及び制御方法 | |
JP2003216243A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP5493941B2 (ja) | 位置指令生成器 | |
JP4357405B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
KR101575144B1 (ko) | 에너지 절감형 수치 제어 장치 | |
CN109213024B (zh) | 伺服电动机控制装置 | |
JP5816812B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP4986139B2 (ja) | 位置決め停止装置および方法 | |
CN106877771B (zh) | 控制装置以及控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210608 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220314 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7052321 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |