JP2021088029A - ロボット作業システム - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態のロボット作業システム1は、図1に示すように、作業対象であるワークWを搬送する搬送装置2と、搬送装置2の近傍に設置されるロボット3と、搬送装置2の近傍に固定配置される検出部4と、搬送装置2及びロボット3の駆動を制御する制御装置5と、を備える。
ロボット3と、一定距離内に載置された複数のワークW1,W2を一定距離ずつ搬送するように駆動する搬送装置2と、搬送装置2の駆動距離及び駆動実行のタイミングを管理する駆動管理部51と、駆動管理部51で管理される搬送装置2の駆動実行のタイミングで、複数のワークW1,W2に対するロボット3の複数の作業位置を生成する作業位置生成部52と、作業位置生成部52で生成されたロボット3の複数の作業位置を搬送装置2の駆動に合せて更新し、ロボット3に複数のワークW1,W2に対する所定の作業を追いかけながら実行させる作業指令を生成する作業部53と、駆動管理部51によって管理される搬送装置2の駆動距離及び駆動実行のタイミングに基づいて搬送装置2を制御するとともに、作業部53によって生成される作業指令に基づいてロボット3を制御する制御部54と、を備える。
これによって、搬送装置2が搬送を行う一定距離(1ピッチ)内に複数のワークW1,W2を搬送させる場合でも、その複数のワークW1,W2毎にロボット3の作業位置(ワークW1,W2の各位置座標)を生成するため、ロボット3によって各ワークW1,W2に対する作業を実行することができる。
これによって、搬送装置2によって搬送される複数のワークW1,W2に対して、ロボット3によって作業を確実に実行することができる。
これによって、搬送装置2の駆動距離及び駆動実行のタイミングの情報を容易に生成することができる。
これによって、搬送装置2のピッチ毎にワークの種類や数が異なっても、そのワーク毎にそれぞれロボット3の作業位置(ワークの各位置座標)を生成することができる。
これによって、ロボット作業システム1は、ロボット3によって、複数のワークW1,W2にそれぞれ対応する作業を簡単に実行させることができる。
W1,W1a,W1b,W2 ワーク
2 搬送装置
51 駆動管理部
52 作業位置生成部
53 作業部
54 制御部
Claims (5)
- ロボットと、
一定距離内に載置された複数のワークを前記一定距離ずつ搬送するように駆動する搬送装置と、
前記搬送装置の駆動距離及び駆動実行のタイミングを管理する駆動管理部と、
前記駆動管理部で管理される前記搬送装置の前記駆動実行のタイミングで、前記複数のワークに対する前記ロボットの複数の作業位置を生成する作業位置生成部と、
前記作業位置生成部で生成された前記ロボットの前記複数の作業位置を前記搬送装置の駆動に合せて更新し、前記ロボットに前記複数のワークに対する所定の作業を追いかけながら実行させる作業指令を生成する作業部と、
前記駆動管理部によって管理される前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングに基づいて前記搬送装置を制御するとともに、前記作業部によって生成される作業指令に基づいて前記ロボットを制御する制御部と、
を備える、ロボット作業システム。 - 前記駆動管理部は、前記ロボットの作業状況に応じて、前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングのうちの少なくとも一方を変更する、請求項1に記載のロボット作業システム。
- 前記駆動管理部は、外部から入力される信号に基づいて、前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングを制御する、請求項1に記載のロボット作業システム。
- 前記作業位置生成部は、前記搬送装置の前記駆動実行のタイミングのカウント数に基づいて、前記複数のワークの位置を生成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット作業システム。
- 前記作業位置生成部は、前記搬送装置の前記駆動実行のタイミングで、前記複数のワークの属性情報を併せて生成し、
前記作業部は、前記作業位置生成部で生成された属性情報に基づいて前記作業指令を生成する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット作業システム。
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