JP3188998U - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】確実に被搬送物を姿勢変換させることが可能な搬送装置を提供する。【解決手段】被搬送物ＷＫを搬送する搬送面２１Ａ、２５Ａを有する複数の搬送手段２１、２５と、複数の搬送手段の間に設けられ、被搬送物を回転させる回転面３０Ａを有する回転手段３０と、回転面が搬送面略同一面内に位置する第１の状態と、回転面が被搬送物側に変位した第２の状態との間で、搬送手段と回転手段とを相対移動させる移動手段４０とを備える。回転手段は、第１の状態において搬送手段から被搬送物を受け取り、第２の状態において被搬送物を回転させる。【選択図】図１

Description

本考案は、被搬送物を搬送する搬送装置に関する。

従来、被搬送物を搬送する過程において、被搬送物の載置姿勢を変更する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送装置は、第１および第２のベルトコンベア装置（搬送手段）間に縦列設置された方向変換装置（回転手段）で被搬送物を搬送途中で次第に回転させて載置姿勢を変更している。

特開平８−５８９５８号公報

しかしながら、従来技術の搬送装置では、回転手段から被搬送物がはみ出さない状態で被搬送物の回転を完了させなければ被搬送物が搬送手段に接触してしまい、被搬送物の円滑な回転が妨げられて、被搬送物の姿勢変換ができないという課題を有していた。

本考案の目的は、確実に被搬送物を姿勢変換させることが可能な搬送装置を提供することである。

このような目的を達成するために、本考案に係る搬送装置は、被搬送物を搬送する搬送面を有する搬送手段と、
前記被搬送物を回転させる回転面を有する回転手段と、
前記搬送面と前記回転面とが略同一面内に位置する第１の状態と前記回転面が前記回転手段で受け取った前記被搬送物側に変位した第２の状態との間で、前記搬送手段と前記回転手段とを相対移動させる移動手段とを備え、
前記回転手段は、前記第１の状態において前記搬送手段から前記被搬送物を受け取り、前記第２の状態において前記被搬送物を回転させることを特徴とする。

本考案によれば、回転面と搬送面とが同一面内に位置する第１の状態で被搬送物の受け渡しが行われ、回転面が被搬送物側へ変位した第２の状態において被搬送物の回転が行われるため、被搬送物の一部が回転手段からはみ出した状態で被搬送物を回転させることができ、確実に被搬送物を姿勢変換させることができる。

（Ａ）は、搬送装置の平面図。（Ｂ）は、（Ａ）の側面図。 （Ａ）は、搬送装置の動作説明用平面図。（Ｂ）は、（Ａ）の側面図。 （Ａ）は、変形例に係る搬送装置の平面図。（Ｂ）は、（Ａ）の側面図。

以下、本考案の一実施形態に係る搬送装置１０を図１乃至図３に基づいて説明する。
なお、本明細書におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれが直交する関係にあり、Ｘ軸及びＹ軸は、所定平面内の軸とし、Ｚ軸は、所定平面に直交する軸とする。さらに、本実施形態では、Ｙ軸と平行な図１（Ｂ）の手前方向から観た場合を基準とし、方向を示した場合、「上」がＺ軸の矢印方向で「下」がその逆方向、「左」がＸ軸の矢印方向で「右」がその逆方向、「前」がＹ軸の矢印方向であって、紙面に直交する手前方向、「後」がその逆方向とする。

搬送装置１０は、被搬送物ＷＫを搬送する搬送面２１Ａ、２５Ａを有する搬送手段２１、２５と、被搬送物ＷＫを回転させる回転面３０Ａを有する回転手段３０と、搬送面２１Ａ、２５Ａと回転面３０Ａとが略同一面内に位置する第１の状態（図１（Ｂ）の状態）と回転面３０Ａが回転手段３０で受け取った被搬送物ＷＫ側に変位した第２の状態（図２（Ｂ）の状態）との間で、搬送手段２１、２５と回転手段３０とを相対移動させる移動手段４０と、回転手段３０に受け渡される前段又は回転手段３０に受け渡された被搬送物ＷＫの形状及び姿勢の少なくとも一方を認識する認識手段５０とを備えている。

搬送手段２１は、回転手段３０に対して搬送方向上流側（右側）に配置されており、駆動機器としての回動モータ２３によって駆動される駆動プーリ２２Ａと、追従回転が可能な従動プーリ２２Ｂと、駆動プーリ２２Ａと従動プーリ２２Ｂとに掛け渡された平ベルトや丸ベルト等のベルト２４とを有する。搬送面２１Ａは、ベルト２４のうち駆動プーリ２２Ａの上方に位置する部分の上面で構成される。
搬送手段２５は、回転手段３０に対して搬送方向下流側（左側）に配置されており、駆動機器としての回動モータ２８によって駆動する駆動プーリ２６Ａと、追従回転が可能な従動プーリ２６Ｂと、駆動プーリ２６Ａと従動プーリ２６Ｂとに掛け渡された平ベルトや丸ベルト等のベルト２７とを有する。搬送面２５Ａは、ベルト２７のうち駆動プーリ２６Ａの上方に位置する部分の上面で構成される。

回転手段３０は、搬送手段２１、２５の間に配置されており、駆動機器としての回動モータ３３Ｂによって駆動される駆動プーリ３２Ｂと、追従回転が可能な従動プーリ３４Ｂと、駆動プーリ３２Ｂと従動プーリ３４Ｂとに掛け渡された平ベルトや丸ベルト等のベルト３１Ｂと、駆動機器としての回動モータ３３Ｃによって駆動される駆動プーリ３２Ｃと、追従回転が可能な従動プーリ３４Ｃと、駆動プーリ３２Ｃと従動プーリ３４Ｃとに掛け渡された平ベルトや丸ベルト等のベルト３１Ｃとを有する。回転面３０Ａは、ベルト３１Ｂのうち駆動プーリ３２Ｂの上方に位置する部分の上面と、ベルト３１Ｃのうち駆動プーリ３２Ｃの上方に位置する部分の上面とで構成される。回転手段３０は、ベルト３１Ｂの送り速度とベルト３１Ｃの送り速度とが互いに異なるように、回動モータ３３Ｂ及び回動モータ３３Ｃを駆動することで被搬送物ＷＫを回転させることができる。

移動手段４０は、駆動プーリ３２Ｂおよび従動プーリ３４Ｂをそれぞれ回転可能に支持する複数のブラケット４１と、駆動プーリ３２Ｃおよび従動プーリ３４Ｃをそれぞれ回転可能に支持する複数のブラケット４２と、ブラケット４１、４２を下方から支持するフレーム４３と、フレーム４３を下方から支持する出力軸４４Ａを有する駆動機器としての直動モータ４４とを有する。

認識手段５０は、搬送手段２１の上方に設けられたセンサ５１を有する。センサ５１は、例えば発光部と受光部とを有する遮蔽物感知センサや、被搬送物ＷＫからの反射光を受光する撮像素子を有するカメラセンサやカメラ等の撮像手段によって構成されるが、特に限定されない。

次に、搬送装置１０の動作について説明する。まず、搬送装置１０が図１（Ｂ）に示すように、搬送面２１Ａ、２５Ａと回転面３０Ａとが略同一面内に位置する第１の状態となっている状態で図示しない操作パネルやパーソナルコンピュータ等の入力手段を介して運転開始の信号が入力されると、搬送手段２１が回動モータ２３を駆動し、ベルト２４を回転させ、被搬送物ＷＫを長辺が搬送方向（左方向）に垂直な第１姿勢ＷＫａで左方向へ搬送する。そして、長辺が搬送方向（左方向）に垂直な第１姿勢ＷＫａの被搬送物ＷＫが認識手段５０の直下に搬送されたことが図示しない検知手段で検知されると、認識手段５０がセンサ５１を駆動し、被搬送物ＷＫの形状及び姿勢の少なくとも一方を認識し、回動モータ３３Ｂ、３３Ｃの駆動を制御する不図示の制御部に認識結果を出力する。

次に、回転手段３０が回動モータ３３Ｂ及び３３Ｃを駆動し、ベルト３１Ｂ及び３１Ｃをベルト２４と同じ送り速度となるように回転させ、第１の状態において搬送手段２１から被搬送物ＷＫを回転手段３０で受け取る。このとき、被搬送物ＷＫは、回転手段３０のベルト３１Ｂとベルト３１Ｃとに跨がるように移載される。ここで、例えば被搬送物ＷＫが１秒間隔で連続搬送されてくる場合、従来の装置では１秒の間に被搬送物ＷＫの姿勢変換が間に合わない場合がある。そこで、移動手段４０が直動モータ４４を駆動し、回転手段３０を上昇させ、図２（Ｂ）に示すように、回転面３０Ａが搬送面２１Ａ、２５Ａより高い第２の状態とする。次いで、回転手段３０が認識手段５０による認識結果に基づいて回動モータ３３Ｂ、３３Ｃを駆動し、図２（Ａ）に示すように、ベルト３１Ｃの送り速度６１をベルト３１Ｂの送り速度６２よりも速くして回転面３０Ａに載置された被搬送物ＷＫを平面視反時計方向に回転させる。すると、被搬送物ＷＫは、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、回転面３０Ａ上を左方向へ搬送される間に、長辺が搬送方向（左方向）に垂直な第１姿勢ＷＫａから、長辺が搬送方向に対して傾いている第２姿勢ＷＫｂを経て、一部が搬送手段２５の搬送面２５Ａ上にはみだすとともに、長辺が搬送方向に平行な第３姿勢ＷＫｃへと回転する。搬送面２５Ａ上にはみだした状態で被搬送物ＷＫを回転させることにより、１秒の間に被搬送物ＷＫの姿勢変換が間に合わない場合であっても被搬送物ＷＫの姿勢を変換することができる。

次に、搬送手段２５が回動モータ２８を駆動し、ベルト２７をベルト３１Ｂ、３１Ｃと同じ送り速度となるように回転させるとともに、移動手段４０が直動モータ４４を駆動し、回転手段３０を下降させ、搬送面２１Ａ、２５Ａと回転面３０Ａとが略同一面内に位置する第１の状態とする。そして、一部が搬送手段２５の搬送面２５Ａ上にはみだした被搬送物ＷＫは、第１の状態において、回転手段３０から搬送手段２５に受け渡され、その後、搬送手段２５によって左方向に搬送される。以降、搬送手段２１から搬送される被搬送物ＷＫに対して、同様の動作がくり返される。

以上のような実施形態によれば、回転面３０Ａと搬送面２１Ａ（又は搬送面２５Ａ）とが同一面内に位置する第１の状態で被搬送物ＷＫの受け渡しが行われ、回転面３０Ａが被搬送物ＷＫ側へ変位した第２の状態において被搬送物ＷＫの回転が行われるため、被搬送物ＷＫの一部が回転手段３０からはみ出した状態で被搬送物ＷＫを回転させることができ、確実に被搬送物ＷＫを姿勢変換させることができる。

以上、本考案の実施形態を説明してきたが、本考案は上述した実施形態に何等限定されるものではなく、本考案の要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
例えば、回転手段３０の数は特に限定されず、例えば搬送手段２１と搬送手段２５の間に直列に複数の回転手段３０が備えられてもよい。
また、回転手段３０は、ベルト３１Ｃの送り速度６１をベルト３１Ｂの送り速度６２よりも遅くして被搬送物ＷＫを平面視時計方向に回転させても良いし、ベルト３１Ｂの送り方向とベルト３１Ｃの送り方向とが逆方向となるように回動モータ３３Ｂ及び３３Ｃを駆動し、被搬送物ＷＫを平面視時計方向又は時計方向に回転させても良い。
さらに、回転手段３０は、変速機を組み合わせることにより、２つのベルト３１Ｂ、３１Ｃを１つの駆動機器で駆動しても良い。

また、移動手段４０は、搬送手段２１、２５を移動させても良いし、回転手段３０と搬送手段２１、２５との両方を移動させても良い。
さらに、移動手段４０による搬送手段２１、２５と回転手段３０との相対移動動作中に回転手段３０による被搬送物ＷＫの回転動作を行っても良い。
また、認識手段５０を省略することができる。
さらに、回転面３０Ａ、搬送面２１Ａ、２５Ａは、水平面に対して所定角度傾斜していても良く、被搬送物ＷＫが所定角度傾斜状態で被搬送物ＷＫを搬送しても良い。
また、認識手段５０は、搬送手段２１から回転手段３０に受け渡された被搬送物ＷＫの形状及び姿勢の少なくとも一方を認識するようにしてもよい。
さらに、認識手段５０は、被搬送物ＷＫをセンサ５１の直下で一旦停止させた状態で当該被搬送物ＷＫの形状及び姿勢の少なくとも一方を認識するものであっても良い。

また、図３に示す変形例のように、搬送面２１Ａと搬送面２５Ａは同一面上になく、搬送面２５Ａが搬送面２１Ａに対して上方に搬送面２１Ａ上に位置する被搬送物ＷＫの上面から所定距離離れた距離ＳＴ１離れていても良い。変形例では、搬送面２１Ａと回転面３０Ａとが略同一面内に位置する状態（第１の状態）において搬送手段２１から被搬送物ＷＫを受け取る。その後、移動手段４０が搬送手段２１と回転手段３０とを相対移動させ、回転面３０Ａが距離ＳＴ１と搬送面２５Ａ上に位置する被搬送物ＷＫの上面から所定距離離れた距離ＳＴ２との和に相当する距離離れた状態（第２の状態）とし、回転手段３０が被搬送物ＷＫを回転させる。次いで、移動手段４０が搬送手段２５と回転手段３０とを相対移動させ、搬送面２５Ａと回転面３０Ａとが略同一面内に位置する状態（第３の状態）で、被搬送物ＷＫが回転手段３０から搬送手段２５へ受け渡される。これにより被搬送物ＷＫが回転手段３０の長さより長くても、他の被搬送物ＷＫと干渉することなく回転と搬送を行うことができる。

また、搬送手段２１、２５及び回転手段３０は、多数の球状コロ又は回転ローラを用いて被搬送物ＷＫを搬送又は回転させるものであっても良い。
さらに、本考案における被搬送物ＷＫの材質、種別、形状等も特に限定されることはなく、個装箱、組立部品、中間品、容器等、任意の物品を被搬送物ＷＫとすることができる。

また、本考案における各手段および工程は、それら手段について説明した動作または機能を果たすことができる限りなんら限定されるものではなく、まして、上述の実施形態で示した単なる１実施形態の構成物に全く限定されるものではない。例えば、回転手段は、被搬送物を回転させる回転面を有し、第１の状態において前記搬送手段から前記被搬送物を受け取り、前記第２の状態において前記被搬送物を回転させるものであれば、出願当初の技術常識に照らし合わせてその範囲内であればなんら限定されることはない（他の手段についての説明は省略する）。
更に、前記実施形態における駆動機器は、回動モータ、直動モータ、リニアモータ、単軸ロボット、多関節ロボット等の電動機器、エアシリンダ、油圧シリンダ、ロッドレスシリンダ及びロータリシリンダ等のアクチュエータ等を採用することができる上、それらを直接的又は間接的に組み合せたものを採用することもできる（実施形態で例示したものと重複するものもある）。

１０…搬送装置
２１、２５…搬送手段
２１Ａ、２５Ａ…搬送面
３０…回転手段
３０Ａ…回転面
４０…移動手段
５０…認識手段
ＷＫ…被搬送物

Claims (1)

1. 被搬送物を搬送する搬送面を有する搬送手段と、
   前記被搬送物を回転させる回転面を有する回転手段と、
   前記搬送面と前記回転面とが略同一面内に位置する第１の状態と前記回転面が前記回転手段で受け取った前記被搬送物側に変位した第２の状態との間で、前記搬送手段と前記回転手段とを相対移動させる移動手段とを備え、
   前記回転手段は、前記第１の状態において前記搬送手段から前記被搬送物を受け取り、前記第２の状態において前記被搬送物を回転させることを特徴とする搬送装置。

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