JP6789731B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
搬送装置では、物品の搬送方向の寸法を小さくすることが求められている。
図1は、本実施形態の搬送装置1を示す斜視図である。図2は、搬送装置1を示す側面図である。図3は、搬送装置1を示す平面図である。図4は、搬送装置1の一部を示す斜視図である。図5は、搬送装置1の一部を示す平面図である。図6は、搬送装置1の一部を示す斜視図である。図7は、搬送装置1の一部を示す斜視図である。
第2載置部は、例えばベルトコンベア4である。ベルトコンベア4を「投入コンベア4」と称する。
なお、第1載置部および第2載置部は上記例に限らず、例えば、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかであってもよい。
Y方向は、X方向とは交差する方向(例えば略直交する方向)であり、例えば物品Mの幅方向である。Z方向は、X方向およびY方向とは交差する方向(例えば略直交する方向)であり、例えば略鉛直下向きの方向である。平面視とは、X方向およびY方向によって規定されるXY平面に対し直交する方向から見ることをいう。
また以下の説明における「上流」および「下流」とは、物品Mの搬送方向における「上流」および「下流」を意味する。
−X方向は、物品Mが搬送される搬送方向である。Y方向は、X方向およびZ方向に交差する交差方向である。Z方向は、昇降方向に沿う方向である。
上枠26は例えば矩形の枠体であり、支柱21の上端に設けられている。下枠27は例えば矩形の枠体であり、支柱21の下端に設けられている。下枠27は、隣り合う支柱21,21間に設けられた4つの横架材27aからなる。
一対の第1支柱21a,21aの間は、物品Mが搬入される物品搬入口24である。物品搬入口24は+X方向側の開口である。一対の第2支柱21b,21bの間は、物品Mが搬出される物品搬出口25である。物品搬出口25は−X方向側の開口である。
本体フレーム11は、床面F1に設置される。
アーム22は、例えば直交ロボットアームであり、本体フレーム11に接続されている。
図2に示すように、アーム22は、例えば、第1部材22a、第2部材22b、および第3部材22cを含む。第1部材22aは、Z方向に沿って移動可能(昇降可能)である。第2部材22bは、第1部材22aに支持および案内されて、Y方向に沿って移動可能である。第3部材22cは、第2部材22bに支持および案内されてX方向に移動可能である。アーム22の先端部には、後述する保持部23が取り付けられる。アーム22は、X方向、Y方向、およびZ方向の所望の位置に、保持部23を移動させる。
第1コンベア14は、例えばローラコンベアである。第1コンベア14は、アーム22によって運ばれた物品Mを受け取り、その物品Mを−X方向に搬送する。
一対の第2コンベアガイドレール32,32は、本体フレーム11の両側部にそれぞれ設けられている。第2コンベアガイドレール32,32は、Z方向に延びており、上枠26から下枠27にかけて設けられている。第2コンベアガイドレール32,32は、共通ガイドレール31,31に対して−X方向に離れた位置にある。
プーリ44は、側部26a,26bに取り付けられた支持部48,48によって回転可能に軸支されている。
アーム部支持体47は、矩形枠状に形成されており、平面視において上枠26の内側に位置している。アーム部支持体47は、アーム22に取り付けられている。
図4に示すように、スライド移動体46は、固定部46aにおいて駆動ベルト45に固定されている。
プーリ54は、側部26a,26bに取り付けられた支持部58,58によって回転可能に軸支されている。
スライド移動体56は、アーム部12のスライド移動体46と同様に、共通ガイドレール31に沿ってZ方向に走行可能な走行ローラ(図示略)を備えている。スライド移動体56は、第1コンベア14に取り付けられている。
これにより、第1コンベア伝達機構52は、第1コンベア駆動源51の駆動に従って、第1コンベア14を共通ガイドレール31に沿って昇降方向に移動させることができる。
第2コンベア駆動源61は、例えばモータであり、上枠26の側部26bの上面(外面)に取り付けられている。第2コンベア駆動源61は、第1コンベア駆動源51に対して−X方向寄りの位置にある。
プーリ64は、側部26a,26bに取り付けられた支持部68,68によって回転可能に軸支されている。
スライド移動体66は、第2コンベアガイドレール32に沿ってZ方向に走行可能な走行ローラ(図示略)を備えている。スライド移動体66は、第2コンベア15に取り付けられている。
これにより、第2コンベア伝達機構62は、第2コンベア駆動源61の駆動に従って、第2コンベア15を第2コンベアガイドレール32に沿って昇降方向に移動させることができる。
交差方向駆動源37は、例えばモータであり、アーム部12の第2部材22bをY方向に移動させる。交差方向駆動源37は、アーム部支持体47の前部47bに取り付けられている。交差方向駆動源37は、アーム部支持体47の前部47bの上面に対して上方に突出している。
交差方向駆動源37は、平面視において第1コンベア駆動軸53より前方(+X方向)側に設けられている。
保持制御部28は、平面視において第1コンベア駆動軸53より後方であって第2コンベア駆動軸63より前方、すなわち第1コンベア駆動軸53と第2コンベア駆動軸63との間の中間領域70に設けられている。
駆動源36,37および保持制御部28は、第1コンベア駆動軸53および第2コンベア駆動軸63とはX方向の位置が異なるため、駆動源36,37および保持制御部28を、それぞれ第1コンベア駆動軸53の前方の空間、第1コンベア駆動軸53と第2コンベア駆動軸63の間の空間、および第2コンベア駆動軸63の後方の空間に配置できる。そのため、駆動源36,37および保持制御部28が突出構造であるにもかかわらず、搬送装置1の高さを抑制し、かつ、本体フレーム11内に、アーム部12、第1コンベア14および第2コンベア15の昇降方向の可動範囲を大きく確保できる。
受け部72は、例えば押圧部71によって押圧されると回動し、制御部19に信号を送ることができる。
例えばアーム部12と第1コンベア14とが昇降動作により接近し、その距離が予め定められた値以下となると、押圧部71が受け部72に当接し受け部72を回動させる。制御部19は、受け部72からの信号に基づいて、アーム部12と第1コンベア14の一方または両方の動作を停止させる。これにより、アーム部12と第1コンベア14との衝突を防ぐことができる。
なお、搬送装置1では、押圧部71はアーム部昇降機構33に設けられ、受け部72は第1コンベア昇降機構34に設けられているが、逆に、押圧部がアーム部側に設けられ、受け部が第1コンベア側に設けられていてもよい。
ダンパ機構39は、第1コンベア昇降機構34のスライド移動体56に設けられている。
ピストンロッド74は、シリンダー73の上端から上方に向けて突出している。ダンパ機構39は、シリンダー73内での抵抗により、アーム部12がピストンロッド74に衝突した場合の衝撃を吸収できる。
図1に示すように、搬送パレット3が所定の位置に配置されると、制御部19は、アーム22を制御することで、搬送パレット3に積載された物品Mに向けて保持部23を移動させる。制御部19は、保持部23の電磁弁を制御することで、保持部23によって物品Mを保持する。
次いで、制御部19は、アーム部12によって、第1コンベア14の上方に物品Mを移動させた後、物品Mに対する保持を解除する。これにより、物品Mが第1コンベア14に移動する。
また、実施形態の搬送装置1では、搬送方向駆動源36は、平面視において第2コンベア駆動軸63より後方(−X方向)側にあり、交差方向駆動源37は、平面視において第1コンベア駆動軸53より前方(+X方向)側にあるが、搬送方向駆動源および交差方向駆動源の位置はこれに限定されない。すなわち、搬送方向駆動源および交差方向駆動源は、平面視において第1コンベア駆動軸と第2コンベア駆動軸との間の中間領域を外れた位置(例えば駆動軸53,63の並び方向の外側)にあればよく、例えば搬送方向駆動源36が、平面視において第1コンベア駆動軸53より前方(+X方向)側にあり、交差方向駆動源37が第2コンベア駆動軸63より後方(−X方向)側にあってもよい。
Claims (8)
- 本体部と、
前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送するアーム部と、
前記本体部に設けられ、前記アーム部によって運ばれた前記物品を受け取って搬送する第1コンベアと、
前記アーム部を昇降方向に延在する共通ガイドレールに沿って昇降させ、前記本体部の上部の外面側に設けられたアーム部駆動源と、前記アーム部駆動源の駆動力を前記アーム部に伝達するアーム部伝達機構とを備えるアーム部昇降機構と、
前記本体部の上部の外面側に設けられた第1コンベア駆動源と、前記第1コンベア駆動源の駆動力を前記第1コンベアに伝達する第1コンベア伝達機構とを備え、前記第1コンベアを前記共通ガイドレールに沿って昇降させる第1コンベア昇降機構と、
前記第1コンベアから前記物品を受け取って搬送する第2コンベアと、
前記本体部の上部の外面側に設けられた第2コンベア駆動源と、前記第2コンベア駆動源の駆動力を前記第2コンベアに伝達する第2コンベア伝達機構とを備え、前記第2コンベアを昇降方向に延在する第2コンベアガイドレールに沿って昇降させる第2コンベア昇降機構と、
を備えた搬送装置。 - 前記アーム部を前記物品の搬送方向に移動させる搬送方向駆動源と、
前記アーム部を前記搬送方向および前記昇降方向に交差する交差方向に移動させる交差方向駆動源と、をさらに備える、
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記第1コンベア伝達機構は、前記第1コンベア駆動源に接続されて前記交差方向に延在する第1コンベア駆動軸を備え、
前記第2コンベア伝達機構は、前記第2コンベア駆動源に接続されて前記交差方向に延在する第2コンベア駆動軸を備える、
請求項2に記載の搬送装置。 - 前記アーム部は、前記本体部に接続されたアームと、前記アームに取り付けられて前記物品を保持する保持部と、前記保持部による前記物品の保持および解除を制御する保持制御部と、を備える、
請求項3に記載の搬送装置。 - 前記保持制御部は、平面視において前記第1コンベア駆動軸と前記第2コンベア駆動軸との間の中間領域に設けられる、
請求項4に記載の搬送装置。 - 前記搬送方向駆動源および前記交差方向駆動源は、平面視において前記中間領域を外れた位置に設けられている、
請求項5に記載の搬送装置。 - 前記アーム部と前記第1コンベアとの距離が予め定められた値以下となったことを検知する接近検知機構をさらに備える、
請求項1〜6のうちいずれか1項に記載の搬送装置。 - 前記アーム部と前記第1コンベアとの距離が予め定められた値以下となったときに前記アーム部および前記第1コンベアの動作を停止させる制御部をさらに備える、
請求項7に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
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JP2016171273A JP6789731B2 (ja) | 2016-09-01 | 2016-09-01 | 搬送装置 |
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Publications (2)
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JP2018034990A JP2018034990A (ja) | 2018-03-08 |
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Family
ID=61566922
Family Applications (1)
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JP2016171273A Active JP6789731B2 (ja) | 2016-09-01 | 2016-09-01 | 搬送装置 |
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2016
- 2016-09-01 JP JP2016171273A patent/JP6789731B2/ja active Active
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