JP2675711B2

JP2675711B2 - 荷積み装置

Info

Publication number: JP2675711B2
Application number: JP5049692A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-03-09
Filing date: 1992-03-09
Publication date: 1997-11-12
Anticipated expiration: 2012-11-12
Also published as: JPH05246544A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、１枚の積付パレット
上に形状及び大きさが異なる複数種類の製品を積み付け
る荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、１枚のパレットに複数種類の製品
を積み付ける所謂ランダムパレタイズの要求が増大しつ
つある。また、物量の拡大に伴い、より高速で高能率な
積付の要求が高まっている。

【０００３】従来、ランダムパレタイズを効率的に実施
するものとして、例えば特開平3-205223号公報に示すも
のがある。この先行技術によれば、積付ロボットにより
複数の積付パレット上に各々複数種類の製品が１個ずつ
同時進行で積み付けられる。

【０００４】また、上記ランダムパレタイによれば、例
えば積付製品数の約８０％を図４に示すように、積付パ
レット上の１平面全体に同じ形状及び寸法の製品を積み
付けて面積みし、残りの約２０％を図４に示すように、
積付パレット上の１平面の一部に積み付けて端数積みす
ることができる。

【０００５】従来、このような面積み及び端数積みを行
うものとして、例えば特開平昭1−275310号公報に示さ
れるものがある。この先行技術によれば、積付パレット
上に面積みできない端数製品が一旦仮置台に仮置きさ
れ、面積みの後に積付パレットの最上段に端数積みされ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような単品種製品を１個ずつ積み付けるものでは、積
付ロボットの動作回数と積み付けされる製品の個数とが
等しいので、積付を完了するのに非常に長い時間を要す
るという問題点あった。また、上述した面積み及び端数
積みを行うものでも、面積みできない端数製品を一旦仮
置台に仮置くので、手間が掛かかり、作業能率が悪いと
いう問題点があった。

【０００７】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、１枚の積付パレット上への形状
及び大きさが異なる複数種類の製品の積付作業を短時間
に能率良く遂行することができる荷積み装置を得ること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る荷積み装置は、形状及び大きさの異なる複数種類の製
品を１つの積付パレット上に積み付ける荷積み装置にお
いて、供給パレット上に積み上げられた製品を面積みサ
ービス領域で面積みロボットにより上記積付パレット上
の１面分の製品に相当する個数よりも少ない回数で上記
積付パレット上に積み付けると共に、上記面積みロボッ
トによる積付が行われた積付パレットに端数積みサービ
ス領域で端数積みロボットにより端数積みを行う制御手
段を備えたものである。

【０００９】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置は、上記構成の荷積み装置において、上記制御手段に
より、１つの積付パレット上への上記面積みロボットに
よる積付動作回数と上記端数積みロボットによる積付動
作回数とを近似させるものである。

【００１０】さらに、この発明の請求項３に係る荷積み
装置は、上記構成の荷積み装置において、上記制御手段
により、上記供給パレット上の製品の状況に基づいて、
製品が面積み可能に積み上げられた供給パレットを上記
面積みサービス領域に供給すると共に、製品が面積み不
可能に積み上げられた供給パレットを上記端数積みサー
ビス領域に供給するものである。

【００１１】

【作用】この発明の請求項１に係る荷積み装置において
は、制御手段によって、供給パレット上に積み上げられ
た製品が、面積みサービス領域で面積みロボットにより
上記積付パレット上の１面分の製品に相当する個数より
も少ない回数で上記積付パレットに積み付けられると共
に、上記面積みロボットによる積付が行われた積付パレ
ットに端数積みサービス領域で端数積みロボットにより
端数積みされる。

【００１２】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置においては、上記制御手段により、１つの積付パレッ
ト上への上記面積みロボットによる積付動作回数と上記
端数積みロボットによる積付動作回数とが近似される。

【００１３】さらに、この発明の請求項３に係る荷積み
装置においては、上記制御手段により、上記供給パレッ
ト上の製品の状況に基づいて、製品が面積み可能に積み
上げられた供給パレットは上記面積みサービス領域に供
給されると共に、製品が面積み不可能に積み上げられた
供給パレットは上記端数積みサービス領域に供給され
る。

【００１４】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は、この発明の一実施例の概略的な全体構成
図である。同図において、異なる形状及び大きさの単品
種製品がそれぞれ積み上げられた供給パレット１が保存
されるストッカ２と、積付パレット３への面積みが行わ
れる面積みサービス領域Ｓ１と、面積みサービス領域Ｓ
１に空の積付パレット３を供給する空パレット供給装置
４と、積付パレット３への端数積みが行われる例えば２
つの端数積みサービス領域Ｓ２及びＳ３と、面積み又は
端数積みが完了した積付パレット３が集荷される集荷場
所５とが設けられる。なお、ここでは、供給パレット１
と積付パレット３は同じ大きさとする。

【００１５】上記ストッカ２に面積みサービス領域Ｓ１
を経由する面積み製品搬送コンベアａの始端と終端が結
合されて、積み上げられた単品種製品が山欠けしていな
い面積み可能な供給パレット１がストッカ２から面積み
製品搬送コンベアａにより面積みサービス領域Ｓ１に搬
送されると共に、空パレット供給装置４から面積みサー
ビス領域Ｓ１に空パレット供給コンベアｂにより空の積
付パレット３が供給され、面積みサービス領域Ｓ１で供
給パレット１から積付パレット３への面積み完了後に供
給パレット１がストッカ２に排出される。

【００１６】また、面積みサービス領域Ｓ１と端数積み
サービス領域Ｓ２及びＳ３間は端数積みパレット供給コ
ンベアｃで結合され、面積みサービス領域Ｓ１で面積み
を完了した積付パレット３が端数積みパレット供給コン
ベアｃにより端数積みサービス領域Ｓ２又はＳ３に搬送
される。

【００１７】また、上記ストッカ２には、端数積みサー
ビス領域Ｓ２及びＳ３をそれぞれ経由する端数積み製品
搬送コンベアｄの始端及び終端が接続され、積み上げら
れた単品種製品が山欠けしていて面積み不可能な供給パ
レット１がストッカ２から端数積み製品搬送コンベアｄ
により搬送されて、端数積みサービス領域Ｓ２又はＳ３
において供給パレット１から上記面積みサービス領域Ｓ
１で面積みを完了した積付パレット３への端数積み完了
後にストッカ２に排出される。

【００１８】また、上記面積みサービス領域Ｓ１内には
面積みを行う面積みロボット６が配置され、この面積み
ロボット６は、面積みサービス領域Ｓ１において、面積
み製品搬送コンベアａにより供給された供給パレット１
上の１面分の単品種製品すべてを一括して空パレット供
給コンベアｃにより搬送された積付パレット３上に面積
みする。

【００１９】また、上記端数積みサービス領域Ｓ２及び
Ｓ３内には端数積みを行う端数積みロボット７が配置さ
れ、この端数積みロボット７は、端数積みサービス領域
Ｓ２及びＳ３において、端数積み製品搬送コンベアｄに
より搬送された供給パレット１上の単品種製品を１個ず
つ端数積みパレット供給コンベアｃにより搬送された空
の積付パレット３又は面積みが完了した積付パレット３
上に端数積みする。

【００２０】また、端数積みパレット供給コンベアｃに
混載パレット供給コンベアｅが結合され、面積み又は端
数積みが完了した積付パレット３が混載パレット供給コ
ンベアｅにより集荷場所５に搬送される。

【００２１】また、面積みサービス領域Ｓ１と端数積み
サービス領域Ｓ２及びＳ３内には、それぞれ面積みロボ
ット６及び端数積みロボット７の交換用ハンド８が配置
され、積付対象とする単品種製品に応じて自動選択及び
自動交換が行われて複数種類の製品に対応することがで
きる。

【００２２】また、上記面積み製品搬送コンベアａの駆
動を制御する面積み製品供給制御手段１０と、上位面積
みロボット６の駆動を制御する面積み制御手段１１と、
端数積みロボット７の駆動を制御する端数積み制御手段
１２と、端数積み製品搬送コンベアｄの駆動を制御する
端数積み製品供給制御装置１３が備えられる。

【００２３】さらに、制御手段１４が備えられ、この制
御手段１４は、面積み製品供給制御手段１０に面積み製
品搬送コンベアａの駆動を指令して面積み可能な供給パ
レット１を搬送させる面積み製品供給指令装置１５と、
面積み制御手段１１に面積みロボット６による面積みを
指令して面積みを行わせると共に端数積み制御手段１２
に端数積みロボット７による端数積みを指令して面積み
を行わせる積付指令装置１６と、端数積み製品供給制御
手段１３に端数積み製品搬送コンベアｄの駆動を指令し
て面積み不可能な供給パレット１を搬送させる端数積み
製品供給指令装置１７を有する。

【００２４】上記制御装置１４は、出荷情報１８に基づ
いて制御動作する。

【００２５】また、上記制御装置１４は、図２に示すよ
うに、ＣＰＵ１９ａとＲＡＭ１９ｂ及びＲＯＭ１９ｃを
有するコンピュータ１９と、このコンピュータ１９と上
記面積み製品供給指令装置１４と上記積付指令装置１５
と端数積み製品供給指令装置１６とに接続されたＩ／Ｏ
ポート２０とを有する。

【００２６】さらに、上記制御装置１４には、供給パレ
ット１上に積み上げられている単品種製品の種類と個数
及び積上げ位置と積上げ形状などの積上げ状況が登録さ
れ、上記制御装置１０は、積付指令に対応する単品種製
品が積み上げられた供給パレット１を確実に面積みサー
ビス領域Ｓ１と端数積みサービス領域Ｓ２又はＳ３に供
給する。

【００２７】そして、上記面積み製品供給制御手段１
０、面積み制御手段１１、端数積み制御手段１２、端数
積み製品供給制御手段１３及び制御装置１4は、供給パ
レット１上に積み上げられた単品種製品を面積みサービ
ス領域Ｓ１で面積みロボット６により上記積付パレット
３上の１面分の製品に相当する個数よりも少ない回数で
上記積付パレット３に積み付けると共に、面積みロボッ
トによる積付が行われた積付パレットに端数積みサービ
ス領域で端数積みロボットにより端数積みを行うこの発
明の制御手段を構成する。

【００２８】次に、上述したように構成される一実施例
の動作を図３のフローチャートについて説明する。ま
ず、ステップＳ１において、形状及び大きさが異なる複
数種類の製品の出荷指令１８が制御装置１４に入力され
る。

【００２９】続いて、ステップＳ２において、制御装置
１４は、出荷指令１８に積付パレット３に積み付ける製
品の種類と積付位置及び積付順序などを決定する。な
お、１つの積付パレット３への積付順序として、面積み
が完了した後に端数積みが実行される。

【００３０】続いて、空の積付パレット３が面積みサー
ビス領域Ｓ１内に搬送され、ステップＳ３において、制
御装置１０は、出荷指令１８に基づいて面積みが行われ
るべき面積み対象製品があるか否かを判断し、あると判
断した場合にステップＳ４に進む。

【００３１】続いて、ステップＳ４において、制御装置
１４は、面積み制御手段１１を介して面積みロボット６
に面積み指令を出力する。

【００３２】続いて、ステップＳ５において、制御装置
１４は、面積み製品供給制御手段１０を介し面積み製品
搬送コンベアａを駆動して、面積み対象製品が面積み可
能に積み上げられた供給パレット１を面積みサービス領
域Ｓ１内に搬送する。

【００３３】続いて、ステップＳ６において、面積みロ
ボット６は、面積みを実行する。

【００３４】続いて、ステップＳ７において、制御装置
１４は、すべての面積み対称製品の面積みを完了したか
否かを判断し、完了していないと判断した場合に上記ス
テップＳ４に戻り、すべての面積み対称製品の面積みを
完了したと判断するまで上記ステップＳ４〜Ｓ７を繰り
返す。

【００３５】また、上記ステップＳ７において、制御装
置１４は、すべての面積み対称製品の面積みを完了した
と判断した場合にはステップＳ８に進む。

【００３６】ステップＳ８において、制御装置１４は、
出荷情報１８に端数積み対象製品があるか否かを判断
し、あると判断した場合にステップＳ９に進む。

【００３７】ステップＳ９において、端数積みサービス
領域Ｓ２又はＳ３のうち先に搬送された積付パレット３
への積付が行われていない例えば端数積みサービス領域
Ｓ２を選択し、面積みサービス領域Ｓ１で面積みが完了
した積付パレット３を端数積みサービス領域Ｓ２に搬送
すると共に端数積みサービス領域Ｓ２内の端数積みロボ
ット７に端数積み製品供給制御手段１３を介して端数積
み指令を出力する。

【００３８】続いて、ステップＳ１０において、制御装
置１４は、端数積み製品供給制御手段１３を介して端数
積み製品供給コンベアｂを駆動して端数積み対象製品が
面積み不可能に積み上げられた供給パレット１を端数積
みサービス領域Ｓ２内に搬送する。

【００３９】続いて、ステップＳ１１において、端数積
みロボット７は、端数積みを実行する。

【００４０】続いて、ステップＳ１２において、制御装
置１４は、すべての端数積み対称製品の端数積みを完了
したか否かを判断し、完了していないと判断した場合に
上記ステップＳ９に戻り、すべての端数積み対称製品の
端数積みを完了したと判断するまで上記ステップＳ９〜
Ｓ１２を繰り返す。

【００４１】また、上記ステップＳ１２において、制御
装置１４は、すべての端数積み対称製品の端数積みを完
了したと判断した場合にはステップＳ１３に進み、端数
積みを完了した積付パレット３を集荷場所５へ搬送して
動作を終了する。そして、積付パレット３は集荷場所５
で出荷待ちとなる。

【００４２】なお、出荷情報１８に面積み対象製品がな
く端数積み対象製品のみがある場合には、制御装置１４
は上記ステップＳ３から上記ステップＳ８に進み、ステ
ップＳ８〜Ｓ１３を経て動作を終了する。

【００４３】さらに、出荷情報１８に面積み対象製品と
端数積み対象製品がともにない場合には、制御装置１４
は、面積みロボット６及び端数積みロボット７と面積み
製品搬送コンベアａ及び端数積み製品搬送コンベアｂを
駆動せず、動作を終了する。

【００４４】なお、この実施例では、面積み対象製品を
積付パレット３の一面分一括して積付パレット３上に積
み付けるが、面積み対象製品の形状や大きさ又は配列等
に応じて、積付パレット３の一面分の面積み対象製品を
数分割して複数回（ただし、積付パレット３上の一面分
の面積み対象製品に相当する個数よりも小さい）に分け
て積み付ければ、面積みロボット６を小型化することが
できる。

【００４５】また、上記面積みの分割数を端数積みロボ
ット７の動作回数と合わせることにより、面積みロボッ
ト６の動作回数と端数積みロボット７の動作回数とを近
似させて面積みロボット６の動作と端数積みロボット７
の動作との同期を計れば、面積みサービス領域Ｓ１で面
積みが完了した積付けパレット３が面積みサービス領域
Ｓ１と端積みサービス領域Ｓ２又はＳ３との間で滞るこ
とがないので、端数積みサービス領域が１つで済み、小
型で安価な装置を実現することができる。

【００４６】また、端数積みロボット７が先に搬送され
た積付パレット３への端数積み作業中に、面積みロボッ
ト６が次の積付パレット３への積付作業をすることによ
り、複数の積付パレット３への積付作業を連続させるこ
とができるので、作業能率が向上する。

【００４７】さらに、この実施例では、端数積みロボッ
ト７を２台設置したが、端数積み対象製品が多くて端数
積みロボット７による端数積みに時間がかかる作業に
は、端数積みロボット７をさらに数台設置すれば、短時
間で積付が完了するので、作業能率が向上する。

【００４８】この実施例では、上述したように、面積み
サービス領域Ｓ１内で面積みロボット６により積付パレ
ット３への面積みを行い、端数積みサービス領域Ｓ２又
はＳ３内で端数積みロボット７により面積みが完了した
積付パレット３への端数積みを行うことにより、１つの
積付パレット３への面積み及び端数積みが短時間で能率
良く実施されることができる。

【００４９】

【発明の効果】以上説明した通り、この発明の請求項１
に係る荷積み装置は、供給パレット上に積み上げられた
製品を面積みサービス領域で面積みロボットにより上記
積付パレット上の１面分の製品に相当する個数よりも少
ない回数で上記積付パレット上に積み付けると共に、上
記面積みサービス領域での上記面積みロボットによる積
付が行われた積付パレットに端数積みサービス領域で端
数積みロボットにより端数積みを行うことによって、１
枚の積付パレット上への形状及び大きさが異なる複数種
類の製品の積付作業を短時間に能率良く遂行することが
できるという効果を奏する。

【００５０】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置は、１つの積付パレットへの上記面積みロボットによ
る積付動作回数と上記端数積みロボットによる積付動作
回数とを近似させることによって、面積みサービス領域
で面積が行われた積付パレットが端数積みを必要とする
ときに端積みサービス領域付近で滞ることがないので、
積付作業を能率良く遂行することができるという効果を
奏する。

【００５１】さらに、この発明の請求項３に係る荷積み
装置は、上記構成の荷積み装置において、製品が面積み
可能に積み上げられた供給パレットを上記面積みサービ
ス領域に供給すると共に、製品が面積み不可能に積み上
げられた供給パレットを上記端数積みサービス領域に供
給することにより、円滑な積付作業が実施できて作業能
率を向上させることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の概略的な全体構成を示す
平面図である。

【図２】この発明の一実施例の電気的制御系統を示すブ
ロック図である。

【図３】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【図４】面積み及び端数積みを示す斜視図である。

【符号の説明】

１供給パレット３積付パレット６面積みロボット７端数積みロボット１０面積み製品供給制御手段１１面積み制御手段１２端数積み制御手段１３端数積み製品供給制御手段１４制御装置Ｓ１面積みサービス領域Ｓ２端数積みサービス領域Ｓ３端数積みサービス領域

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】形状及び大きさの異なる複数種類の製品
を１つの積付パレット上に積み付ける荷積み装置におい
て、供給パレット上に積み上げられた製品を面積みサー
ビス領域で面積みロボットにより上記積付パレット上の
１面分の製品に相当する個数よりも少ない回数で上記積
付パレット上に積み付けると共に、上記面積みロボット
による積付が行われた積付パレットに端数積みサービス
領域で端数積みロボットにより端数積みを行う制御手段
を備えたことを特徴とする荷積み装置。
【請求項２】請求項１記載の荷積み装置において、上
記制御手段は、１つの積付パレット上への上記面積みロ
ボットによる積付動作回数と上記端数積みロボットによ
る積付動作回数とを近似させることを特徴とする荷積み
装置。
【請求項３】請求項１または請求項２記載の荷積み装
置において、上記制御手段は、上記供給パレット上の製
品の状況に基づいて、製品が面積み可能に積み上げられ
た供給パレットを上記面積みサービス領域に供給すると
共に、製品が面積み不可能に積み上げられた供給パレッ
トを上記端数積みサービス領域に供給することを特徴と
する荷積み装置。