JPS62255320A - ロボツトによる物品のパレタイジングシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボットによる異品種物品のパレタイ
ジングシステムに関する。

（従来の技術〕 品種の異なった物品を同一のパレット上に混載して、該
パレットをトラック等の配送車に積み込み、この配送車
が順に配送地点を経由して巡回し、所定の配送地点では
積載した物品から、作業者が当１亥配送地点で必要な品
種を必要個数積卸す作業がある２ そして、上記の作業において、最初に配送車に積み込む
パレットを準備する作業、つまり同一パレット上に異品
種の物品を必要個数ずつ積載する作業は従来人手によ−
７７行っており、従ってこの作業に時間がかかると共に
、過重な労働であるので同一パし・ノド上に積載すべき
品種は各品種ごとにまとめて積込みを行い、しかも積込
み時の利便をＵｌ先させて、多くは多数個の品種がパレ
ット上の下位にまとめて積載され、少数個の品種がパレ
ット１の上位に積重ねられていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、上記のように最初に積込む際の利便のみを優
先させて物品を積載したパレットは、次ｊテ程の配送車
に積込んで、各配送地点を巡回し乍らの積卸し作業時に
は、逆に次のような不便が伴う。

すなわち、各配送地点で必要な物品は種々の品種、種々
の個数に分かれているために、狭い配送車内で、当該品
種をパレット上から探し出し、必要個数のみを取出さな
ければならず、これがまた過重な労働になる上に、口約
の品種の物品を取出すためにはどうしても、他の品種の
物品を一旦パレット外の別の場所へ仮置きしなければな
らない場合も生じ、当該積卸しに要する時間や場所、手
間が嵩む結果となっていたのである。

そこで、この発明は上記のような過重な労働を省き、し
かも配送先での積卸し作業が迅速に行える新規な、ロボ
ットによる物品のパレタイジングシステムを提供しよう
とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明のロボットによる物品のパレタイジングシステ
ムは、多品種の物品を品種毎にストックして積上げた物
品ストックエリアと、該物品ストックエリアの各品種の
ストックがら設定数ずつ物品をピンキングして積み付け
パレット上に積卸ずパレタイジングロボットと、各配送
先の品種毎の要求個数を人力することにより、上記パレ
タイジングロボットへのピンキング動作命令を、配送先
での積卸し順を逆転した順序で作成し、この作成したピ
ンキング動作命令で上記パレタイジングロボットを動作
せしめるロボット制御装置とからなっている。

〔実施例〕

第１図はこの発明に係るパレタイジングシステムの全体
平面図であり、物品ピッキング用のロボット（１）のト
ラバースレース（２）に沿って、両側に１０カ所の物品
ストックエリア（３）が設けてあり、該物品ストアクエ
リア（３）に、夫々パレット（４）上に異なった品種の
物品（５）を積載した物品のストックを載置しである。

例えば、第１図の左側から順にＡ品種、Ｂ品種、Ｃ品種
・・・−・−・・・・というように載置しである。

そして、上記ロボット（１）はレール（２）に沿って移
動するための台車（６）の−側が積み付け用のパレット
（７）を積載しうるテーブル面（６ａ）になしてあり、
ロボット（１）が各品種のストックからピンキングした
物品（５）を該テーブル面（６ａ）上の積み付けパレッ
ト　（７）上にパレタイジングするようになっており、
各品種（Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｉりからの所定個数をパレタ
イジングし終えたパレット（７）はレール（２）左端の
搬出コンベア（８）を介してシステム外へ搬出されるよ
うになっている。

（９）は溝パレット（７）を排出して空となったテーブ
ル面（６ａ）上に新たな空パレット（７）を供給するパ
レット供給装置であり、（１１）はロボットの制御ｖｔ
置である。

該制御装置（１１）　は第２図に略示のように、この実
施例の場合、ピンキングすべき品種位置とピンキングす
べき個数を入力すれば、予め入力されている実際のピン
キング動作の内容をロボット（１）側に指令して、ティ
ーチングした通りにとフキング動作させる第１のＩＩＪ
御装直装置部２）と、人力された配送先ごとの品種別要
求個数データに基づいて、ロボットに行わせる実際のピ
ンキング順序を決定し、上記第１の制御装置部（１２）
に当該順序指令を発する第２の制御装置部（１３）とか
らなっており、いずれの制御ｖｉ置部（１２）　（１３
）もマイクロコンピュータを内蔵している。

次に、第２の制御装置部（１３）でのデータ処理フロー
を説明すると、今、第３図示のように１カ所の営業所（
１４）が７件の配送先（■、■・・・・・−・・・・■
）、つまり顧客を管轄しているとし、各配送先からの各
品種ごとの要求個数情報が、種々の通信手段を介して営
業所に集められ、集められた情報は営業所（１４）内の
集計用コンビエータにかけられて、物品の総個数が前記
積み付け用のパレット（７）１台分程度になるごとにま
とめられてフロッピーディスクに記録される。

つまり、例えば１パレツト（７）上に積載しうる物品個
数が４０〜５０個程度であれば、第４図示のように、配
送先■、■、■、■の要求個数情報が１まとまりにされ
て出力される。

そして、このようにして処理され出力された各配送先の
品種毎の要求個数データ（１５）（第４図）が、前記マ
イクロコンピュータを内蔵しているところの第２の制御
装置部（１３）に入力され、次のような行程で処理され
、第１の制御装置（１２）へと出力される。

すなわち、第５図示のように、前記データ（１５）が入
力されたならば、まず当！変データ（１５）に含まれる
配送先（この例の場合■、■、■、■）を、配送車が最
短距離、最短時間で巡回できる順序に並べ変える。つま
り、上記例では、配送先■−■−■−■の順に並べ変え
、この順序（営業所）→■→■−■−■−（営業所）の
ルートを、当該配送作業についての配送ルートとして決
定する（第３図）。

なお、上記データ（１５）入力による上記のような並べ
変え行程は、マイクロコンピュータ内に予め入力されて
いる、最短径路を求めるための一般的なアルゴリズムに
よる。

そして、上記のようにして配送ルートが決定されたなら
ば、次に、各配送先毎の要求個数データ（つまり顧客■
については品種Ａを１個、品種Ｂを２個、品種Ｃを３個
−・−・・−要求しているといったデータ）を、決定し
たルートの逆の順序に並べ変え（つまり、土偶では配送
先■の要求個数データー配送先■の要求個数データー配
送先■の要求個数データー配送先■の要求個数データ）
、並べ変えた順に従って第１の制御装置Ｆ　（１２）ヘ
ビッキング指令を出すのである。

すなわち、上記例では、まず配送先■用のピンキング指
令として、ロボット（１）にＡ品種から１個ピンキング
して積み付けパレット（７）上に積卸す動作を行う指令
が出され、実際に当該動作が終了した後、次にＣ品種か
ら６個ピッキングしてパレット（７）上に積卸す指令が
出され、次にＤ品種から３個ピンキングしてパレット（
７）上に積卸す指令が出され、さらにＥ品種から２個ピ
ンキングしてバレーｚ）（７）上に積卸す指令が出され
、以後同様にして、配送先■、■、■用のピンキング指
令が次々と出されるのである。

したがって、積み付けの完了したパレット（７）上には
第６閃絡図示のように、下から順に配送先■用の物品、
配送先■用の物品、配送先■用の物品、配送先■用の物
品が積重ねられ、この積み付け完了パレット（７）は前
述のとおりコンベア（８）を介して搬出され、待機して
　いるトランク等の配送車へ積み込まれて、前述のよう
にして決定された配送ルートに従って物品が各配送先に
届けられるが、積み付け順が上から配送先順となってい
るために、各配送先では作業者はパレット（７）上の上
から順に積み卸していくだけで、所定の品種が所定個数
揃って届けられることになる。

なお、上述の積み付けの際の、各配送先ごとの品種別の
積み付け順は、適宜決定すればよく、単に品種Ａ、Ｂ、
Ｃ・・・・・・−・−順にしてもよいし、要求個数の大
な順に（例えば第４図の配送先■であれば品種Ｃ１晶種
Ｄ、品種Ｅ、品種Ａの順）してもよいし、ロボット（１
）のレール（２）に沿った移動量が最小となるように決
定するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、この発明に係る物品パレ
タイジングシステムでは、胃述した積み付けおよび配送
作業において、積み付け作業が自動化されて過重な労働
が省かれると共に、配送作業の効率化が図られて、きわ
めて迅速に行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の物品パレタイジングシステムの略平
面図、第２図はパレタイジングロボットと制御装置との
関係を示した説明図、第３図は営業所と各配送先との配
置、およびその間の多様な配送ルートを示した説明図、
第４図は各配送先の品種ごとの要求個数を示す配送デー
タ、第５図は制御装置の実行するピッキング指令決定の
フローチャート、第６図は実際にパレット上に積み付け
られた物品の状態を示す斜視図である。 （１）−・・パレタイジングロボット （３）−・・物品ストックエリア （５）−・・物品 （７）・−積み付けパレット （１１）　−・・制御装置 （１２）　−・・第１の制？１１１装置部（１３）　−
・・第２の制御装置部 （１５）　−’配送データ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 多品種の物品を品種毎にストックして積上 げた物品ストックエリアと、該物品ストックエリアの各
   品種のストックから設定数ずつ物品をピッキングして積
   み付けパレット上に積卸すパレタイジングロボットと、
   各配送先の品種毎の要求個数を入力することにより、上
   記パレタイジングロボットへのピッキング動作命令を、
   配送先での積卸し順を逆転した順序で作成し、この作成
   したピッキング動作命令で上記パレタイジングロボット
   を動作せしめるロボット制御装置とからなることを特徴
   とするロボットによる物品のパレタイジングシステム。