JPS6133426A

JPS6133426A - 貨物の自動積付システム

Info

Publication number: JPS6133426A
Application number: JP15005884A
Authority: JP
Inventors: Yozo Konishi; 小西　洋三; Kichizo Akashi; 明石　吉三; Hideo Watase; 渡瀬　英夫; Tatsuo Yoshioka; 達夫吉岡
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-07-19
Filing date: 1984-07-19
Publication date: 1986-02-17
Anticipated expiration: 2009-01-12
Also published as: JPH062528B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、貨物の自動積付システムに関し、さらに詳し
くは、パレット、コンテナ等の輸送治具上に貨物を自動
的に積付げていくシステムに関するものである。

〔発明の背景〕

例えば、自動車のノックダウン部品の輸送や、航空貨物
の輸送等においては、貨物をパレット、コンテナ（以下
、パレットと略記する）に積付ける作業をロボット化す
る要求が高まっている。パレット上に貨物を自動的に積
付ける設備としては、従来よりオートパレタイザおよび
パレタイジング・ロボット（またはロボット・パレタイ
ザとも言う）がある。しかし、これらのオートパレタイ
ザやパレタイジング・ロボットでは、１つのパレットに
、すべて同一寸法の貨物しか積付けることができない。

したがって、多品種少量化輸送が進行して、１つのパレ
ットに積付けるべき品種数が多くなると、従来のパレタ
イジング・ロボット等では、積付けが不可能となる。

パレタイジング・ロボット等の自動積付装置により、１
つのパレット上に各種異なった寸法の貨物を自動的に積
付ける場合、次のような問題が生ずる。

（１）積付配置の組合せ数がきわめて多くなるため人手
で貨物積付配置を決定する場合、全ての組合せを数え上
げられないのでパレット上の有効積載空間に対する積載
効率が低下する。したがって、異なる寸法の貨物を積付
ける場合でも、高積載効率を実現する積付配置を生成す
る方法が必要となる。生成された積付配置を、積付パタ
ーンと呼ぶことにする。

（１１）積付装置により各貨物を積付けるためには、各
貨物ごとに積付装置の動作を教示させる必要がある。そ
の場合、各貨物ごとに動作内容が異なるので、従来のプ
レイバック型動作教示方式では、教示のための工数が犬
となる。したがって、積付パターンの生成と同時に、積
付装置への動作教示データである貨物積付順序と積付装
置動作シーケンスを自動的に決定する方法が必要となる
。

（齢上記の積付順序で貨物を積付装置に供給するために
は、多積類の貨物の中から指定された種類の貨物を探し
て積付装置に送る必要がある。特に、１つのパレットに
多種類の貨物を積付ける場合、これを人手で行っていた
のでは工数が犬となり、しかも供給速度が低下してしま
う。したがって、任意の順序で入ってきた貨物を、上記
積付順序どおりに積付装置に供給するためのマーシャリ
ング力式が必要である。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記各問題を解決し、異なる寸法の貨
物で、かつ任意の貨物積付要求に対してパレットの高積
載効率の積付配置と積付順序を与え、動作シーケンスの
教示工数と、到着から供給までの工数を削減することが
できる貨物の自動積付システムを提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明による貨物の自動積付
システムは、輸送すべき複数個の貨物の各種寸法が与え
られることにより輸送治具上の貨物の積付配置と積付順
序と積付装置の動作シーケンスとを作成する積付計画装
置、該積付計画装置からのデータを受け、該データにし
たがってシステム内の各装置を制御する装置、上記貨物
を任意の順序で受取り、該貨物を上記制御装置からの積
付順序にしたがって送出するマーシャリング装置、該マ
ーシャリング装置からの貨物を上記輸送治具の場所に供
給する供給装置、および供給された貨物を上記動作シー
ケンスにしたがって上記輸送治具上に積付ける積付装置
を有することに特徴がある。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を、図面により説明する。

第１図は、本発明の一実施例を示す自動積付装置の構成
図である。

自動積付装置は、積付計画装置ＩＡと、制御装置ＩＥと
、マーシャリング装置ＩＢと、供給装置１ｃと、積付装
置ｌＤとから構成される。積付計画装置ＩＡは、輸送す
べき貨物の寸法が与えられたとき、積付パターンを作成
するとともに、積付順序および積付装置の動作シーケン
スを作成する。

具体的には、各貨物の寸法データを入力して、積付パタ
ーン、積付順序、動作シーケンスを計算するコンピュー
タであり、これらの結果はキャラクタ・ディスプレイあ
るいはグラフィック・ディスプレイに表示され、キーボ
ード等がらの入力により人間との対話形式で積付計画デ
ータが作成される。

マーシャリング装置ｌＢは、輸送すべき貨物を任意の順
序で受取り、積付順序にしたがって送り屈すもので、具
体的には、各貨物の種類と棚番号が対応できるようにな
っており、積付順序にしたがって指定された貨物を順次
供給できる自動倉庫、またはループ・コンベア等で実現
される。

供給装置ＩＣは、マージャリング装置ＩＢから受取った
貨物を積付ステーションに供給するもので、具体的には
コンベア等により実現される。ＩＸが積付ステーシコン
である。

積付装置ＩＤは、指定された動作シーケンスにしたがっ
て、積付ステーション上の貨物をパレット上に積付ける
もので、具体的にはロボット等により実現される。

制御装置ＩＥは、上記４つの装置ｌＡ、　　ＩＢ。

ＩＣ，ｌＤと信号の授受を行うことにより、各装置を統
括制御するもので、具体的には制御用コンピュータ等に
より実現される。

なお、本実施例では、貨物の形状をすべて直方体とし、
各寸法は既知であるとする。

第２図は、パレッ゛ト上の貨物の位置を示す説明図であ
る。

パレット２＾上に貨物２Ｂを配置する場合、例えば、ロ
ボット側の左端（第２図では手前にロボットが存在する
）を原点とする直交座標系を設定して、貨物の積付位置
を指定する。具体的には、貨物２Ｂのうち原点に最も近
い点２Ｃの座標Ｐ（ＸｉｙＹｊ＋ｚｊ）を貨物２Ｂの積
付位置と定義する。

また、貨物の積付けの向きは、Ｘ軸方向に貨物２Ｂの向
きをその貨物の長手方向（Ｌの記号で表示）にするか、
短手方向（Ｓの記号で表示）にするがで決定される。

第３図は、積付／［序を決めた例を示す図である。

平面における各貨物の積付順序を表示したものであって
、積付計画装置ｌＡはあらかじめ定めた原則にしたがっ
て積付順序を作成し、表示する。

原則として、ロボット側からみて（１）下から上方向へ
、（ｉｉ）奥から手前へ、（ｉｉｉ）左端から右端へ、
という優先規則で積付けた例が示されている。

第４図は、動作７−ケンスを決定する一例を示す図であ
る。

４Ｆは動作点、４Ｇは動作経路を示しており、この経路
に沿って、ロボットは貨物４Ｂを４Ｄの位置に積付ける
。すなわち、この場合には、供給用コンベア４Ａ上に供
給された貨物４Ｂが、パレジ）４Ｘ上の既積付貨物４Ｅ
、４Ｃを乗り越えて、４Ｄの位置に積付けられる。この
ように、既積付貨物の各積付位置が判別できれば、それ
らを障害物として避けて通る最適な経路を決定できる。

したがって、第２図に示すような座標系で、既積付貨物
の位置が与えられれば、ロボットの動作シーダンスが決
定できる。

第５図は、第１図の積付計画装置の構成を示す概略ブロ
ック図である。

積付計画装置ＩＡは、コンピュータ１０とデータ入力用
のタイプライク２１からなる。コンピュータ１０は、記
憶部１１〜１６とコントロール部１９からなり、コント
ロール部１ｇは記憶部１１に格納されたプログラムにし
たがって動作する。

第６図〜第１０図は、それぞれ積付計画装置内の記憶部
に格納される各種のデータである。

第５図の記憶部１２には、例えば第６図に示すように、
あらかじめ登録されているパレット種類ごとの仕様デー
タがテーブル化されて記憶される。

記憶部１３には、例えば、第７図に示すように、操作者
がタイグライタ２１から入力する貨物ごとの仕様データ
および積付要求量がテーブル化されて記憶される。記憶
部１４には、例えば第８図に示すように、記憶部１２．
１３からのデータをコンピュータ１０が計算した積付パ
ターン、すなわち貨物積付位置および積付向きがテーブ
ル化されて記憶される。記憶部１５．１６には、例えば
第９図、第１０図に示すように、記憶部１２，１３゜■
４からのデータをコンピュータが計算した貨物積付順序
とロボット動作７−ケンスがそれぞれテーブル化されて
記憶される。

なお、計算された積付パターン、積付順序、および動作
シーケンスの各データは、複数組記憶されるようになっ
ており、各パターンにパターン名が記憶される。

第１１図は、第１図の制御装置の構成を示す概略ブロッ
ク図である。

制御装置ＩＥは、コンピュータ３０とタイプライタ４１
からなる。なお、４２は積付計画−装置（ＩＡ）、４３
はマーシャリング装置（ＩＢ）、４４は供給装置（ＩＣ
）、４５は積付装置（ＬＤ）である。タイプライタ４１
は、積付作業の内容、すなわち積付パターン名および積
付作業開始の起動情報を入力するものである。

コンピュータ３０は、記憶部３１に格納されたプログラ
ムにしたがって動作するコントロール部３９と、５個の
データ記憶部３２〜３６からなる。

第１２図〜第１６図は、それぞれ制御装置内の記憶部に
格納される各種の格納データを示す図である。

第１１図のコンピュータ３０における記憶部３２には、
例えば第１２図に示すように、タイプライタ４１から入
力される積付作業の内容、つまり作業順序と積付パター
ン名と作業現況が記憶される。

作業現況とは、マーシャリング装置４３から入力される
情報である。

記憶部３３には、例えば、第１３図に示すように、積付
計画装置４２で作成された積付順序がテーブル化されて
記憶され、積付装置４５から送られてくる各貨物の積付
完了信号を入力して積付現況の情報が記憶される。

記憶部３＋には、例えば、第１４図に示すように、積付
計画装置４２で作成されたロボットの動作シーケンスが
テーブル化されて記憶され、また積付装置４５から送ら
れてくる貨物ごとの各動作の完了信号を入力して動作現
況の情報が記憶される。

記憶部３５には、マーシャリング装置４３にあらかしめ
入庫された貨物の貨物コードと、入庫光の棚番号が、マ
ーシャリング装置４３から入力されることにより、例え
ば、第１５図に示すように、あらかじめ登録され、記憶
される。また、入出庫の度にマーシャリング装置４３か
ら入力される入出庫信号により在庫現況が更新され、記
憶される。

記憶部３６には、例えば第１６図に示すように、マーシ
ャリング装置４３および供給装置４４から入力される供
給現況の情報が記憶される。

第５図において、操作者は、積付作業に入る前に先ず積
付計画装置を用いて、パレット上での貨物の積付パター
ン、積付順序およびロボット動作シーケンスの各積付計
画データを作成するため、各種のパレットの中から必要
な種類のパレット・コードを選択して、タイグライタ２
１からコンピュータ１０に入力する。次に、操作者は、
そのパレット上に積付けたい貨物のデータ、つまり貨物
コード、貨物仕様および積付要求量を、タイプライタ２
１からコンピュータ１０に入力する。コンピュータ１ｏ
は、これらの貨物のデータを、第７図に示すように、テ
ーブルの所定の欄にセットする。次に、コンピュータｌ
Ｏは、指定されたパレットの有効積載空間における各貨
物の配置（位置と向き）を計算し、この結果、つまり積
付パターンのデータを、第８図に示すように、テーブル
の所定の欄にセットする。次に、コンピュータ１０は、
積付パターンの各データより、各貨物をパレット上に積
付げるための積付順序を計算し、第９図に示すように、
テーブルの所定の欄にセットする。さらに、コンピュー
タ１０は、積付パターンおよび積付順序の各データより
、ロボットの動作シーケンスを計算し、第１０図に示す
ように、テーブルの所定の欄にセットする。

第１７図は、本発明の積付計画装置のプログラム動作フ
ローチャートである。

先ス、コンピュータ１０はパレット・コートノ入力待ち
となり、操作者がタイプライタ２１からパレット・コー
ドを入力すると、次に進む（ステップ５０）。次に、コ
ンピュータ１０は貨物データの入力待ちとなり、操作者
がタイプライタ２１から貨物データ、つまり貨物コード
、貨物仕様および積付要求量を入力すると、次に進む（
ステップ５１）。コンピュータ１０は、入力された貨物
データ、つまり貨物コード、貨物仕様および積付要求量
を、記憶部１３内に用意された第７図のテーブルの所定
欄にセットする（ステップ５２）。

コンピュータ１０は、ステップ５ｏで入力されたパレッ
ト・コードに対するパレット仕様と、ステップ５１で入
力された貨物データをもとに、上記パレットの有効積載
空間内の各貨物の配置と向きを計算し、その結果を積付
パターンとして、第８図のテーブルの所定欄にセットす
る（ステップ５３）。

壬ンビュータ１０は、ステップ５３で計算された積付パ
ターンをもとに、ロボットで積付げるための積付舅序を
計算し、そめ結果を第９図のテーブルの所定欄にセット
する（ステップ５４）。コンピュータ１０は、ステップ
５３で計算された積付パターンと、ステップ５４で計算
された積付順序をもとに、ロボットの動作シーケンスを
計算し、その結果を第１０図のテーブルの所定欄にセッ
トする（ステップ５５）。

このようにして、コンピュータ１ｏで計算されり積付パ
ターン、積付順序および動作シーケンスの一組にパター
ン塩が付される。例えば、第８図〜第１０図では、パタ
ーンＡが記憶される。以上の動作が繰り返し行われ、計
算されて、それぞれ異なるパターン塩として記憶される
。

第１８図（ａ）　（ｂ）、第１９図および第２０図は、
それぞれ本発明の制御装置のプログラム動作フローチャ
ートである。

このうち、第１δ図（ａ）（ｂ）は、積付作業開始から
、マーシャリング装置による供給までの具体的動作を示
すものである。

ここで、積付作業開始までに、積付作業に必要な各パタ
ーンの貨物が、マーシャリング装置に入庫され、かつ棚
番号と貨物コードのデータが制御装置の記憶部３６の所
定欄にセットされているものとする。したがって、第１
８図の動作は、操作者が作業開始の起動をかげた時点よ
り始まる。

先ず、コンピュータ３０は、作業データの入力待ちとな
り、操作者がタイプライタ４１から作業データとして、
作業順序と積付パターン塩を入力すると、入力終了とと
もに次に進む（ステップ６０）。

これにより、コンピュータ３０は、入力された作業順序
と積付パターン塩を、記憶部３２内に用意された作業内
容を示す第１２図のテーブルの所定欄にセットして登録
する（ステップ６１）。コンピュータ３０は、操作者が
作業データの入力完了を示すデータを入力したならば次
に進む。また、そうでなげればステップ６０に戻る（ス
テップ６２）。

コンピュータ３０は、積付開始起動情報の入力待ちとな
り、操作者がマーシャリング装置４３、供給゛装置４，
４、積付装置４５をチェックして、作業可能状態であれ
ば、積付作業開始起動のための情報を入力する。この情
報の入力が終了すれば、次に進む（ステップ６３）。コ
ンピュータ３０は、記憶部３２内にセットされた作業現
況（第１２図参照）をサーチして、作業未完（記号“Ｏ
”）のうちの最初の作業順序Ｎとパターン塩Ｐを検索す
る（ステップ６４）。あらかじめステップ６１で登録さ
れた全積付作業が完了（作業現況がすべて完了“１″）
であれば、動作を終了する。そうでなければ、ステップ
６６に進む（ステップ６５）。コンピュータ３０は、ス
テップ６４で検索したパターン塩Ｐの積付データとして
、あらかじめ積付計画装置４２で計算された積付データ
、すなわち積付パターン、積付順序および動作シーケン
スを入力するため、パターンＰの積付計画データの要求
信号を積付計画装置４２に出力する（ステップ６６）。

コンピュータ３０は、積付計画データの入力待ちとなる
（ステップ６７）。積付計画装置４２は、第１７図に示
す動作ステップ５０〜５５にしたがって、あらかじめ作
成され記憶されている当該パターンＰの積付計画データ
のうち、記憶部１５内゛に記憶されている積付順序の７
−タおよび記憶部１６に記憶されている動作シーケンス
のデータを、コンピュータ３ｏに送信する。これによっ
て、コンピュータ３０は、積付計画装置４２から送信さ
れた当該パターンＰの積付計画データのうち、積付順序
と動作シーケンスのデータを、それぞれ記憶部３３およ
び３４内９所定欄にテーブル化して登録する（ステップ
６８）。すなわち、積付順序のデータを、第１３図に示
すように、記憶部３３内の所定欄にセットし、同時に積
付現況の欄をゼロクリア（“Ｏ″′）、つまり積付未定
の状態にセットする。また、動作シーケンスのデータを
、第１４図に示すように記憶部３４内の所定欄にセット
し、動作現況の欄をゼロクリア（”　Ｏ”　）　、つま
り動作未定の状態にセットする。次に、コンピュータ３
０は、ステップ６８で登録された積付順序のデータをそ
のまま供給順序のデータとして、第１６図に示すように
、記憶部３６内の所定欄にセットする。

同時に、供給現況の欄をゼロクリア（′″Ｏ”）、つま
り未供給の状態にセットする（ステップ６９）。

コンピュータ３０は、出庫準備完了信号の入力待ちとな
る（ステップ７０）。マーシャリング装置４２は、出庫
可能な状態になれば、コンピュータ３０に出庫準備完了
信号を送信する。これによってコンピュータ３０は、記
憶部３６にセットされている供給現況（第１６図参照）
をサーチして未供給で最初の供給順序にと貨物コードＳ
を検索する（ステップ７１）。次に、コンピュータ３゜
は、供給現況（第１６図参照）をサーチした際、当該パ
ターンＰのすべての貨物の供給を完了している場合、ス
テップ７８に進む。また、供給を完了していないものが
残っている場合、次に進む（ステップ７２）。コンビュ
ニタ３０は、記憶部３５にセットされている在庫現況（
第１５図参照）をサーチして、ステップ７１で検索され
た当該貨物コードＳの在庫ありの状態ＩＩ　Ｉ　Ｉ＋の
棚番号Ｊを検索する（ステップ７３）。次に、ステップ
７３で検索された棚番号Ｊの貨物を出庫するための出庫
指令信号を、マーシャリング装置４３に送信する（ステ
ップ７４）。次に、コンピュータ３ｏは出庫完了信号の
入力待ちとなる（ステップ７５）。マー・ジャリング装
置４３は、ステップ７４で出庫指令信号を受信し、当該
番号Ｊの貨物を供給装置４４に出庫する。出庫が完了す
れば、マーシャリング装置４３は出庫完了信号をコンピ
ュータ３０に送信する。

これにより、コンピュータ３０は、記憶部３５内にセッ
トされた当該棚番号Ｊの在庫現況を在庫　゛なしの状態
“Ｏ″′に更新し、セットする（ステップ７６）。次に
、記憶部３Ｇ内にセットされた当該供給順序にの供給現
況（第１６図参照）を供給済の状態゛１′″に更新し、
セットする（ステップ７７）。

次にコンピュータ３０は、ステップ７０に戻る。

なお、ステップ７２で、すべての貨物の供給を完了して
いる場合、コンピュータ３０はパレット積付準備完了信
号の入力待ちとなる（ステップ７８）。

積付装置４５は、当該作業順序Ｎの積付作業を完了し、
新しい空パレットをセットすると、パレット積付準備完
了信号をコンピュータ３ｏに送信する。これによりコン
ピュータ３０は、記憶部３２内にセットされている当該
作業順序Ｎの作業現況（第１２図参照）を作業完了の状
態″１″′に更新し、セットする（ステップ７９）。そ
して、コンピュータ３０は、■を経由してステップ６４
に戻る。

このように、第１８図（ａ）　（ｂ）の制御動作にした
がって、貨物がマーシャリング装置４３より順次供給装
置４４に出庫される。各貨物は、供給コンベアで積付装
置４５の直前の積付ステーションに逐次送出される。

第１９図は、貨物が積付ステーションに到着した際の制
御装置の具体的動作を示すフローチャートである。

コンピュータ３０は、積付ステーション到着信号の入力
待ちとなる（ステップ８０）。貨物がマーシャリング装
置４３から供給コンベアを介して積付ステーションに到
着すると、供給装置４４がらコンピュータ３０に積付ス
テーション到着信号を送信する。これにより、コンピュ
ータ３０は、記憶部３６内にセットされた供給現況（第
１６図参照）をサーチして供給済の状態１゛１”′のう
ち最初の供給順序工の供給現況をステーション到着済の
状態ＩＩ　９　Ｉ＋に更新し、セットする（ステップ８
１）。

次ニ、コンピュータ３０は、ステップ８１で到着した貨
物をパレット上に積付けるため、積伺指令信号を積付装
置４５に出力する。。

第２０図のフローチャートは、積付ステーショ／に到着
した貨物をパレット上の決められた位置に積付けるため
に、積付装置４５を制御する具体的動作を示すものであ
る。

先ず、コンピュータ３ｏは、積付準備完了信号の入力待
ちとなる（ステップ９０）。積付装置４５は、上記ステ
ップ８２で送信された積付指令信号を入力すると、積付
ステーションに到着した貨物の前の積付順序の貨物の積
付が完了することにより、積付準備完了信号をコンピュ
ータ３０に送信する。これにより、コンピュータ３０は
、記憶部３３内にセットされた積付現況（第１３図参照
）をサーチして、積付未完“０″のうち、最初の積付順
序Ｉを検索する（ステップ９１）。コンピュータ３０は
、ステップ９１で積付現況をサーチしたとき、当該作業
順序Ｎの積付現況が、すべて完了の状態“１″であると
き、この動作を終了する。そうでないとき、つまり１つ
でも０″が残っているときはステップ９３に進む（ステ
ップ９２）。コンピュータ３０は、記憶部３４内にセッ
トされた上記ステップ９１で検索した積付順序工の動作
シーケンス（第１４図参照）をサーチし、積付番号りを
パ１′”に初期セットする（ステップ９３）。次に、コ
ンピュータ３０は、ロボット動作準備完了信号の入力待
ちとなる（ステップ９４）。積付装置４５は、当該積付
順序１の貨物の積付を完了し、ロボットのアームの位置
が待機状態に戻ったとき、ロボット動作完了信号をコン
ピュータ３０に送信する。これによって、コンピュータ
３０は、記憶部３４内にセットされている当該動作点番
号りの動作シーケンスのデータ（第１４図参照）を積付
装置４５に送信し、かつ動作指令信号を送信する（ステ
ップ９５）。次に、コンピュータ３０は当該動作点番号
りの動作完了信号−の入力待ちとなる（ステップ９６）
。積付装置４５は、上記ステップ９５で指令を受けた当
該動作点番号りの動作が完了すると、動作完了信号をコ
ンピュータ３０に送信する。これによりコンピュータ３
０は、記憶部３４内にセットされた当該動作点番号りの
動作現況（第１４図参照）を動作完了の状態“１″に更
新シ、セットする（ステップ９７）。コンピュータ３０
は、記憶部：３４内にセットされた動作シーケンスをサ
ーチし、次の動作点番号りをセットする（ステップ９８
）。次にステップ９８で動作シーケンスをサーチした際
に、記憶部３４内にセットされた当該積付順序１の動作
シーケンスをすべて完了している場合、次のステップに
進む。そうでない場合、つまり完了していないものが１
つでも残っている場合には、ステップ９５に戻る（ステ
ップ９９）。コンピュータ３０は、記憶部３３内□にセ
ットされた積付順序（第１３図参照）をサーチして、当
該積付順序１の積付現況を積付完了の状態“１″に更新
し、セットする（ステップ１０■。

次に、゛コンピュータ３０は、記憶部３６内にセットさ
れた当該供給順序ｉの供給現況（第１６図参照）を、積
付完了の状態“１１＋１に更新し、セットする（ステッ
プ１０１）。

このようにして５．再びステップ９０に戻り、繰り返し
動作を行う。

なお、第５図の実施例では、積付計画装置（ＩＡ）のデ
ータ入力手段として、タイプライタ２１を用いているが
、フロッピー・ディスク等の補助記憶媒体を用いてもよ
く、また通信回線を介して他のコンピュータとオンライ
ンで入力してもよい。また、本実施例では、積付計画装
置ＩＡと制御装置ＩＥとに、別個のコンピュータ１０，
３０を用いたが、同一のコンピュータを用いてそれぞれ
を時分割で動作させてもよい。さらに、本実施例では、
マーシャリング装置ＩＢとして自動倉庫を用いたが、貨
物の供給速度を向上させるために、覆数個のループコン
ベアあるいはロータリ・ラックを重ねた形の多段式ルー
プ・コンベア、あるいは多段式ロータリ・ラックを用い
てもよい。さらに、信頼性向上のため、供給装置］−Ｃ
では、出庫された貨物の種類を識別するため、バーコー
ド等により確認する装置を設けて、異常出庫であれば、
装置を停止するようにしてもよい。さらに、供給装置Ｉ
Ｃの積付ステーションでは、位置決め精度向上のため、
積付位置を固定するためのブツシャ等を用いてもよい。

なお、本実施例のうち第１図では、積付装置ＩＤとして
多関節型ロボットを用いているが、直交型ロボットでも
よいし、また他の種類のロボットでもよい。また、パレ
ットはコンベア上に乗せてあっても、固定したステーシ
ョンに乗せてあってもよい。また、第１８図〜第２０図
に示す制御装置ＩＥの制御動作では、簡単のため１つの
パレットの積付作業が終るまで、次のパレットに積付け
るべき貨物を供給しないで、マーシャリング装置内に待
機させることを前提としたが、積付作業の処理速度を上
げるために、前のパレットの積付作業中でも、次のパレ
ット分の貨物をあらかじめ供給し始めるような制御にし
てもよい。

第５図の実施例では、記憶部１２（パレットの仕様デー
タ）と記憶部１３（貨物仕様と積付要求量のデータ）か
ら、コンピュータ１ｏｌＪ″−積付パターンを計算する
ようにしているが１．グラフィック・ディスプレイに積
付状況を図示するようにして、人間との対話形式で段階
的に積付パターンを決定するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、任意の貨物積付
要求に対して、あらかじめ積付の配置（積付パターン）
を決定し、かつ自動的に積付順序と積付装置の動作シー
ケンスを決定して、与えられた順序にしたがって貨物を
自動的に積付装置に供給するので、異なる寸法の貨物を
積付ける場合でも、パレットの積載効率を著しく向上さ
せることができるとともに、積付装置への教示工数、お
よび任意の順序で到着した貨物を供給する工数を削減す
ることができる。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の一実施例を示す自動積付システムの全
体構成図、第２図はパレット上の貨物の位置関係を示す
図、第３図はパレット平面上の貨物の積付順序を定めた
例を示す図、第４図は積付装置の動作シーケンスを決め
る例を示す図、第５図は第１図の積付計画装置の構成図
、第６図から第１０図までは、それぞれ積付計画装置内
の記憶部に格納される各種データの説明図、第１１図は
第１図の制御装置の構成図、第１２図から第１６図まで
は、それぞれ制御装置内の記憶部に格納される各種デー
タの説明図、第１７図は第５図の積付計画装置の制御動
作フローチャート、第１８図から第２０図までは第１１
図の制御装置の制御動作フローチャートである。ＩＡ：積付計画装置、ＩＢ：マーシャリング装置、ＩＣ
：供給装置、ＩＤ：積付装置、ＩＥ：制御装置、１０，
３０：コンピュータ、２１，４１：タイプライタ、１１
〜１６．３１〜３６：記憶部、１９．３９：コントロー
ル部。第１図第　　　２　　　図第　　　３　　　図第　　　４　　　図第　　　９　　　図第　　１１　　　図 Φリ　　　　○日第　　　１７　　　図第　　１８　　図　（ａ）第　　　１８　　　図　（ｂ）第　　　１９　　　図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）輸送すべき複数個の貨物の各種寸法が与えられる
ことにより輸送治具上の貨物の積付配置と積付順序と積
付装置の動作シーケンスとを作成する積付計画装置、該
積付計画装置からのデータを受け、該データにしたがっ
てシステム内の各装置を制御する装置、上記貨物を任意
の順序で受取り、該貨物を上記制御装置からの積付順序
にしたがって送出するマーシャリング装置、該マーシャ
リング装置からの貨物を上記輸送治具の場所に供給する
供給装置、および供給された貨物を上記動作シーケンス
にしたがって上記輸送治具上に積付ける積付装置を有す
ることを特徴とする貨物の自動積付システム。
（２）前記積付計画装置は、積付作業に入る前に入力さ
れた各積輸送治具のデータ、輸送すべき貨物のデータ、
およびこれらのデータから作成された指定の輸送治具上
の各貨物の配置と、各貨物の積付順序と、積付装置の動
作シーケンスとをデータ記憶部のテーブルに格納するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の貨物の自動
積付システム。
（３）前記制御装置は、外部から入力される作業順序と
積付パターン名、およびマーシャリング装置から入力さ
れる作業現況の情報を第１の記憶部に記憶し、積付計画
装置からの積付順序および積付装置からの信号による積
付現況の情報を第２の記憶部に記憶し、積付計画装置か
らの動作シーケンスおよび積付装置からの信号による動
作現況の情報を第３の記憶部に記憶し、マーシャリング
装置からの貨物の入庫先情報および在庫現況を第４の記
憶部に記憶し、マーシャリング装置および供給装置から
の供給現況の情報を第５の記憶部に記憶することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の貨物の自動積付シス
テム。