JP2001205583A - コンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利用した車両シート投入方法 - Google Patents
コンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利用した車両シート投入方法Info
- Publication number
- JP2001205583A JP2001205583A JP2000350187A JP2000350187A JP2001205583A JP 2001205583 A JP2001205583 A JP 2001205583A JP 2000350187 A JP2000350187 A JP 2000350187A JP 2000350187 A JP2000350187 A JP 2000350187A JP 2001205583 A JP2001205583 A JP 2001205583A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- speed
- conveyor
- vehicle
- transfer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/14—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being passenger compartment fittings, e.g. seats, linings, trim, instrument panels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J21/00—Chambers provided with manipulation devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コンベヤによって移動する車両に車両シート
等の重量物をロボットにより自動的に投入することがで
きるコンベヤ速度同期式ロボットシステム及び車両シー
ト投入方法を提供する。シート等の重量物を自動的に投
入することができるようにする。 【解決手段】 車両等の作業対象物を一定の速度で移送
するメインコンベヤ部と；教示プログラムにより車両シ
ート等の投入物を作業対象物の所定の位置に投入するた
めのロボット作動部と；ロボット作動部の作業位置を移
動させるためのロボット移送部と；メインコンベヤ部と
ロボット作動部とロボット移送部とを全体的に制御する
メイン制御部とを含み、メイン制御部は、メインコンベ
ヤ部とロボット移送部の移送速度を検出した後、メイン
コンベヤ部の移送速度にロボット移送部の移送速度を同
期させてロボット移送部を制御するコンベヤ速度同期式
ロボットシステム及び車両シート投入方法を提供する。
等の重量物をロボットにより自動的に投入することがで
きるコンベヤ速度同期式ロボットシステム及び車両シー
ト投入方法を提供する。シート等の重量物を自動的に投
入することができるようにする。 【解決手段】 車両等の作業対象物を一定の速度で移送
するメインコンベヤ部と；教示プログラムにより車両シ
ート等の投入物を作業対象物の所定の位置に投入するた
めのロボット作動部と；ロボット作動部の作業位置を移
動させるためのロボット移送部と；メインコンベヤ部と
ロボット作動部とロボット移送部とを全体的に制御する
メイン制御部とを含み、メイン制御部は、メインコンベ
ヤ部とロボット移送部の移送速度を検出した後、メイン
コンベヤ部の移送速度にロボット移送部の移送速度を同
期させてロボット移送部を制御するコンベヤ速度同期式
ロボットシステム及び車両シート投入方法を提供する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はコンベヤ速度同期式
ロボットシステム及びこれを利用した車両シート投入方
法に係り、詳しくは、コンベヤによって移動している車
両に車両シートのような重量物をロボットシステムによ
り自動的に投入できるように、ロボットシステムの作動
を前記コンベヤの移送速度に同期化させたコンベヤ速度
同期式ロボットシステム及びこのシステムを利用した車
両シート投入方法に関するものである。
ロボットシステム及びこれを利用した車両シート投入方
法に係り、詳しくは、コンベヤによって移動している車
両に車両シートのような重量物をロボットシステムによ
り自動的に投入できるように、ロボットシステムの作動
を前記コンベヤの移送速度に同期化させたコンベヤ速度
同期式ロボットシステム及びこのシステムを利用した車
両シート投入方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、車両の意匠工場（仕上げ工程工
場）のように、連続的なコンベヤの流れに合わせて生産
作業を実施する工場では、運転者用車両シートのような
重量物の投入は、通常において、作業者の手動作業によ
って行われていた。
場）のように、連続的なコンベヤの流れに合わせて生産
作業を実施する工場では、運転者用車両シートのような
重量物の投入は、通常において、作業者の手動作業によ
って行われていた。
【０００３】このような手作業によるシート投入作業
は、大概において、車体がメインコンベヤ上を連続的に
流れる状態で、メインコンベヤの両サイドに設置するシ
ート移送コンベヤを通じてシートが供給されると、作業
者がこのシートを、コンベア上を移動している車体に投
入する方法によって行われていた。
は、大概において、車体がメインコンベヤ上を連続的に
流れる状態で、メインコンベヤの両サイドに設置するシ
ート移送コンベヤを通じてシートが供給されると、作業
者がこのシートを、コンベア上を移動している車体に投
入する方法によって行われていた。
【０００４】しかしながら、上記のような手動によるシ
ート投入作業は完全に手作業によって行われるため、製
品にすり傷が発生するなど品質が低下しがちであり、ま
た、重量物作業による作業者の産業災害発生の虞が高く
なり、作業者が当該投入作業を忌避するという傾向があ
った。
ート投入作業は完全に手作業によって行われるため、製
品にすり傷が発生するなど品質が低下しがちであり、ま
た、重量物作業による作業者の産業災害発生の虞が高く
なり、作業者が当該投入作業を忌避するという傾向があ
った。
【０００５】これに伴い、車両の意匠工場では、車両シ
ートのような重量物の投入作業を手作業によらず、重量
物投入のための専用機を導入したり、シャトル上でロボ
ットによって作業するようにして、重量物投入作業のた
めの自動化システムを構築しようとする試みが行なわれ
ている。
ートのような重量物の投入作業を手作業によらず、重量
物投入のための専用機を導入したり、シャトル上でロボ
ットによって作業するようにして、重量物投入作業のた
めの自動化システムを構築しようとする試みが行なわれ
ている。
【０００６】しかし、前記のように専用機による投入自
動化システムを構築する場合には、生産時間の変化によ
るコンベヤ速度の対応能力が劣り、車種が変わったり、
新規車種が投入されると装置自体を改造しなければなら
ず、また、品質確保のための装置テストなどを行うこと
から、生産開始時期が遅れるという問題点があった。
動化システムを構築する場合には、生産時間の変化によ
るコンベヤ速度の対応能力が劣り、車種が変わったり、
新規車種が投入されると装置自体を改造しなければなら
ず、また、品質確保のための装置テストなどを行うこと
から、生産開始時期が遅れるという問題点があった。
【０００７】また、ロボットによる投入の自動化を実現
する場合には、製品対応能力が向上するが、従来のロボ
ットシステムは、自動化工程をシャトル単位で工程化し
てきたために、各シャトルごとに高価な設置費が必要と
なり、生産時間が遅延するという問題点があった。
する場合には、製品対応能力が向上するが、従来のロボ
ットシステムは、自動化工程をシャトル単位で工程化し
てきたために、各シャトルごとに高価な設置費が必要と
なり、生産時間が遅延するという問題点があった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の問題点
を解決するために創案されたものであり、本発明の目的
は、コンベヤによって移動する車両に、車両シートのよ
うな重量物をロボットにより自動的に投入することがで
きるコンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利
用した車両シート投入方法を提供することにある。
を解決するために創案されたものであり、本発明の目的
は、コンベヤによって移動する車両に、車両シートのよ
うな重量物をロボットにより自動的に投入することがで
きるコンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利
用した車両シート投入方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明にかかるコンベヤ速度同期式ロボットシス
テムは、車両などの作業対象物を一定の速度で移送する
ためのメインコンベヤ部と；教示プログラム（Teaching
Program）により車両シートなどの投入物を前記作業
対象物の所定の位置に投入するためのロボット作動部
と；前記ロボット作動部の作業位置を移動させるための
ロボット移送部と；前記メインコンベヤ部と前記ロボッ
ト作動部と前記ロボット移送部とを全体的に制御するメ
イン制御部；とを含み、前記メイン制御部は、前記メイ
ンコンベヤ部と前記ロボット移送部の移送速度を検出し
た後、前記メインコンベヤ部の移送速度に前記ロボット
移送部の移送速度を同期させて前記ロボット移送部を制
御することを特徴とする。
めに、本発明にかかるコンベヤ速度同期式ロボットシス
テムは、車両などの作業対象物を一定の速度で移送する
ためのメインコンベヤ部と；教示プログラム（Teaching
Program）により車両シートなどの投入物を前記作業
対象物の所定の位置に投入するためのロボット作動部
と；前記ロボット作動部の作業位置を移動させるための
ロボット移送部と；前記メインコンベヤ部と前記ロボッ
ト作動部と前記ロボット移送部とを全体的に制御するメ
イン制御部；とを含み、前記メイン制御部は、前記メイ
ンコンベヤ部と前記ロボット移送部の移送速度を検出し
た後、前記メインコンベヤ部の移送速度に前記ロボット
移送部の移送速度を同期させて前記ロボット移送部を制
御することを特徴とする。
【００１０】一方、本発明の他の特徴によるコンベヤ速
度同期式ロボットシステムを利用した車両シート投入方
法は、 （ａ）メインコンベヤ部に車両が進入するかを検出する
段階と；（ｂ）メインコンベヤ部の移送速度を検出する
段階と；（ｃ）車両の進入が検出されると、メインコン
ベヤの移送速度に同期させて同期走行キャリッジを移送
する段階と；（ｄ）前記（ｃ）段階後にリフターが車両
を上昇させる段階と；（ｅ）前記（ｄ）段階で上昇した
車両のずれの程度をＣＣＤカメラで検出し、ずれの程度
のデータをロボットコントローラーに伝送する段階と；
（ｆ）前記（ｅ）段階で入力される車両のずれの程度の
データを教示プログラムに反映させた後、これにより修
正された教示プログラムによって多関節ロボットを作動
させて車両シートを車両に投入する段階と；（ｇ）前記
（ｆ）段階で多関節ロボットによる車両シートの投入が
完了すると、リフトが車両を下降させる段階と；（ｈ）
前記（ｇ）段階で車両の下降が完了すると、同期走行キ
ャリッジの同期移送作動を解除し、これを初期待機位置
に帰還させる段階；とを含んで行われる。
度同期式ロボットシステムを利用した車両シート投入方
法は、 （ａ）メインコンベヤ部に車両が進入するかを検出する
段階と；（ｂ）メインコンベヤ部の移送速度を検出する
段階と；（ｃ）車両の進入が検出されると、メインコン
ベヤの移送速度に同期させて同期走行キャリッジを移送
する段階と；（ｄ）前記（ｃ）段階後にリフターが車両
を上昇させる段階と；（ｅ）前記（ｄ）段階で上昇した
車両のずれの程度をＣＣＤカメラで検出し、ずれの程度
のデータをロボットコントローラーに伝送する段階と；
（ｆ）前記（ｅ）段階で入力される車両のずれの程度の
データを教示プログラムに反映させた後、これにより修
正された教示プログラムによって多関節ロボットを作動
させて車両シートを車両に投入する段階と；（ｇ）前記
（ｆ）段階で多関節ロボットによる車両シートの投入が
完了すると、リフトが車両を下降させる段階と；（ｈ）
前記（ｇ）段階で車両の下降が完了すると、同期走行キ
ャリッジの同期移送作動を解除し、これを初期待機位置
に帰還させる段階；とを含んで行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を、
添付した図面に基づいて詳細に説明する。
添付した図面に基づいて詳細に説明する。
【００１２】図１及び図２は、本発明によるコンベヤ速
度同期式ロボットシステムの制御ブロック図、及び概略
的な装置構成図である。
度同期式ロボットシステムの制御ブロック図、及び概略
的な装置構成図である。
【００１３】図において、本発明のロボットシステム
は、車両シートなどの車両への投入に利用される自動化
システムであり、以下の説明においては、車両シートを
投入物とし、車両を作業対象物と称する。
は、車両シートなどの車両への投入に利用される自動化
システムであり、以下の説明においては、車両シートを
投入物とし、車両を作業対象物と称する。
【００１４】先ず、本発明に係るロボットシステムは、
作業対象物を移送するメインコンベヤ部１０と、投入物
を作業対象物に自動的に投入するロボット作動部２０
と、このロボット作動部２０を作動中に移送するロボッ
ト移送部３０と、システムの作動を全体的に制御するメ
イン制御部４０とからなる。
作業対象物を移送するメインコンベヤ部１０と、投入物
を作業対象物に自動的に投入するロボット作動部２０
と、このロボット作動部２０を作動中に移送するロボッ
ト移送部３０と、システムの作動を全体的に制御するメ
イン制御部４０とからなる。
【００１５】前記構成において、メインコンベヤ部１０
は、作業対象物をロボット作動部に一定の速度で移送
し、投入作業が完了した作業対象物を排出する役割を行
なう装置であり、作業対象物Ｗを積載するスレイトコン
ベヤ１２と、このスレイトコンベヤを駆動する駆動シャ
フト１４と、この駆動シャフトの回転によるパルス信号
を検出してメイン制御部４０にパルス信号を伝送するコ
ンベヤエンコーダ１６とからなる。
は、作業対象物をロボット作動部に一定の速度で移送
し、投入作業が完了した作業対象物を排出する役割を行
なう装置であり、作業対象物Ｗを積載するスレイトコン
ベヤ１２と、このスレイトコンベヤを駆動する駆動シャ
フト１４と、この駆動シャフトの回転によるパルス信号
を検出してメイン制御部４０にパルス信号を伝送するコ
ンベヤエンコーダ１６とからなる。
【００１６】そしてロボット作動部２０は、教示プログ
ラムによって投入物Ｓを自動的に作業対象物に投入する
装置であり、投入物Ｓを作業対象物Ｗの所定の位置に投
入する多関節ロボット２２と、決められた（予め設定さ
れた）教示プログラムによって多関節ロボットの作動を
制御するロボットコントローラー２４とからなる。
ラムによって投入物Ｓを自動的に作業対象物に投入する
装置であり、投入物Ｓを作業対象物Ｗの所定の位置に投
入する多関節ロボット２２と、決められた（予め設定さ
れた）教示プログラムによって多関節ロボットの作動を
制御するロボットコントローラー２４とからなる。
【００１７】ここで、多関節ロボット２２は、通常にお
いて産業用ロボットとして利用される６軸多関節ロボッ
トであり、各関節はサーボモーターの作動によって正確
な位置制御が行われ、最後の６軸関節には車両シートな
どの投入物Ｓを把持する（gripping）ロボットハンドル
２３が装着されている。ロボットコントローラー２４に
は、製品によって相違するが、ロボットを教示すること
ができる教示プログラムを内蔵した形態もあり、メイン
制御部４０と通信とによりデータ及び作動信号を交換す
る。
いて産業用ロボットとして利用される６軸多関節ロボッ
トであり、各関節はサーボモーターの作動によって正確
な位置制御が行われ、最後の６軸関節には車両シートな
どの投入物Ｓを把持する（gripping）ロボットハンドル
２３が装着されている。ロボットコントローラー２４に
は、製品によって相違するが、ロボットを教示すること
ができる教示プログラムを内蔵した形態もあり、メイン
制御部４０と通信とによりデータ及び作動信号を交換す
る。
【００１８】一方、前記ロボット作動部２０は、作業対
象物Ｗが揺動して位置がずれた場合に、これをロボット
の教示内容に反映させるために、図３に示したように、
ロボット移送部３０に装着されて共に移送されながら作
業対象物Ｗの所定のセンシング部位Ｖをモニタリングす
るＣＣＤカメラ２６と、このＣＣＤカメラ２６からモニ
タリングされる作業対象物Ｗのずれの程度のデータをロ
ボットコントローラー２４に伝送するビジョンコントロ
ーラー２８とをさらに含んで構成さる。
象物Ｗが揺動して位置がずれた場合に、これをロボット
の教示内容に反映させるために、図３に示したように、
ロボット移送部３０に装着されて共に移送されながら作
業対象物Ｗの所定のセンシング部位Ｖをモニタリングす
るＣＣＤカメラ２６と、このＣＣＤカメラ２６からモニ
タリングされる作業対象物Ｗのずれの程度のデータをロ
ボットコントローラー２４に伝送するビジョンコントロ
ーラー２８とをさらに含んで構成さる。
【００１９】前記において、本発明によるロボットシス
テムを車両シートを車両に投入する工程に利用する時
は、作業対象物のセンシング部位Ｖの選定において、ペ
インティングされて完成した車の外形のセンシングは、
ビジョン照明によってペインティング面が光を反射して
センシング性能を低下させる鏡面効果を最小化させるよ
うに、車体のウィンドシールドガラスの上部曲面部のコ
ーティング部にすることが好ましい。この時、ＣＣＤカ
メラ２６の感知性能をより向上させ、ペインティング面
の光の反射に対応するために、ＣＣＤカメラ２６の対向
側に背光用照明２９を設置しておくことが好ましい。
テムを車両シートを車両に投入する工程に利用する時
は、作業対象物のセンシング部位Ｖの選定において、ペ
インティングされて完成した車の外形のセンシングは、
ビジョン照明によってペインティング面が光を反射して
センシング性能を低下させる鏡面効果を最小化させるよ
うに、車体のウィンドシールドガラスの上部曲面部のコ
ーティング部にすることが好ましい。この時、ＣＣＤカ
メラ２６の感知性能をより向上させ、ペインティング面
の光の反射に対応するために、ＣＣＤカメラ２６の対向
側に背光用照明２９を設置しておくことが好ましい。
【００２０】再び図１及び図２を参照すると、前記ロボ
ット移送部３０は、多関節ロボット２２をメインコンベ
ヤ部１０の移送速度に同期させて移送する役割を果たす
装置であり、多関節ロボット２２を積載し移送させる同
期走行キャリッジ３２と、この同期走行キャリッジを駆
動するサーボモーター３４と、このサーボモーターの作
動を制御するサーボモーターコントローラー３６と、サ
ーボモーター３４の位置及び速度を検出してサーボモー
ターコントローラー３６に伝送するサーボモーターエン
コーダ３８とからなる。
ット移送部３０は、多関節ロボット２２をメインコンベ
ヤ部１０の移送速度に同期させて移送する役割を果たす
装置であり、多関節ロボット２２を積載し移送させる同
期走行キャリッジ３２と、この同期走行キャリッジを駆
動するサーボモーター３４と、このサーボモーターの作
動を制御するサーボモーターコントローラー３６と、サ
ーボモーター３４の位置及び速度を検出してサーボモー
ターコントローラー３６に伝送するサーボモーターエン
コーダ３８とからなる。
【００２１】前記で、サーボモーターコントローラー３
６は、メイン制御部４０から入力される同期速度と同期
走行キャリッジの移送速度とが一致するように、サーボ
モーター３４を制御する。
６は、メイン制御部４０から入力される同期速度と同期
走行キャリッジの移送速度とが一致するように、サーボ
モーター３４を制御する。
【００２２】ここで、本発明のロボットシステムを、車
両シートを車両に投入する工程に利用する時は、多関節
ロボット２２による車両シート投入作業時に車両がメイ
ンコンベヤ部１０から一定の距離だけ分離されてロボッ
ト移送部３０と共に移送できるように、同期走行キャリ
ッジ３２のメインコンベヤ部側に車両を一定の高さで昇
降させるリフター３３を突出形成することが好ましい。
両シートを車両に投入する工程に利用する時は、多関節
ロボット２２による車両シート投入作業時に車両がメイ
ンコンベヤ部１０から一定の距離だけ分離されてロボッ
ト移送部３０と共に移送できるように、同期走行キャリ
ッジ３２のメインコンベヤ部側に車両を一定の高さで昇
降させるリフター３３を突出形成することが好ましい。
【００２３】前記のように、車両をメインコンベヤ部１
０から一定の高さだけ離隔するようにすると、コンベヤ
の機械的なサージング及び速度の変化の影響を受けずに
投入作業をすることができる。
０から一定の高さだけ離隔するようにすると、コンベヤ
の機械的なサージング及び速度の変化の影響を受けずに
投入作業をすることができる。
【００２４】前記のように構成されるメインコンベヤ部
とロボット作動部及びロボット移送部の全体的な制御は
メイン制御部４０で行われる。
とロボット作動部及びロボット移送部の全体的な制御は
メイン制御部４０で行われる。
【００２５】前記メイン制御部は、ＣＩＭなどにより具
現された生産指示システム５０から作動指示を受け、こ
の装置より作動指示が下されると、多関節ロボット２２
がメインコンベヤ部１０と同一の速度で移動しながら投
入作業ができるように、メインコンベヤ部１０のコンベ
ヤエンコーダ１６を通じてコンベヤ速度を検出し、ロボ
ット移送部３０のサーボモーターエンコーダ３８を通じ
てロボット移送速度を検出した後に、２個の速度を比較
して同期走行キャリッジ３２の速度を再設定してサーボ
モーターコントローラー３６にこの速度信号を伝送し、
サーボモーターコントローラー３６が同期走行キャリッ
ジ３２の移送速度を設定速度に調整することにより、ロ
ボット移送部３０の移送速度をメインコンベヤ部１０の
速度に同期させるようになる。
現された生産指示システム５０から作動指示を受け、こ
の装置より作動指示が下されると、多関節ロボット２２
がメインコンベヤ部１０と同一の速度で移動しながら投
入作業ができるように、メインコンベヤ部１０のコンベ
ヤエンコーダ１６を通じてコンベヤ速度を検出し、ロボ
ット移送部３０のサーボモーターエンコーダ３８を通じ
てロボット移送速度を検出した後に、２個の速度を比較
して同期走行キャリッジ３２の速度を再設定してサーボ
モーターコントローラー３６にこの速度信号を伝送し、
サーボモーターコントローラー３６が同期走行キャリッ
ジ３２の移送速度を設定速度に調整することにより、ロ
ボット移送部３０の移送速度をメインコンベヤ部１０の
速度に同期させるようになる。
【００２６】前記において、未説明符号５２はシート移
送コンベヤを、５４は光電センサーを表す。
送コンベヤを、５４は光電センサーを表す。
【００２７】前記のように構成されるコンベヤ速度同期
式ロボットシステムを用いて車両シートを車両に投入す
る方法を、図４を参照して説明する。
式ロボットシステムを用いて車両シートを車両に投入す
る方法を、図４を参照して説明する。
【００２８】まず、本発明によるロボットシステムが作
動する前に、車両シートＳは、シート移送コンベヤ５２
により多関節ロボット２２の位置まで自動的に移送され
る。多関節ロボット２２は、ロボットハンドル２３で車
両シートＳをグリッピング（gripping）して車両Ｗに投
入できるように待機する。
動する前に、車両シートＳは、シート移送コンベヤ５２
により多関節ロボット２２の位置まで自動的に移送され
る。多関節ロボット２２は、ロボットハンドル２３で車
両シートＳをグリッピング（gripping）して車両Ｗに投
入できるように待機する。
【００２９】このような状態で、メインコンベヤ部１０
のスレイトコンベヤ１２上に車両Ｗが進入したか否かを
検出する（Ｓ１１０）。ここで、車両Ｗの検出は光電セ
ンサー５４で行なわれる。この光電センサー５４は、フ
ロント、リアタイヤを感知する各一個所と、バンパーを
感知する一個所と、メインコンベヤリターン部に一個
所、スレイト面のアタッチメント感知部に一個所など、
総計５個所で車両の進出を感知している。
のスレイトコンベヤ１２上に車両Ｗが進入したか否かを
検出する（Ｓ１１０）。ここで、車両Ｗの検出は光電セ
ンサー５４で行なわれる。この光電センサー５４は、フ
ロント、リアタイヤを感知する各一個所と、バンパーを
感知する一個所と、メインコンベヤリターン部に一個
所、スレイト面のアタッチメント感知部に一個所など、
総計５個所で車両の進出を感知している。
【００３０】そして、メインコンベヤ部１０のコンベヤ
エンコーダ１６を通じてコンベヤの移送速度も検出する
（Ｓ１２０）。
エンコーダ１６を通じてコンベヤの移送速度も検出する
（Ｓ１２０）。
【００３１】前記で、車両Ｗがメインコンベヤ部１０に
進入したことが検出されると、検出されたコンベヤの移
送速度に同期させて同期走行キャリッジ３２を移送する
（Ｓ３）。
進入したことが検出されると、検出されたコンベヤの移
送速度に同期させて同期走行キャリッジ３２を移送する
（Ｓ３）。
【００３２】ここで同期走行キャリッジ３２の移送作動
と共に、リフター３３によって車両を上昇させる（Ｓ１
４０）。このような上昇作動により、車両Ｗはメインコ
ンベヤ部１０から分離して同期走行キャリッジ３２と共
に移送される。
と共に、リフター３３によって車両を上昇させる（Ｓ１
４０）。このような上昇作動により、車両Ｗはメインコ
ンベヤ部１０から分離して同期走行キャリッジ３２と共
に移送される。
【００３３】前記で、車両Ｗをリフター３３で上昇させ
る目的は、スレイトコンベヤ１２上の車両が４種類の方
向Ｘ，Ｙ，Ｚ，θにずれて進入するので、これに対する
補償としてＺ方向（車両重量による変化）を補償するた
めであり、Ｘ，Ｙ，θ方向のずれの程度をＣＣＤカメラ
２６で検出して、ずれの程度のデータをビジョンコント
ローラー２８を通じてロボットコントローラー２４に伝
送する（Ｓ１５０）。
る目的は、スレイトコンベヤ１２上の車両が４種類の方
向Ｘ，Ｙ，Ｚ，θにずれて進入するので、これに対する
補償としてＺ方向（車両重量による変化）を補償するた
めであり、Ｘ，Ｙ，θ方向のずれの程度をＣＣＤカメラ
２６で検出して、ずれの程度のデータをビジョンコント
ローラー２８を通じてロボットコントローラー２４に伝
送する（Ｓ１５０）。
【００３４】ここで、ＣＣＤカメラ２６のセンシング
は、車両が上昇した後に少し揺動するので、上昇して２
秒程度過ぎた後に車両のずれをセンシングするようにす
る。
は、車両が上昇した後に少し揺動するので、上昇して２
秒程度過ぎた後に車両のずれをセンシングするようにす
る。
【００３５】前記で、伝送されるずれの程度のデータに
応じてロボットコントローラー２４は、教示プログラム
（Teaching Program）を修正した後（Ｓ１６０）、こ
の修正された教示プログラムによって多関節ロボット２
２を作動させて車両シートＳを車両Ｗに投入する（Ｓ１
７０）。
応じてロボットコントローラー２４は、教示プログラム
（Teaching Program）を修正した後（Ｓ１６０）、こ
の修正された教示プログラムによって多関節ロボット２
２を作動させて車両シートＳを車両Ｗに投入する（Ｓ１
７０）。
【００３６】上記のようなロボットのシート投入作動に
よるシート投入が完了すると、リフター３３は車両Ｗを
下降させ（Ｓ１８０）、これによって同期走行キャリッ
ジ３２の多関節ロボットの同期移送作動は解除され、再
び初期の待機位置に高速で帰還する（Ｓ１９０）ことに
より、本発明のロボットシステムを利用した車両シート
投入は終了する。
よるシート投入が完了すると、リフター３３は車両Ｗを
下降させ（Ｓ１８０）、これによって同期走行キャリッ
ジ３２の多関節ロボットの同期移送作動は解除され、再
び初期の待機位置に高速で帰還する（Ｓ１９０）ことに
より、本発明のロボットシステムを利用した車両シート
投入は終了する。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかるコ
ンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利用した
車両シート投入方法によれば、車両シート投入工程を自
動化することができる。また、製品が変わってもロボッ
トの教示プログラムだけを修正すればよいので、製品の
変化に対する対応能力が向上し、既存の設備を最大限に
利用することができ、したがって、初期投資費を減少さ
せることができる。
ンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利用した
車両シート投入方法によれば、車両シート投入工程を自
動化することができる。また、製品が変わってもロボッ
トの教示プログラムだけを修正すればよいので、製品の
変化に対する対応能力が向上し、既存の設備を最大限に
利用することができ、したがって、初期投資費を減少さ
せることができる。
【００３８】さらに、工程の自動化による副次的効果、
例えば、産業災害発生の減少、品質の向上、工程時間の
短縮、Ｍ／Ｈ（Man hour）の節減等の多様な効果を奏
する、コンベヤ速度同期式ロボットシステム及び車両シ
ート投入方法とすることができる。
例えば、産業災害発生の減少、品質の向上、工程時間の
短縮、Ｍ／Ｈ（Man hour）の節減等の多様な効果を奏
する、コンベヤ速度同期式ロボットシステム及び車両シ
ート投入方法とすることができる。
【図１】本発明によるコンベヤ速度同期式ロボットシス
テムの制御ブロック図である。
テムの制御ブロック図である。
【図２】本発明によるコンベヤ速度同期式ロボットシス
テムの概略的な装置構成図である。
テムの概略的な装置構成図である。
【図３】本発明のビジョン検出部の概略的な構成図であ
る。
る。
【図４】本発明の車両シート投入方法の手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１０ メインコンベヤ部 １２ スレイトコンベヤ １４ 駆動シャフト １６ コンベヤエンコーダ ２０ ロボット作動部 ２２ 多関節ロボット ２３ ロボットハンドル ２４ ロボットコントローラー ２６ ＣＣＤカメラ ２８ ビジョンコントローラー ２９ 背光用照明 ３０ ロボット移送部 ３２ 同期走行キャリッジ ３３ リフター ３４ サーボモーター ３６ サーボモーターコントローラー ３８ サーボモーターエンコーダ ４０ メイン制御部 ５０ 生産指示システム ５２ 移送コンベヤ ５４ 光電センサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２５Ｊ 13/08 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ａ Ｂ６２Ｄ 65/14 Ｂ６２Ｄ 65/14 Ａ
Claims (7)
- 【請求項１】 車両などの作業対象物を一定の速度で移
送するためのメインコンベヤ部と；教示プログラムによ
り車両シートなどの投入物を前記作業対象物の所定の位
置に投入するためのロボット作動部と；前記ロボット作
動部の作業位置を移動するためのロボット移送部と；前
記メインコンベヤ部と前記ロボット作動部と前記ロボッ
ト移送部とを全体的に制御するメイン制御部；とを含
み、 前記メイン制御部は、前記メインコンベヤ部と前記ロボ
ット移送部の移送速度を検出した後、前記メインコンベ
ヤ部の移送速度に前記ロボット移送部の移送速度を同期
させて前記ロボット移送部を制御することを特徴とする
コンベヤ速度同期式ロボットシステム。 - 【請求項２】 前記メインコンベヤ部は、 作業対象物を積載するスレイトコンベヤと；前記スレイ
トコンベヤを駆動する駆動シャフトと；前記駆動シャフ
トの回転によるパルス信号を検出し、前記メイン制御部
にパルス信号を伝送するコンベヤエンコーダ；とを含ん
で構成されることを特徴とする請求項１に記載のコンベ
ヤ速度同期式ロボットシステム。 - 【請求項３】 前記ロボット作動部は、 投入物を前記作業対象物の所定の位置に投入する多関節
ロボットと；決められた教示プログラムによって前記多
関節ロボットの作動を制御するロボットコントローラ
ー；とを含んで構成されることを特徴とする請求項１に
記載のコンベヤ速度同期式ロボットシステム。 - 【請求項４】 前記ロボット作動部は、 作業対象物が揺動して位置がずれた場合、これをロボッ
トの教示内容に反映できるようにするために、 前記ロボット移送部に装着されて共に移送されながら作
業対象物の所定のセンシング部位をモニタリングするＣ
ＣＤカメラと；前記ＣＣＤカメラからモニタリングされ
る作業対象物のずれの程度のデータを前記ロボットコン
トローラーに伝送するビジョンコントローラー；とをさ
らに含んで構成されることを特徴とする請求項３に記載
のコンベヤ速度同期式ロボットシステム。 - 【請求項５】 前記ロボット移送部は、 前記多関節ロボットを積載し移送させる同期走行キャリ
ッジと；前記同期走行キャリッジを駆動するサーボモー
ターと；前記メイン制御部から入力される同期速度と前
記同期走行キャリッジの移送速度とが一致するように、
前記サーボモーターの作動を制御するサーボモーターコ
ントローラーと；前記サーボモーターの位置及び速度を
検出して前記サーボモーターコントローラーに伝送する
サーボモーターエンコーダ；とを含んで構成されること
を特徴とする請求項３に記載のコンベヤ速度同期式ロボ
ットシステム。 - 【請求項６】 前記同期走行キャリッジには、 前記多関節ロボットによる投入作業時に、作業対象物が
前記メインコンベヤ部から分離されて前記ロボット移送
部と共に移送できるように、メインコンベヤ部側に作業
対象物を一定の高さで昇降させるリフターが突出して形
成されていることを特徴とする請求項５に記載のコンベ
ヤ速度同期式ロボットシステム。 - 【請求項７】 （ａ）メインコンベヤ部に車両が進入し
たか否かを検出する段階と； （ｂ）メインコンベヤ部の移送速度を検出する段階と； （ｃ）車両の進入が検出されると、メインコンベヤの移
送速度に同期させて同期走行キャリッジを移送させる段
階と； （ｄ）前記（ｃ）段階後にリフターが車両を上昇させる
段階と； （ｅ）前記（ｄ）段階で上昇した車両のずれの程度をＣ
ＣＤカメラで検出し、ずれた程度のデータをロボットコ
ントローラーに伝送する段階と； （ｆ）前記（ｅ）段階で入力される車両のずれの程度の
データを教示プログラムに反映させた後、修正された教
示プログラムによって多関節ロボットを作動させて車両
シートを車両に投入する段階と； （ｇ）前記（ｆ）段階で多関節ロボットによる車両シー
トの投入が完了すると、リフトが車両を下降させる段階
と； （ｈ）前記（ｇ）段階で車両の下降が完了すると、同期
走行キャリッジの同期移送作動を解除し、これを初期待
機位置に帰還させる段階；とを含んで行われることを特
徴とするコンベヤ速度同期式ロボットシステムを利用し
た車両シート投入方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1999/P60993 | 1999-12-23 | ||
| KR1019990060993A KR100357550B1 (ko) | 1999-12-23 | 1999-12-23 | 컨베이어 속도 동기식 로봇 시스템 및 이를 이용한 차량시트 투입 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001205583A true JP2001205583A (ja) | 2001-07-31 |
Family
ID=19628671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000350187A Withdrawn JP2001205583A (ja) | 1999-12-23 | 2000-11-16 | コンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利用した車両シート投入方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1110854B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001205583A (ja) |
| KR (1) | KR100357550B1 (ja) |
| DE (1) | DE60032867T2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006341342A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Aichi Mach Ind Co Ltd | ワーク処理システム |
| JP2011161616A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Ihi Corp | ハンガーラインへのワーク供給装置及び方法 |
| CN105345424A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-02-24 | 苏州中悦行自动化机械科技有限公司 | 按钮自动组装机器人 |
| CN107150911A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-09-12 | 烟台博特自动化设备有限公司 | 一种袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4350441B2 (ja) * | 2003-07-04 | 2009-10-21 | 本田技研工業株式会社 | 部品搬送・取付方法およびその装置 |
| DE102004020736A1 (de) * | 2004-04-27 | 2005-11-17 | Sasit-Industrietechnik Gmbh Zwickau | Vorrichtung zum automatischen Zu- und Abführen von Kfz-Baugruppen an Bestückungsstationen |
| DE102008037239A1 (de) * | 2008-08-09 | 2010-02-11 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen einer Arbeitsoperation an einem bewegten Werkstück |
| DE102013017895B4 (de) | 2013-10-29 | 2018-06-28 | Rwth Aachen | Verfahren zur kontinuierlichen Ermittlung der 3D-Positionen und Trajektorie der Bewegung eines dynamischen Fertigungsgegenstandes |
| US10905508B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-02-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Remote control robot system |
| CN109591919A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-09 | 江苏金坛大迈汽车工程研究院有限公司 | 一种汽车座椅自动安装工艺 |
| CN109732347B (zh) * | 2019-03-01 | 2024-03-26 | 山东红宝自动化有限公司 | 一种空调顶盖组装生产线 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61111863A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットによる組立装置 |
| GB2168934B (en) * | 1984-12-19 | 1988-07-27 | Honda Motor Co Ltd | Method and apparatus for mounting parts to both sides of a main body |
| JPS61146439A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-07-04 | Honda Motor Co Ltd | 複数移動体間の同期方法 |
| US5380978A (en) * | 1991-07-12 | 1995-01-10 | Pryor; Timothy R. | Method and apparatus for assembly of car bodies and other 3-dimensional objects |
| JPH07125828A (ja) * | 1993-09-13 | 1995-05-16 | Mazda Motor Corp | 搬送ラインの制御装置 |
-
1999
- 1999-12-23 KR KR1019990060993A patent/KR100357550B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-11-16 JP JP2000350187A patent/JP2001205583A/ja not_active Withdrawn
- 2000-11-22 DE DE60032867T patent/DE60032867T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-11-22 EP EP00125221A patent/EP1110854B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006341342A (ja) * | 2005-06-09 | 2006-12-21 | Aichi Mach Ind Co Ltd | ワーク処理システム |
| JP2011161616A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Ihi Corp | ハンガーラインへのワーク供給装置及び方法 |
| CN105345424A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-02-24 | 苏州中悦行自动化机械科技有限公司 | 按钮自动组装机器人 |
| CN107150911A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-09-12 | 烟台博特自动化设备有限公司 | 一种袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1110854A2 (en) | 2001-06-27 |
| EP1110854B1 (en) | 2007-01-10 |
| KR20010057625A (ko) | 2001-07-05 |
| DE60032867D1 (de) | 2007-02-22 |
| EP1110854A3 (en) | 2003-04-02 |
| KR100357550B1 (ko) | 2002-10-19 |
| DE60032867T2 (de) | 2007-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0304942B1 (en) | Production system using unmanned automatically guided vehicles | |
| JP2001205583A (ja) | コンベヤ速度同期式ロボットシステム及びこれを利用した車両シート投入方法 | |
| KR950007697B1 (ko) | 자동차의 덮개부재 부착장치 및 부착방법 | |
| US20210162961A1 (en) | Automated guided robot system | |
| JPH0223398B2 (ja) | ||
| JP3600879B2 (ja) | 車両用クラッシュパッド自動投入システム及びその制御方法 | |
| JP2000263382A (ja) | 無人搬送車及び物品搬送システム | |
| GB2326491A (en) | Controlling tracking of robot along working path | |
| KR100349854B1 (ko) | 패널 자동 적재 시스템 및 그 방법 | |
| JPH0872764A (ja) | 生産ライン制御装置 | |
| JPH10264062A (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JP2836931B2 (ja) | ロボットシステム | |
| CN106976733A (zh) | 纸箱智能码垛装车系统及其装车方法 | |
| JPH0858649A (ja) | 同期追従型ロボット及びロボットの同期追従方法 | |
| CN217596443U (zh) | 一种智能制造加工装配自动化控制系统 | |
| KR102246793B1 (ko) | 자동차 생산라인의 타이어 공급장치 및 타이어 장착 시스템 | |
| JPS6211712B2 (ja) | ||
| KR20210065362A (ko) | 자동차 생산라인의 타이어 자동장착 시스템 및 방법 | |
| JP2871006B2 (ja) | 作業情報伝達システム | |
| JPS6283258A (ja) | 重量物搭載装置 | |
| KR100460865B1 (ko) | 차량용 후드 자동 장착 시스템 및 그 제어방법 | |
| JP3433523B2 (ja) | 姿勢検出型ロボット及び物品の姿勢検出方法 | |
| CN116812448A (zh) | 一种检测空中链条是否转挂成功的控制系统 | |
| CN114393129A (zh) | 一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法及生产线 | |
| JPS61238610A (ja) | 物流制御方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20051226 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071112 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20090622 |