JP2800777B2 - ワーク自動供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車組立ライン
等に適用されるワーク自動供給装置に係り、特にワーク
搬送先が一定の範囲内で移動する場合のワーク自動供給
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１に示した従来技術の自動車組立ラ
インにおいては、部品を組付けられる側の艤装中の車体
１がオーバヘッドコンベア（以下ＯＨＣ）ハンガ２に搭
載されて一定速度で図面左方向（白抜矢印３）へ搬送さ
れている。ＯＨＣハンガ２の下側にはコンベア４が設置
され、ＯＨＣハンガ２と同一速度で同一方向（白抜矢印
５）へ作業台車６を搬送するように運転されている。こ
の結果、車体１と作業台車６との間には相対的な速度差
がなく、作業台車６に同乗した組付作業者は、所定のワ
ーク（部品）７を同一速度で移動しながら車体１に組付
けることができる。

【０００３】しかし、作業台車６はコンベア４と同期し
て動くだけでなく、作業台車６に同乗した組付作業者の
コンベアとの切離し操作によって後退方向（矢印８）の
独立した移動も可能である。従って、通常はコンベア４
と同期しての移動中にワーク７の組付作業を実施し、作
業完了後には次工程の任意の位置まで後退してＯＨＣハ
ンガ２で搬送されてくる次の作業対象車体と同期して並
走することとなる。なお、組付作業を完了した作業台車
６へワーク７を供給する作業は、コンベア４の付近に設
けられた準備作業位置で部品の選択及び小部品の組付け
を完了したワーク供給作業者によって手押しの台車９を
使用してなされ、同ワーク供給作業者は、パレット上に
載置したワーク７を組付作業台車上のリフター１０へ供
給すると共に空パレットの回収も行っている。

【０００４】また、特開平２−４１８３４号公報には、
一連の部品組付けラインにおいて、大型部品は単品毎
に、小物部品は車体１台分モジュール化し、搬送ライン
に同期させて該当する作業部所に供給するようにして、
多量の部品保管及び選択のスペースを不要にする車輌組
立ラインへの部品供給システムが開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した従
来のワーク供給方法では、ワーク供給作業者の作業時間
のうち、作業台車と準備作業位置との間で台車を押して
往復するのに要する搬送時間の割合及びワークの移載作
業の労働負担がかなり大きいという問題があった。この
ため、ワーク供給作業者が１セットのワークを処理する
のに必要な作業工数は大きくなり、１人の作業者で対応
可能なワークの供給数が少なくなって組立ラインの搬送
速度に影響を及ぼすこともある。また、生産性を上げる
ために組立ラインの搬送速度を速くすると、ワーク供給
作業者の負担を増すことになる。

【０００６】そこで、本発明の目的は、準備作業位置と
作業台車との間のワーク搬送作業を自動化し、ワーク供
給作業者の負担低減及び作業工数低減を図ることにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述した課題
を解決するためになされたもので、車体への部品組付け
を行なう車体搬送ラインのラインサイドに設置されたワ
ーク供給ラインと、上記車体搬送ラインと並走しながら
移動する作業台車と、上記ワーク供給ラインと上記作業
台車との間で往復する移載台車とを備え、上記移載台車
が上記ワーク供給ラインから受取ったワークを上記作業
台車へ搬送して払い出すワーク自動供給装置において、
上記移載台車が、ワーク供給ラインからワークを受給可
能なスタート位置に停止しワークを受取ってスタート指
令を待つ準備工程と、上記スタート指令を受けて移動中
の作業台車に向けて自走するワーク搬送工程と、上記作
業台車とドッキングして作業台車に牽引される同期走行
工程と、上記同期走行工程においてワークを作業台車へ
払い出すワーク移載工程と、ワーク移載完了後に作業台
車から離れてワーク供給ラインのスタート位置まで自走
して戻る帰還工程とよりなる１サイクルの動作を繰り返
すことを特徴とするワーク自動供給装置である。

【０００８】なお、ワークの搬送にパレットを使用する
ような場合には、準備工程においてワーク供給ラインと
の間でワークの受取り及び空パレットの払い出しを行
い、ワーク移載工程においても作業台車との間でワーク
の払い出し及び空パレットの回収を行い、さらに帰還工
程においては空パレットの搬送を行うようにするとよ
い。

【０００９】また、上記移載台車は、ワーク搬送工程の
自走時に作業台車と係止する同期検知アタッチと、作業
台車の存在を検出する作業台車検知手段と、上記作業台
車検知手段からの信号で作業台車と係止する同期固定ア
タッチとよりなる同期機構を備えたことを特徴としてい
る。

【００１０】また、上記移載台車は、上記同期機構を備
え、上記同期検知アタッチと上記同期固定アタッチとの
間で作業台車のドグ部を挟持することを特徴としてい
る。

【００１１】また、上記作業台車は、上記移載台車のワ
ーク搬送面と同一高さに設定され、かつ作業台車上の移
載位置と組付作業位置との間で往復移動する組付台車を
備えたことを特徴としている。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明によるワーク自動供
給装置の実施形態例を図面に基づいて説明する。

【００１３】図１（ａ）の平面図及び図１（ｂ）の側面
図は本発明によるワーク自動供給装置が設置された自動
車組立ラインを例示しており、図１１の従来例と同様
に、図中の符号１は車体、２はＯＨＣハンガ、４はコン
ベア、６は作業台車である。この自動車組立ラインで
は、艤装中の車体１が電動モータによりチェーン駆動さ
れるＯＨＣハンガ２に搭載されて図面左方向（白抜矢印
３）へ順次一定速度で搬送されている。また、ＯＨＣハ
ンガ２の下の床面には電動モータを駆動源とするコンベ
ア４が設置され、同コンベア４は、ＯＨＣハンガ２と同
一速度で同一方向へ（白抜矢印５）運転されている。そ
して、作業台車６は自走用の駆動源としてエアモータを
備えており、同乗する作業者の運転操作によって、コン
ベア４の搬送面上を図面右方向（矢印８）に独立した移
動（後退）が可能である。

【００１４】このような自動車組立ラインでは、作業対
象となる車体１の下まで作業台車６を自走させ、自走し
た作業台車６をコンベア４の搬送面に接しかつ駆動源が
フリーの状態で停止させることにより、同作業台車６は
コンベア４に搬送されて同期した移動をする。この結
果、作業台車６に同乗した作業員は作業対象となる車体
１と同一速度で同一方向へ移動することになり、この間
の相対的な静止状態で所定のワーク７を車体１に組付け
る等の作業を行うことができる。なお、所定の作業が完
了した後には、コンベア４で搬送された位置から作業台
車６を所望の位置まで、すなわちＯＨＣハンガ２で搬送
されてくる次の作業対象車体の下まで自走により後退さ
せ、再度停止して同様の作業を繰り返す。

【００１５】さて、本発明のワーク自動供給装置は、上
述したようにコンベア４に搬送されて一緒に移動してい
る作業台車６に対して、後退してくる前の作業工程で車
体１に組付けてなくなった組付台車５０上にワーク７を
新たに自動供給するための装置であって、移載台車２０
がワーク供給ライン４０と移動中の作業台車６との間を
矢印２１の如くコンベア４と平行に往復し、ワーク供給
ライン４０から受取ったワーク７を搬送して作業台車６
上の組付台車５０へ払い出すものである。この移載台車
２０は、エアモータ又は電動モータを駆動源とする駆動
機構を備え、コンベア４の横に平行に敷設された一対の
レール１１上を自走による前進及び後退が可能である。
なお、レール１１は、移載台車２０がワーク供給ライン
４０と接続されてワーク７を受取るスタート位置からコ
ンベア４の搬送方向へ向けて、作業台車６の移動範囲を
カバーするように敷設すればよい。

【００１６】上述した移載台車２０は、図２（ａ），
（ｂ）に示す如く、係止ロック２２ａがエアシリンダ２
２ｂの作動で出没する停止ロック機構２２を備えてい
る。この停止ロック機構２２は、一般的には移載台車２
０のワーク供給ライン４０側下部に設けられ、係止ロッ
ク２２ａが突出した状態で後述するワーク供給ライン４
０の適所（たとえば支柱）と係合し、スタート位置に停
止した移載台車２０をその位置に保持する機能（ロック
機能）を有している。符号２３，２４は移載台車２０の
上面に２列設けられたモータローラ搬送機構であり、そ
の搬送方向は自走方向２１と直交し、かつ、各々が左右
逆向きになっている。このモータローラ搬送機構２３，
２４は複数のローラを並べて構成され、搬送負荷に応じ
てローラの一部又は全部に駆動用の同期電動モータを内
蔵している。一方のモータローラ搬送機構２３はコンベ
ア４の運転方向前側に位置し、パレット上にワーク７が
セットされた状態の実パレット１２をワーク供給ライン
４０から受取ると共に搬送後には後述する組付台車５０
へ払い出すものであり、その搬送方向は図２の右から左
となる。もう一方のモータローラ搬送機構２４はコンベ
ア４の運転方向後側に位置し、組付作業完了後は組付台
車５０から空パレット１３を受取ると共に搬送後にはワ
ーク供給ライン４０へ払い出すものであり、その搬送方
向は図２の左から右となる。また、符号２５，２６，２
７，２８はモータローラ搬送機構２３，２４の搬送面に
設けられたパレットストッパを示しており、各々がエア
シリンダの作動で独自にローラ搬送面の上方又は下方に
昇降可能であって、上端をローラ搬送面から上方へ突出
させた状態で実パレット１２及び空パレット１３がロー
ラ搬送方向へ移動するのを制限することができる。各パ
レットストッパ２５，２６，２７，２８を昇降させるエ
アシリンダは、モータローラ搬送機構２３，２４の下方
適所に固定されている。なお、符号２９は移載台車２０
のコンベア４側に設けられた組付台車検知リミットスイ
ッチであり、後述する組付台車５０が所定の移載位置ま
で移動を完了したことを検知する機能を有している。

【００１７】続いて、移載台車２０の作業台車６対向面
側下部に設けられた同期機構３０の構成を説明する。こ
の同期機構３０は、移載台車２０を車体搬送ラインと並
走して移動中の作業台車６にドッキングさせる機能を有
するもので、図３に示す如く、同期検知アタッチ３１、
同期固定アタッチ３２及び作業台車検知リミットスイッ
チ３３を具備している。同期検知アタッチ３１及び同期
固定アタッチ３２は、各々がエアシリンダ３１ａ，３２
ａを駆動手段として作業台車６の方向へ出没可能に取付
けられており、ドッキング時には両アタッチ３１，３２
が共に突出して作業台車６から移載台車２０に向けて突
設された同期ドグ１７を挟持するように構成されてい
る。従って、両アタッチ３１，３２間の取付間隔は、両
アタッチ対向面間の寸法が同期ドグ１７の幅と一致する
か、あるいはやや大きくなるように設定するとよい。一
方、作業台車検知リミットスイッチ３３は作業台車６の
存在を検出する手段として移載台車２０側に設けられた
ものであり、図示の例では同期検知アタッチ３１に当接
した同期ドグ１７が同リミットスイッチ３３を作動させ
るように位置設定されている。そして、この作業台車検
知リミットスイッチ３３が作動することによって同期固
定アタッチ３２が突出し、移載台車２０が自走を開始し
た時点で既に突出状態にある同期検知アタッチ３１と協
働して同期ドグ１７の挾持が完了する。なお、作業台車
検知リミットスイッチ３３の作動により出力された信号
は、移載台車２０の駆動機構を停止させる信号としても
使用される。また、符号１８は同期ドグ１７に取付られ
た移載台車検知リミットスイッチを示しており、突出し
た同期固定アタッチ３２が同リミットスイッチ３３を作
動させるように位置設定がなされている。なお、移載台
車検知リミットスイッチ１８が同期固定アタッチ３２の
突出を検知した信号は、後述する組付台車５０の移動を
開始させる信号として使用される。

【００１８】上述した移載台車２０には、後述する組付
台車５０へ実パレット１２を確実に払い出すため、モー
タローラ搬送機構２３の補助機構としてさらに実パレッ
ト払い出し機構３５が設けられている。この実パレット
払い出し機構３５はモータローラ搬送機構２３の下に設
置され、エアシリンダ３６ａの作動でローラ搬送面の下
からローラ搬送面上方へ突出するパレット押アーム３６
と、同じくエアシリンダ３７ａの作動で、パレット押ア
ーム３６をエアシリンダ３６ａと共に実パレット搬送方
向（組付台車５０側）へスライドさせるパレット押フィ
ーダ３７とで構成されている。なお、パレット押アーム
３６はモータローラ搬送機構２３のローラ搬送面より上
方へ突出した状態で搬送方向へスライドするため、パレ
ットストッパ２６より組付台車５０側のモータローラ搬
送機構２３を２分割し、中央部にアームスライド通路３
８を形成してある（図４参照）。

【００１９】ここでワーク供給ライン４０の構成を簡単
に説明しておく。このラインは、移載台車２０と同一高
さの搬送面を有し、移載台車２０が回収してきた空パレ
ット１３を受取って準備作業位置４１へ自動搬送すると
共に、同準備作業位置４１で所定のワーク７のセットを
完了した実パレット１２を自動搬送して移載台車２０へ
払い出すためのサブラインである。移載台車２０から受
取った空パレット１３が順次搬送されてくる準備作業位
置４１では、作業者が所定の部品を選択して空パレット
１３上にセットすると共に、必要に応じて小部品を追加
して組付ける等の作業を実施する。この作業が完了する
と、空パレット１３はワーク７がセットされた状態の実
パレット１２となり、スタート位置に停止した移載台車
２０へ順次供給される。また、図１及び図２において、
矢印４２は空パレット１３の搬送方向、矢印４３は実パ
レット１２の搬送方向を示し、符号４４は空パレット１
３受取り用のモータローラ搬送機構、４５は実パレット
１２払い出し用のモータローラ搬送機構、４６は実パレ
ット１２払い出し用のパレットストッパを示している。
なお、ワーク供給ライン４０は、実パレット１２及び空
パレット１３の自動搬送を行なうため、この他にも図示
省略のパレットストッパ、パレット検出用センサ及び搬
送方向変換機構等を備えている。

【００２０】一方、上述した作業台車６には、図１に示
す如く、同乗している組付作業者が操作する作業完了ス
イッチ１４、同作業完了スイッチ１４の操作で上昇する
ドグ１５、ＯＨＣハンガ２を検出するためのセンサ１９
ａが設けられている同期アーム１９、及び移載台車２０
から実パレット１２を受取り空パレット１３を払い出す
組付台車５０が設けられている。上昇したドグ１５は、
作業台車６の移動経路と平行に一定のピッチで複数配置
されたリミットスイッチ１６をオンにする機能を有して
おり、同リミットスイッチ１６から出力された信号が後
述する移載台車２０のスタート指令となる。また、セン
サ１９ａは、作業台車６が後退した位置で次の作業対象
車体１を載せたＯＨＣハンガ２を検出し、同作業台車６
の駆動をフリーにしてコンベア４と同期させる信号を出
力する。なお、組付作業者が作業完了スイッチ１４を操
作してスタート指令を出力するのは、作業台車６上の組
付台車５０にあるワーク７の組付けを含む所定の作業が
全て完了し、作業台車６を所望の位置まで自走で後退さ
せた後になる。

【００２１】組付台車５０は、図４及び図５に示す如
く、組付台車フィーダ５１を駆動手段として作業台車６
上の組付作業位置（想像線で表示）と移載位置（実線で
表示）との間を往復移動する。組付台車フィーダ５１と
しては、たとえば作業台車６の適所にシリンダ本体を固
定したエアシリンダ５１ａが好適であり、同エアシリン
ダ５１ａのピストンロッド先端に組付台車５０を結合す
ればよい。組付台車５０の上面は移載台車２０のワーク
搬送面と同一高さにし、フリーローラを配設した実パレ
ット受入面５２及び空パレット払い出し面５３を設けて
ある。実パレット受入面５２の移載台車側端部には、モ
ータローラ搬送機構２３のアームスライド通路３８と連
結される凹部５２ａを切り欠いておく。実パレット１２
を受取る際には、この凹部５２ａがアームスライド通路
３８と連結されることにより、実パレット払い出し機構
３５のパレット押しアーム３６が実パレット受入面５２
までスライドしてくるのを受け入れる通路が形成され
る。また、実パレット受入面５２の適所には、実パレッ
ト１２の搬入を検出するセンサ（図示省略）及び実パレ
ット１２を所定位置に停止させるストッパ（図示省略）
を設けておく。一方、空パレット払い出し面５３側には
エアシリンダ５４ａを駆動源とする空パレット払い出し
フィーダ５４を設けてあり、同フィーダ５４の作動によ
って空パレット１３を移載台車２０側へ押し出すことが
できる。なお、実パレット受入面５２から空パレット払
い出し面５３へのパレット移動は、フリーローラが配設
された搬送面上のパレットを作業員が手で押す手作業に
より行われる。

【００２２】さて、上述した移載台車２０は、図６のフ
ローチャートに示す如く、準備工程、ワーク搬送工程、
同期走行工程、ワーク移載工程、及び帰還工程を１サイ
クルとした一連の動作を繰り返すことにより、組付作業
者の要求に応じてワーク７を順次移動中の作業台車６へ
搬送する。

【００２３】最初の準備工程は、移載台車２０がスター
ト位置にロック状態で停止し、ワーク供給ライン４０か
らワーク７がセットされた実パレット１２の受取りを完
了してスタート指令が出力されるのを待つ工程である。
このようなスタート位置においては、移載台車２０のモ
ータローラ搬送機構２３，２４は、その搬送面がワーク
供給ライン４０のモータローラ搬送機構４４，４５と同
一高さで接続され、実パレット１２及び空パレット１３
を搬送可能な状態にある。以下、この準備工程を図２及
び図７のフローチャートに基づいて具体的に説明する。

【００２４】移載台車２０がスタート位置に停止し、か
つ、停止ロック機構２２が作動した初期状態から装置の
運転を開始すると、図示省略の制御部では、最初に移載
台車２０のスタート準備が完了したか否かを判定する。
この判定は、たとえばパレットストッパ２５、２６間及
びパレットストッパ２７、２８間等に配設した図示省略
のセンサ（たとえばリミットスイッチ又は近接スイッ
チ）から出力される検知信号を受けてなされるが、実際
にはモータローラ搬送機構２３の所定位置（この場合は
パレットストッパ２７、２８間）に実パレット１２が存
在し、かつ、モータローラ搬送機構２４から空パレット
１３が完全に払い出されている検知信号を受けた場合に
準備完了と判定する。

【００２５】しかし、スタート準備が完了していないと
判定された場合には、ワーク供給ライン４０側のパレッ
トストッパ２５、２８をローラ搬送面より下げてローラ
搬送経路を開いた後、モータローラ搬送機構２３、２４
の各モータローラへ通電を開始するので、モータローラ
搬送機構２３、２４のモータローラは各々が逆方向の回
転を始める。この結果、モータローラ搬送機構２３側で
は、接続されたワーク供給ライン４０から実パレット１
２を受取ってパレットストッパ２６に当接させるまでの
搬送が可能な状態になる。一方、モータローラ搬送機構
２４側では、ワーク供給ライン４０へ空パレット１３を
払い出す搬送作業を開始する。同時に、ワーク供給ライ
ン４０側においても、スタート準備が完了していないと
いう信号を受けることにより、実パレット払い出し用の
パレットストッパ４６をローラ搬送面より下げて搬送通
路を開いた後モータローラ搬送機構４４，４５に通電を
開始し、さらに、実パレット１２及び空パレット１３の
自動搬送補助機構等も連動を開始する。このため、搬送
ライン上に並んだ実パレット１２及び空パレット１３は
各々が搬送方向へパレット一枚分だけスムーズに移動
し、先頭の実パレット１２はモータローラ搬送機構４
５，２３によりワーク供給ライン４０から移載台車２０
へ搬送される。また、移載台車２０上の空パレット１３
はモータローラ搬送機構２４，４４により移載台車２０
からワーク供給ライン４０へ搬送され、空パレット１３
の最後尾に並ぶ。このようにして、移載台車２０が実パ
レット１２を搬送ライン４０から受取り、かつ、空パレ
ット１３を搬送ライン４０へ払い出す作業を完了する
と、上述した図示省略のセンサが搬送完了を検知した信
号を出力するので、この信号を受けてモータローラ搬送
機構２３、２４が回転を停止し、パレットストッパ２
５、２８をローラ搬送面より上げてローラ搬送経路を閉
じる。また、ワーク供給ライン４０側でもモータローラ
搬送機構４４，４５を停止し、パレットストッパ４６を
ローラ搬送面より上げて搬送径路を閉じる。これにより
移載台車２０のスタート準備は完了するので、以後この
移載台車２０は、パレットストッパ２５，２６間に実パ
レット１２を載せたまま、スタート位置でスタート信号
の出力を待って待期することになる。

【００２６】次のワーク搬送工程は、スタート準備の完
了した移載台車２０がスタート指令を受けて移動中の作
業台車６へ向けて自走する工程である。以下、このワー
ク搬送工程を図１ないし図３、及び図８のフローチャー
トに基づいて具体的に説明する。この実施形態例におけ
るスタート指令は、所望の位置まで自走により後退して
コンベア４と同期した作業台車６に同乗している組付作
業者が作業完了スイッチ１４を操作することにより、作
業台車６に設けられたドグ１５が上昇し、同ドグ１５が
コンベアサイドの最初のリミットスイッチ１６をオンに
した時出力される。

【００２７】こうしてスタート指令がオンになると、こ
のスタート指令信号を受けて移載台車２０に設けられた
同期機構３０の同期検知アタッチ３１が作動し、作業台
車６側へ向けて突出する。同期検知アタッチ３１の突出
が完了した後には移載台車２０の停止ロック機構２２が
解除されてフリーとなるので、移載台車２０は駆動機構
をオンにして実パレット１２を載せてコンベア４の運転
方向５へ向けた自走（前進）を開始する。図３（ａ）は
このような自走によるワーク搬送時の同期機構３０を示
しており、この時、移載台車２０の自走速度はコンベア
４に同期した作業台車６の移動速度より速い。従って、
移載台車２０はやがて作業台車６に追いつき、作業台車
６とドッキングして牽引される同期走行工程に移る。

【００２８】続く同期走行工程は、移載台車２０が作業
台車６に追いつくことにより、図３（ｂ）に示す如く、
同期検知アタッチ３１が突出した状態にあって同期ドグ
１７に当接し、さらに、同期ドグ１７が作業台車検知リ
ミットスイッチ３３を作動させてオンにした時から開始
される。この時、移載台車２０は、同期検知アタッチ３
１が同期ドグ１７に当接して追い越しを阻止されるため
作業台車６と同じ速度で並走するが、すぐに作業台車検
知リミットスイッチ３３から出力された信号を受けて同
期固定アタッチ３２が作動して突出する。このため、図
３（ｃ）に示す如く、同期検知アタッチ３１と同期固定
アタッチ３２との間で同期ドグ１７を挟持し、移載台車
２０は作業台車６とのドッキングを完了する。同時に、
作業台車検知リミットスイッチ３３から出力された信号
は移載台車２０の駆動機構をオフにするので、移載台車
２０はフリー走行が可能な状態となり、作業台車６に牽
引されて同一速度で走行する同期走行を開始する。

【００２９】また、上述した同期固定アタッチ３２の突
出は、移載台車検知リミットスイッチ１８をオンにする
ので、この信号を受けて組付台車フィーダ５１が作動
し、組付台車５０を想像線で表示した組付作業位置から
実線で表示した移載位置へと移動させる（図４及び図５
参照）。組付台車５０が移載位置に移動すると、同期走
行中の移載台車２０に設けられた組付台車検知リミット
スイッチ２９がオンとなり、この出力信号から組付台車
５０が移載位置に移動完了したことを確認して次のワー
ク移載工程を開始させる。このワーク移載工程は、同期
走行中の移載台車２０から搬送してきた実パレット１２
を作業台車６の組付台車５０へ払い出す工程であり、本
実施形態例では、同時に空パレット１３を組付台車５０
から移載台車２０へ払い出して回収している。

【００３０】以下、このワーク移載工程を図４ないし図
９のフローチャートに基づいて具体的に説明する。組付
台車検知リミットスイッチ２９がオンとなった出力信号
を受けることにより、移載台車２０ではパレットストッ
パ２６、２７をローラ搬送面より下げて組付台車５０側
のローラ搬送路を開く。この結果、モータローラ搬送機
構２３、２４を備えた移載台車２０のローラ搬送路は、
移載位置に停止した組付台車５０の実パレット受入面５
２及び空パレット払い出し面５３と同一高さで搬送可能
に接続される。この状態でモータローラ搬送機構２３、
２４に通電して各々逆方向に回転させると、モータロー
ラ搬送機構２３上の実パレット１２は移載台車２０から
組付台車５０へ向けて移動を開始する。

【００３１】しかし、組付台車５０の実パレット受入面
５２には、フリーローラは配設されているもののモータ
ローラ搬送機構又はこれと同類の搬送機構が設けられて
おらず、従って、モータローラ搬送機構２３のみでは実
パレット受入面５２の所定の受入位置まで完全に実パレ
ット１２を搬送するのは困難である。そこで、ローラ搬
送路途中の適所に設けた図示省略のセンサが実パレット
１２の通過を検知し、同センサから出力された信号を受
けて移載台車２０に設けた実パレット払い出し機構３５
を作動させる。この実パレット払い出し機構３５は、パ
レット押アーム３６の上端がローラ搬送面より下に位置
して実パレット１２の通過を待ち、上記センサの信号を
受けてローラ搬送面より上方へ突出する。そして、パレ
ット押フィーダ３７の作動により、パレット押アーム３
６は、その上端がローラ搬送面より突出したままの状態
でアームスライド通路３８及び凹部５２ａを通って組付
台車５０側へ向けてスライドする。この結果、モータロ
ーラ搬送機構２３で途中まで搬送された実パレット１２
はパレット押アーム３６に押され、実パレット受入面５
２に配設されたフリーローラ上を所定の位置までスムー
ズにかつ確実に搬送される。

【００３２】このようにして実パレット１２の払い出し
が完了すると、パレット押フィーダ３７が復帰し、続い
てパレット押アーム３６が下降する。一方、実パレット
１２を受取った組付台車５０では、図示省略のセンサに
より実パレット１２の搬入完了を確認すると、空パレッ
ト払い出しフィーダ５４が作動して空パレット払い出し
面５３上の空パレット１３を移載台車２０へ向けて押し
出す。こうして空パレット１３が移載台車２０上へある
程度移動すると、こんどは回転中のモータローラ搬送機
構２４が機能して空パレット１３の搬送を開始し、空パ
レット払い出しフィーダ５４は元の位置に復帰する。そ
して、空パレット１３はパレットストッパ２８に当接す
るまで搬送され、図示省略のセンサにより空パレット１
３の搬入（回収）完了が確認された後、モータローラ２
３、２４への通電をやめて回転を停止させると共に、パ
レットストッパ２６、２７を上昇させてローラ搬送路を
閉じる。また、実パレット１２の受入れ及び空パレット
１３の払い出しが完了した組付台車５０は、組付台車フ
ィーダ５１を復帰させることによって移載位置から組付
作業位置へ戻る。なお、上述した説明では実パレット１
２の搬入を確認してから空パレット１３の払い出しを開
始していたが、実パレット１２の搬入及び空パレット１
３の払い出しを同時に実施してもよい。なおまた、ワー
ク７の組付がなされて残ったパレットは、実パレット受
入面５２から空パレット払い出し面５３の所定の位置ま
でフリーローラ上を組付作業者の手作業で移動させられ
る。

【００３３】最後の帰還工程は、ワーク７の供給を完了
した移載台車２０が作業台車６から離れ、ワーク供給ラ
イン４０と接続されるスタート位置まで自走して戻る工
程である。この工程はパレットストッパ２６、２７が上
昇して搬送路を閉じたことを検知した後に自動的に開始
されるもので、同期検知アタッチ３１及び同期固定アタ
ッチ３２が共に復帰して同期ドグ１７の挟持が解除さ
れ、かつ、組付台車検知リミットスイッチ２９がオフに
なっている時、移載台車２０の駆動機構をオンにして自
走を開始する（図１０参照）。この場合の駆動機構はワ
ーク搬送工程時と逆方向に回転し、移載台車２０はパレ
ットストッパ２７，２８間に空パレット１３を載せてス
タート位置までレール１１上を逆走する。そして、移載
台車２０が後退端（すなわちスタート位置）に到達した
ことを図示省略のセンサ等で検知すると、この信号で停
止ロック機構２２が作動し、移載台車２０はスタート位
置でロック状態になる。こうして移載台車２０は最初の
準備工程に戻り、以下図６に示したように、同様の工程
を繰り返す。

【００３４】ところで、上述した実施形態例ではワーク
７をパレット上に載せて搬送する方式としたため、実パ
レット１２の供給に加えて空パレット１３を回収する必
要があった。しかし、本発明のワーク自動供給装置はパ
レットを使用しないで直接ワーク７を搬送するような方
式にも適用可能であり、この場合の移載台車２０はモー
タローラ搬送機構が１列でよく、また、空パレットの回
収に必要な諸機構の省略も可能になる。

【００３５】

【発明の効果】前述した本発明のワーク自動供給装置に
よれば、ワーク供給ラインと移動する作業台車との間を
移載台車が自動的に往復し、ワーク供給ラインから自動
的に受取ったワークを搬送して作業台車の所定の位置へ
自動的に払い出すことができるので、ワーク供給作業者
はワークの搬送作業から解放されることになる。この結
果、ワーク供給作業者の負担が軽減されて作業工数を低
減できるようになると共にワーク供給速度が早くなり、
生産性の向上に効果を奏する。

【００３６】また、移載台車による部品の自動供給は作
業台車上における部品組付作業の完了に合わせて実施さ
れるが、移載台車に同期機構を設けたことにより、移載
台車は一定速度で移動中の作業台車と自動的にドッキン
グして同期走行が可能になり、従って、この間の相対的
に速度差がない静止状態を利用してワークを払い出すこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク自動供給装置が設置された
自動車組立ラインの概要を示す図で、（ａ）はＯＨＣハ
ンガを省略した平面図、（ｂ）は側面図である。

【図２】スタート位置に停止した移載台車の構成例を示
したもので、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。

【図３】移載台車に設けられた同期機構を示す図で、
（ａ）は自走によるワーク搬送状態、（ｂ）は移載台車
が作業台車に追いついた状態、（ｃ）はドッキングが完
了した状態である。

【図４】ワーク供給工程における移載台車及び組付台車
を示す平面図である。

【図５】図４の正面図である。

【図６】ワーク自動供給装置の１サイクルの動作を示す
フローチャートである。

【図７】準備工程の具体例を示すフローチャートであ
る。

【図８】ワーク搬送工程及び同期走行工程の具体例を示
すフローチャートである。

【図９】ワーク供給工程の具体例を示すフローチャート
である。

【図１０】帰還工程の具体例を示すフローチャートであ
る。

【図１１】従来技術による自動車組立ラインを示す図で
ある。

【符号の説明】

６ 作業台車 ７ ワーク １２ 実パレット １３ 空パレット １４ 作業完了スイッチ １７ 同期ドグ １８ 移載台車検知リミットスイッチ ２０ 移載台車 ２２ 停止ロック機構 ２３，２４ モータローラ搬送機構 ２５，２６，２７，２８ パレットストッパ ２９ 組付台車検知リミットスイッチ ３０ 同期機構 ３１ 同期検知アタッチ ３２ 同期固定アタッチ ３３ 作業台車検知リミットスイッチ ３５ 実パレット払い出し機構 ４０ ワーク供給ライン ５０ 組付台車

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 19/00 B23P 21/00 B62D 65/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体への部品組付けを行なう車体搬送ライ
   ンのラインサイドに設置されたワーク供給ラインと、上
   記車体搬送ラインと並走しながら移動する作業台車と、
   上記ワーク供給ラインと上記作業台車との間で往復する
   移載台車とを備え、上記移載台車が上記ワーク供給ライ
   ンから受取ったワークを上記作業台車へ搬送して払い出
   すワーク自動供給装置において、 上記移載台車が、ワーク供給ラインからワークを受給可
   能なスタート位置に停止しワークを受取ってスタート指
   令を待つ準備工程と、上記スタート指令を受けて移動中
   の作業台車に向けて自走するワーク搬送工程と、上記作
   業台車とドッキングして作業台車に牽引される同期走行
   工程と、上記同期走行工程においてワークを作業台車へ
   払い出すワーク移載工程と、ワーク移載完了後に作業台
   車から離れてワーク供給ラインのスタート位置まで自走
   して戻る帰還工程とよりなる１サイクルの動作を繰り返
   すことを特徴とするワーク自動供給装置。
2. 【請求項２】上記移載台車は、ワーク搬送工程の自走時
   に作業台車と係止する同期検知アタッチと、作業台車の
   存在を検出する作業台車検知手段と、上記作業台車検知
   手段からの信号で作業台車と係止する同期固定アタッチ
   とよりなる同期機構を備えたことを特徴とする請求項１
   記載のワーク自動供給装置。
3. 【請求項３】上記移載台車は、上記同期機構を備え、上
   記同期検知アタッチと上記同期固定アタッチとの間で作
   業台車のドグ部を挟持することを特徴とする請求項２記
   載のワーク自動供給装置。
4. 【請求項４】上記作業台車は、上記移載台車のワーク搬
   送面と同一高さに設定され、かつ作業台車上の移載位置
   と組付作業位置との間で往復移動する組付台車を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載のワーク自動供給装置。