KR910002276Y1 - 예비 타이어 탑재장치 - Google Patents

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마쓰다 가부시끼가이샤
야마모또 겐이찌
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Abstract

내용 없음.

Description

예비 타이어 탑재장치
제1도는 본 고안의 일예를 적용한 차량조립라인의 일부와 함께 표시한 평면도.
제2도는 본 고안의 일예를 적용한 차량조립 라인의 일부와 함께 표시하는 측면도.
제3도는 제1도 및 제2도에 표시한 예에 있어서의 제어계를 표시하는 블록도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
12 : 걸이 14 : 차체
15 : 트렁크실 16 : 트렁크덮개
18 : 격납부 20 : 예비타이어공급장치
22 : 위치결정부 24 : 활송부
27 : 검출스위치 28 : 공급아암
30 : 타이어탑재용 로보트 31 : 기부
32 : 아암 34 : 리스트
35 : 죔 기구 40 : 차체반응속도 검출장치
41 : 동시동반 주행부 42 : 레일
43 : 바닥미닫이 장치 48, 49 : 리밋트스위치
51, 52 : 광전스위치 54 : 체인
55, 56 : 톱니바퀴 57 : 속도센서
58 : 전자클러치 59 : 전동기
60 : 예비타이어 65 : 리밋트 스위치
70 : 대차 72 : 레일
75 : 로보트이송용 실린더 77 : 피스톤로드
80 : 예비타이어 활송기
본 고안은 차체반송용 컨베이어에 설치되는 걸이에 지지되어서 연속적으로 반송되는 차체의 트랭크실등에 예비타이어를 자동적으로 탑재하도록 된 예비타이어 탑재장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량조립 라인에 있어서는 차체가 고가활차 컨베이어등의 차체반송용 컨베이어에 설치되는 걸이에 지지되어 반송되면서 각종의 의장 작업이 실시된다.
그와같은 차량조립 라인에 있어서 차체의 트렁크실 등에 예비타이어를 탑재하는 작업은 종래 사람의 손에 의지하는 것으로 되어 있었지만, 근래에는 로보트를 사용하여 자동적으로 작업을 실시하기 위한 기술이 제안되었다.
예컨데 실개소 50-60775호 공보에는 준비된 예비타이어를 사이에 끼고 지지하여, 반송되는 차체의 트렁크실 윗쪽까지 이동시켜서 그 속에 투입하기 위한 아암을 가지는 타이어탑재용 로보트와 차체를 지지하는 걸이의 이동방향을 따라서 그 전방쪽(하류측)에 배치되고, 걸이에 눌렀을때에 급배포오트를 변환하는 서어보밸브와, 이 서어보밸브를 통하여 작용압유기 제1의 유실에 공급될때에 서어보 밸브를 걸이와 같은 방향을 따라 이동시키는 제1의 실린더를 구비하고, 타이어 탑재용 로보트의 아암을 회전운동시키는 제2의 실린더에 제1의 실린더에 있어서 제2의 유실에서 배출되는 작동압유를 공급하도록 된 스페어타이어 탑재장치가 제안되어 있다.
그러나 그와같은 제안된 예비타이어 탑재장치에 있어서는, 반송되는 차체에 대하여 타이어 탑재용의 로보트 아암의 회전운동 동작에 추종지연이 생기기 쉽고, 또한 직진반송되는 차체의 반송속도에 타이어 탑재용 로보트 아암의 회전 운동속도를 일치시키는 것은 극히 어렵기 때문에 차체에 대한 트렁크실 등의 소정위치에 예비타이어를 적절히 탑재할 수 없는 경우가 발생하는 염려가 있다.
그 때문에 상술한 바와같은 결점을 보완하여 차체에 있어서의 트렁크실 등의 소정위치에 예비타이어를 자동적으로, 또한 적절하게 탑재할 수 있도록 하기위하여 미리 정해진 동작속도 및 동작경로 등의 동작상태에 따라서 작동하는 타이어 탑재용 로보트와 상기 타이어 탑재용 로보트를 차체의 반송방향을 따라서 이동시키는 이송장치를 설치하는 동시에, 차체반송용 컨베이어를 구동시키는 전동기 등의 구동장치에서 얻어지는 신호에 입각하여 차체의 반송속도를 검출하는 차체 반송속도 검출장치를 설치하고, 상기 차체반송속도 검출장치에 의하여 검출되는 반송속도에 따라서 상술한 이송장치도 구동시키도록 하게 함으로서, 타이어 탑재용 로보트를 차체의 반송방향을 따라서 그것과 같은 속도로 이동시키면서, 타이어 탑재용 로보트에 예비타이어를 차체의 트렁크실등의 탑재하는 동작을 하도록 되어있는 예비타이어 탑재장치가 고려 되어 있다.
그러나 상술한 바와같은 차체반송용 컨베이어를 구동시키는 구동장치에서 얻어지는 신호에 입각하여 차체의 반송속도를 검출하도록 되어있고, 그 검출결과를 따라서 타이어 탑재용 로보트를 차체의 반송방향을 따라서 이송하도록 된 예비타이어 탑재장치에 있어서는 차체반송용 컨베이어와 그 구동장치와의 사이에 생기는 미끄러짐과 차체반송용 컨베이어의 시간경과 변화 등에 기인하여 검출되는 차체의 반송속도와 실제의 차체의 반송속도와의 사이에 오차가 생기기 쉽고, 그와같은 오차가 생기면, 차체와 타이어 탑재용 로보트와의 사이에 상대적인 위치엇갈림이 발생하여, 예비타이어를 차체에 있어서의 소정 위치에 적절히 탑재할 수 없게 될 뿐 아니라 상대적 위치엇갈림이 클 때에는 차체에 타이어 탑재용 로보트가 간섭하는 사태를 야기해 버린다는 문제가 생길 우려가 있다.
상기한 점을 감안하여 본 고안은 미리 결정된 동작상태에 따라서 작동하는 타이어탑재용 로보트와 상기 타이어탑재용 로보트를 차체의 반송방향을 따라서 이동시키는 로보트 이송 장치를 비치하고, 차체반송용 컨베이어와 그 구동장치와의 사이에 생기는 미끄러짐과 차체반송용 컨베이어의 시간경과 변화 등에 기인하여 차체의 반송속도가 변동하는 경우에도 차체와 타이어탑재용 로보트와의 사이에 상대적인 위치 엇갈림을 발생시키는 일없이 예비타이어를 차체에 있어서의 소정위치에 적당히 탑재할 수 있도록 된 예비타아어 탑재장치를 제공함을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위하여 본 고안에 관계하는 예비 타이어 탑재장치는 차체반송장치에 설치된 걸이에 지지되어서 연속적으로 반송되는 차체에 있어서의 소정위치에 예비타이어를 탑재하도록 미리 정해진 동작상태를 따라서 작동하는 로보트와 이 로보트를 차체의 반송방향을 따라서 이동시키는 로보트 이송장치에 설치되는 것에 추가하여, 걸이구에 걸어 맞춰서 그 걸이를 따라서 이동하는 동시동반 주행부를 가지며, 동시동잠주행의 이동속도에 입각하여 차체의 반응속도를 검출하는 차체반송속도로 검출장치에 의하여 검출된 차체의 반송속도를 따라서 타이어 탑재용 로보트를 이동시키도록 된다.
상술한 바와같이 구성되는 본 고안에 관한 예비타이어 탑재 장치에 있어서는 동시동반주행부가 차체와 같은 속도로 이동하고, 그 이동속도에 입각하여 차체반송속도 검출장치가 차체의 실제의 반송속도를 검출하도록 되기 때문에 차체반송용 컨베이어와 그 구동장치와의 사이에 생기는 미끄러짐과 차체반송용 컨베이어의 시간경과 변화 등에 따라 차체의 반응 속도가 변동하는 경우라도 로보트 이송장치에 의하여 타이어탑재용 로보트가 차체에 동시 동반하여 그 반송방향을 따르는 방향으로 이동된다.
그 때문에 차체와 타이어 탑재용 로보트와의 사이에 상대적인 위치 빗나감이 발생해버리는 것이 해소되고, 예비 타이어를 차체의 소정위치에 적절하게 탑재할 수 있게 된다.
또한 차체에 대하여 타이어 탑재용 로보트가 평행이동 하면서, 예비 타이어 탑재 동작을 하도록 되어 있기 때문에 타이어 탑재용 로보트를 장치하여 그 아암의 회전운동속도를 차체의 반송속도에 맞추도록되어 있는 것에 비하여 예비타이어의 탑재위치를 정확한 것으로 할 수 있게 된다.
이하 본 고안의 실시예를 도면을 참조하면서 설명하기로 한다.
제1도 및 제2도는 각 본 고안에 관한 예비타이어 탑재 장치와 일예를 적용하여 차량조립 라인의 일부와 함께 표시하는 평면도 및 측면도로서, 제1도 및 제2도에 있어서, 많은 차종이 혼합하여 흐르는 라인을 형성하는 차량조립 라인을 따라서 설치된 오우버 헤드형의 고가활차 컨베이어(10)에는 차체를 매달아 지지하여 반송하기 위한 걸이(12)가 설치되고, 상기 걸이에 매달려 지지된 차체(14)가 차량조립라인에 설치된 예비타이어 탑재 야아드(TYa) 안을 연속적으로 반송된다.
이때에 고가활차 컨베이어(10)는 도시되지 않는 전동기동의 구동장치에 의하여 차체(14)를 소정속도로 반송하도록 운전되고, 차체(14)는 반송방향(P)을 따라서 직전하는 것으로 된다.
또한, 예비타이어 탑재야아드(TYa)에는 상이한 사양의 차체(14)가 일정한 간격을 두고 생산계획을 따르는 순서로 차례로 반입되고, 예비타이어 탑재야아드(TYa)안에서 정지함이 없이 이동하면서 예비타이어가 탑재되어서 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에서 반출되게 된다.
또한 반송되는 차체(14)는 트렁크실(15)가 들어올려져서 예비타이어 격납부(18)가 설치된 트렁크실(15)이 열린 상태로 되어있다.
또한 차체(14)는 미리걸이(12)에 대하여 정확히 위치결정된 상태로 매달려 지지되어 있고, 차체(14)에 충격 등을 가하지 않는 한 걸이(12)에 대한 차체(14)의 위치 빗나감등은 생기지 않는 것으로 된다.
예비타이어 탑재 야아드(TYa)에는 예비타이어 공급장치(20)와 타이어탑재용 로보트(30)와 예비타이어 탑재 야아드(TYa)내에서 걸이(12)에 걸려 맞춰져서 그것에 따라서 반송방향(P)을 따라서 이동하는 동시동반주행부(41)를 가지는 차체반응속도 검출장치(40)와 타이어탑재용 로보트(30)의 동작제어를 실시하는 로보트제어기(200)와 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에 있어서의 각종의 장치류의 동작제어를 담당하는 제어기(100)가 설치되어 있다.
예비타이어공급장치(20)은 탑재용 예비타이어(60)가 공급되는 위치결정부(22)와 도시되지 않는 타이어 인출부로부터 예비타이어 탑재 야아드(TYa)로 반송되는 차체(14)의 사양에 따른 순서로 송출되는 예비타이어(60)를 위치결정부(22)에 공급하는 경사로울러부를 가지는 활송부(24)로 형성되어 있다.
위치결정부(22)에는 한쌍을 이루는 위치결정아암(25A) 및 (25B)를 설치한 2조의 위치결정 아암구동부(26A) 및 (26B)와 예비타이어(60)의 유무를 검출하는 검출스위치(27)가 설치되고, 또한 활송부(24)에는 상류쪽에서 차례로 보내오는 예비타이어(60)를 잡는 한쌍의 공급아암(28)이 설치되어 있다.
타이어탑재용 로보트(30)는 지시재동작식의 다관절형 로보트이고, 인간의 팔동작과 유사한 동작을 할수 있도록 되어있고, 아암(32)이 대차(70)에 고정된 기부(31)에 대하여 선회 또는 요동하는 동시에 평행 이동하고, 또한 아암(32)의 선단부에 설치된 리스트(34)가 아암(32)의 축선둘레 및 그것에 직교하는 방향으로 회전하는 것으로 되어있다.
리스트(34)의 선단부에는 예비타이어(60)의 중앙부에 형성된 보스(62)에 삽입되는 죔기구(35)가 설치되어 있고, 죔기구(35)는 예비타이어(60)의 보스(62)에 삽입된후 확대 개방하여 예비타이어(60)를 멈춰 지지하도록 되어있다.
그리고, 타이어탑재용 로보트(30)의 동작속도 및 동작 경로 등의 동작 양태를 미리 수동 또는 수치제어에 의하여 교시되고, 그 교시내용이 차종마다 로보트 제어기(200)의 메모리에 기억되어 있다.
또한, 타이어탑재용 로보트(30)가 장치된 대차(70)는 반송방향(P)을 따라서 부설된 레일(72)위에 레일(72)과 평행으로 설치된 로보트 이송용 실린더(75)의 피스톤로드(77)에 끌려서 이동하도록 되어있다.
차체반응속도 검출장치(40)에 비치되는 동시 동반주행부(41)는 반송방향(P)을 따라서 설치된 레일(42)위를 미끌어서 움직이는 바닥 미닫이 장치(43)과 걸이(12)에 걸어맞춰서 사이에 끼고 유지할 수 있도록 바닥미닫이 장치(43)에 핀결합된 한쌍의 걸이맞춤아암(45A) 및 (45B)와 상기 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B)를 각각 선택적으로 닫은상태(작동상태) 및 연상태(해제상태)로 하기 위하여 그 피스톤 로드의 선단부가 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B)의 후단부에 핀결합된 걸어맞춤용 실린더(46A) 및 (46B)와 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B)의 선단부에 설치되어서 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B)가 걸이(12)에 맞닿아있을때 ON 상태로 취하고, 걸이(12)에서 이탈했을 때 에 OFF 상태를 취하는 리밋트 스위치(48) 및 (49)를 가지고 있다.
상기 동시동반 주행부(41)의 반송방향(P)을 따르는 방향의 이동속도를 검출하기 위하여 레일(42)의 양단부에 체인(54)이 장치된 톱니바퀴(55) 및 (56)이 배치되는 동시에 상기 체인(54)의 소정부위와 바닥미닫이 장치(43)가 연결되어 있고, 톱니바퀴(55)의 회전속도를 검출하는 속도센서(57)가 설치되어 있다.
또한, 톱니바퀴(55)의 회전축은 전자클러치(59)를 통하여 바닥미닫이 장치(43)을 원점위치(제1도 및 제2도에 표시되는 위치)로 복귀시키기 위한 전동기(59)에 연결되어 있다.
또한, 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에는 고가장치 컨베이어(10)의 고장, 예비타이어 탑재 야아드(TYa) 내에서의 장치류의 고장등 무엇인가의 이상이 생겨서 차체(14)내의 타이어 탑재용 로보트(30)에 의한 예비타이어(60)의 탑재를 할 수 가 없는 상태의 발생에 대비하여 예비타이어(60)를 예비타이어 탑재야아드(TYa) 밖으로 배출하여 작업원에 의한 예비타이어(60)의 탑재를 하도록 예비타이어 배출용 활송기(80)가 설치되는 동시에 타이어탑재용 로보트(30)에 소정의 동작을 시키기 위한 조작장치(150)가 설치되어 있다.
또한, 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에는 걸이(12) 지지되어 차체(14)가 예비타이어 탑재야아드(TYa)에 있어서의 소정위치까지 반송된 것을 검출하기 위한 2조의 투광기 및 수광기로 형성되는 광전스위치(51) 및 (52)가 설치되어 있다.
광전스위치(51)는 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에 있어서의 상류측의 소정부위를 걸이(12)가 가로지을때에 그것을 검지하여 검출신호(Sa)를 제어기(100)에 공급하고, 광전스위치(52)는 예비타이어 탑재야아드(TYa)에 있어서의 하류쪽의 소정부위를 걸이(12)가 가로지를 때 그것을 검지하여 검출신호(Sb)를 제어기(100)에 공급하도록 되어있다.
제어기(100)에는 제3도에 표시되는 바와같이 상술한 광전스위치(51) 및 (52)에서 입수되는 검출신호(Sa) 및 (Sb)외에 속도센서(57)에서 입수되는 톱니바퀴(55)의 회전속도에 대응하는 동시동반주행부(41)의 반송방향(P)을 따르는 방향의 이동속도를 표시하는 검출신호(Sc)와 리밋트스위치(48), (49) 및 (65)에서 입수되는 검출신호(Sd),(Se) 및 (Sf)와 검출스위치(27)에서 입수되는 검출신호(Sg)와 조작장치(150)에서 입수되는 이상대책 신호등의 신호군(Sx)와 주컴퓨터(300)로부터 입수되는 차종정보 등을 표시하는 신호군(Sy)이 공급된다.
제어기(100) 상술한 각 신호에 입각하여 로보트제어기(200)에 주 컴퓨터(200)에서 입수되는 신호군(Sy)이 표시하는 차종정보에 상응한 대기동작 개시지령 및 타이어탑재 동작개시 지령 등을 표시하는 기동지령신호(Cy)를 공급한다.
로보트 제어기(200)는 기동지령신호(Cy)에 입각하여 타이어탑재용 로보트(30)에 차종에 상응한 교시내용을 표시하는 제어신호(Dx)를 공급한다. 그것에 의하여 타이어탑재용 로보트(30)는 교시내용을 제어신호(Dx)를 따라서 다시 언급하면 미리 정해진 동작 속도와 동작경우 등의 동작양래에 따라서 필요한 동작을 하는 동시에 로보트제어기(200)에 그 동작을 표시하는 동작신호(Da)를 공급한다.
또한, 제어기(100)은 상술한 각 신호에 입각하여 로보트이송용 실린더(75)의 작동제어 즉 로보트이송용 실린더(75)에 대한 작동압유에 급배제어를 하기 위하여 작동압유 공급원과 유량제어 밸브등으로 구성되는 이송용 실린더 구동부(140)에 제어신호(Ca)를 공급하고, 또한 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B), 공급아암(28), 위치결정아암(25A) 및 (25B), 전자클러치(59) 및 전자클러치(58) 의 동작제어를 실시하기 위하여 걸어맞춤용 실린더 구동부(145A) 및 (145B), 공급아암 구동부(130), 위치결정아암 구동부(26A) 및 (26B), 전자클러치(59) 및 전동기(59) 및 전자클러치(58)에 각각 제어신호(Cb), (Cc), (Cd), (Ce), (Cf), (Cg) 및 (Ch)를 공급하도록 되어 있다.
상기 구성하에서 예비타이어 탑재야아드(TYa)에 반송되는 차체(14)의 트렁크실(15)에 예비타이어(60)를 탑재할 때에는 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에 있어서의 각 장치류가 이하 설명하는 바와같이 동작하는 것으로 된다.
우선, 예비타이어(60)를 탑재해야할 차체(14)가 제1도 및 제2도에 있어서 …점쇄선으로 표시되는 위치까지 반송되기 전단계, 따라서 걸이(12)가 광전스위치(51)의 투광기 및 수광기 사이를 가로지르기 전의 단계에서 검출스위치(27)이 OFF 상태로 되어서 검출스위치(27)에서 제어기(100)에 공급되는 검출신호(Sg)가 위치결정게이트부(22)에 예비타이어가 공급되어 있지 않은 것을 표시하는 것일 때에는 제어기(100)으로부터 공급하여 아암구동부(130)에 소정시간 만큼 제어신호(Cd)가 공급되고, 공급아암 구동부(130)에 의하여 공급아암(28)이 소정시간 만큼 열린상태로 된다.
이것에 의하여 예비타이어가 위치결정부(22)에 공급되어서 검출스위치(27)가 ON 상태로 되고, 검출스위치(27)에서 제어기(100)에 공급되는 검출신호(Sg)가 위치결정부(22)에 예비타이어(60)가 공급된 것을 표시하게 된다.
이때에 제어기(100)으로부터 위치결정아암 구동부(26A) 및 (26B)에 제어신호(Ce) 및 (Cf)가 공급되어서, 위치결정아암(25A) 및 (25B)쪽에 끌어당겨진 상태에서 예비타이어쪽에 소정 행정 만큼 돌출되게 되고, 그것에 의하여 예비타이어(60)가 위치결정부(22)의 중앙부에 센터링 되어서 위치결정이 된다.
상기한 바와같이 하여 예비타이어(60)가 위치결정부(22)에서 위치결정된 상태에서 걸이(12)가 광전스위치(51)를 가로 지르면 제어기(100)가 전자클러치(59)로 부터 얻어지는 검출신호(Sa)에 입각하여 로보트제어기(200)에 대기동작 개시지령을 표시하는 기동지령신호(Cy)를 공급한다.
그것에 의하여 로보트제어기(200)에서 타이어탑재용 로보트(30)에 위치결정부(22)로 부터 예비타이어(60)를 받아서 대기하기 위한 제어신호(Dx)가 공급되고, 타이어탑재용 로보트(30)가 미리 정해진 …점쇄선으로 표시되는 바와 같이 리스트(34)의 선단부에 설치된 죔 기구(35)를 예비타이어(60)의 보스(62)안에 삽입한후에 확대하여 열리게하며, 예비타이어(60)를 구속지지하고, 그후에 예비타이어(60)를 구속지지한 상태에서 반시계 방향으로 요동하여, 제1도 및 제2도에서 실선으로 표시되는 바와같이 대기자세를 취하는 동시에 그것을 반송방향(P)를 따라서 밀려 움직인다.
이것에 의하여 리밋트스위치(48) 및 (65)가 ON 상태로 되는 동시에, 바닥미닫이 장치(43)이 레일(42)위를 반송방향(P)를 따라서 미끌어져 움직이기 시작한다.
그 때에 제어기(100)이 그것을 리밋트스위치(48)에서 입수되는 검출신호(Sd)에 입각하여 검지하고, 걸어맞춤용 실린더 구동부(145B)에 제어신호(Cc)를 공급한다.
그것에 의하여 걸어맞춤용 실린더(46B)가 작동하여 걸어맞춤 아암(45B)가 해제상태로 부터 작동상태로되고, 걸이(12)가 걸어맞춤 아암(45A) 및 (45B)에 의하여 사이에 끼어져 지지되고, 리밋트스위치(49)가 ON 상태로 된다.
리밋트스위치(49)가 ON 상태로 되면 그것을 제어기(100)이 검출신호(Se)에 입각하여 검지하고, 로보트제어기(200)에 타이어 탑재동작 개시지령을 나타내는 기동지령신호(Cy)의 공급을 개시하는 동시에 이송용실린더 구동부(140)의 제어신호(Ca)에 공급을 개시한다. 그것에 의하여 로보트 제어기(200)로 부터 타이어탑재용 로보트(30)에 타이어탑재 등을 하기 위한 제어신호(Dx)가 공급되고, 타이어탑재용 로보트(30)가 미리 정해진 동작상태에 따르는 동작을 개시하는 동시에 로보트이송용 실린더(75)가 피스톤로드(77)를 끌어넣는 동작을 개시한다.
또한 리밋트스위치(48)가 ON 상태가 된후에 리밋트스위치(49)가 ON 상태로 되기까지의 지연시간은 극히짧기 때문에 무시할 수 있지만, 본 예에서는 타이어탑재 동작을 한층 더 정확한 것으로 만들기 위하여, 로보트 제어기(200)가 그와같은 지연시간을 미리 예견하여 타이어탑재용 로보트(30)에 의한 타이어 탑재동작을 제어하도록 되어있다.
여기서 차체(14)가 제1도 및 제2도에 있어서 실선으로 표시되는 위치로 부터 반송방향(P)를 따라서 전진하면, 동시동반주행부(41) 전체가 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B)에 의하여 걸이(12)를 사이에 끼고 지지한 상태에서 그것에 수반하여 반송방향(P)를 따라서 차체(14)의 실제의 반송속도와 같은 속도로 이동하게 된다.
그리고 이때에 동시동반주행부(41)의 이동속도를 나타내는 검출신호(Sc)가 제어기(100)에 공급된다.
제어기(100)은 이와같은 검출신호(Sc)에 입각하여 동시동반 주행부(41)의 이동속도에 상응하는 제어신호(Ca)를 형성하여 그것을 이송용 실린더 구동부(140)에 공급한다.
그것에 의하여 이송용 실린더 구동부(140)가 로보트이송용 실린더(75)에 작동유압의 급배량을 동시동반 주행부(41)의 이동속도에 상응하는 것으로 제어하여 로보트 이송용 실린더(75)의 피스톤로드(77)의 끌어넣음 속도를 동시동반 주행부(41)의 이동속도에 대응시킨다.
상기한 바와같이 함으로서 대차(70)에 장치된 타이어탑재용 로보트(30)가 차체(14)와 같은 속도로 레일(72)위를 반송방향(P)를 따라서 이동하게되고, 그와같은 이동이 행하여지면서 제1도 및 제2도에서 이점쇄선으로 표시되는 바와같이 타이어탑재용 로보트(30)에 의한 차체(14)에서의 예비타이어 격납부(18)에의 예비타이어(60)의 탑재동작이 실시된다.
이때에 고정장치 컨베이어(10)와 그 구동장치와의 사이에 생기는 미끄럼 고가장치 컨베이어(10)의 시간경과 변화 등에 기인하여 차체(14)의 실제의 반송속도가 변동하더라도 차체(14)와 타이어탑재용 로보트(30)가 동시동반하여 반송방향(P)을 따라서 이동되기 때문에 예비타이어(60)가 차체(14)의 예비타이어 격납부(18)에 정확하게 위치결정되어서 재치되게 되는 것이다.
또한 이때에 타이어탑재용 로보트(30)는 미리 정해진 동작속도로 동작되기 때문에 예비타이어(60)를 트렁크실(15)에 탑재함에 있어서 타이어탑재용 로보트(30)의 아암(32)을 차체(14)의 반송속도에 맞춰서 회전운동 시키도록 된 경우에 비하여 예비타이어(60)의 탑재위치를 정확한 것으로 할 수 가 있다.
또한 종래처럼 타이어탑재용 로보트(30)에 의하여 예비타이어(60)를 트렁크실(15)의 윗쪽에서 그 안으로 투입하도록 되어있는 경우에는 예비타이어(60)의 탑재위치가 부정확한 것이 되어서 그 후에 작업원에 의한 손질이 필요해진다는 불편이 발생하기 쉽고, 또한 그와같은 경우에는 차체(14)에 예비타이어(60)의 낙하에 의한 충격이 가해져서 걸이(12)에 대한 차체(14)의 위치엇갈림이 생기고, 그후에 반송되는 차체(14)에 각종의 의장을 실시할 때 에 손질이 필요하다는 불편이 생기지만 본예에서 처럼 타이어탑재용 로보트(30)가 예비타이어(60)를 붙들고 유지한 상태에서 그것을 예비타이어 격납부(18)에 차체(14)의 간섭을 피하면서 탑재하도록 됨으로써 상술한 바와같은 불편을 해소할 수가 있다.
상술한 바와같이하여 타이어탑재용 로보트(30)에 의하여 예비타이어(60)가 차체(14)의 예비타이어 격납부(18)에 재치된 후에는 죔 기구(35)에 의한 예비타이어(60)의 구속상태가 풀려서 예비타이어(60)가 예비타이어 격납부(18)에 재치된 채로 타이어탑재용 로보트(30)가 차체(14)와의 간섭을 피하면서 회피동작을 실시하도록 된다.
그리고 걸이(12)가 광전스위치(52)을 가로지르는 위치까지 전진되면, 제어기(100)이 광전스위치(52)에서 입수되는 검출신호(Sb)에 입각하여 그것을 검지하고, 걸어맞춤용 실린더 구동부(145A) 및 (145B)에서 제어신호(Cb) 및 (Cc)의 공급을 정지하는 동시에 전자클러치(59) 및 전자클러치(58)에 제어신호(Cg) 및 (Ch)를 공급하고, 또한 이송용 실린더 구동부(140)에의 제어신호(Ca)에 대한 공급을 정지한다.
이에 의하여 걸어맞춤아암(45A) 및 (45B)가 함께 해제상태로 되고, 그 상태에서 전자동기(59)가 회전운동하는 동시에 전자클러치(58)가 접속상태로되고, 동시동반 주행부(41)가 레일(42)위를 반송방향(P)와는 반대방향으로 이동되어서 원점위치로 복귀하고 리밋트 스위치(65)가 OFF 상태로 되어서 걸어맞춤 아암(45A)이 작동상태로 되고, 동기 반주부(41) 전체가 제1도에서 실선으로 표시되는 바와같은 상태로 되돌려 진다.
그때에 로보트이송용 실린더(75)가 그 피스톤로드(77)를 돌출하여 대차(70)를 원정위치로 되돌리는 동작이 실시되고, 타이어탑재용 로보트(30)가 이어서 예비타이어 탑재 야아드(TYa)에 반송되는 차체(14)에의 탑재동작에 대비하도록 되는 것이다.
상술한 바와같이 본 고안에 관한 예비타이어 탑재장치에 있어서는 차체반송용 컨베이어와 그 구동장치의 사이에 생기는 미끄럼과 차체반송용 컨베이어의 시간경과 변화 등에 기인하여 차체의 반송속도가 변동하는 경우라도 로보트이송장치에 의하여 타이어탑재용 로보트가 차체에 동시동반하여, 그 반송방향을 따라 이동되기 때문에 차체와 타이어탑재용 로보트와의 사이에 상대적인 위치엇갈림이 발생하는 문제가 해소되고, 예비타이어를 차체의 소정위치에 적절하게 탑재할 수가 있는 것이며, 또한 차체에 대하여 타이어탑재용 로보트가 차체의 반송방향에 따라서 이동하면서, 예비타이어 탑재동작을 실시하도록 되기 때문에 타이어 탑재용 로보트를 정치하여 그 아암의 회전운동속도를 차체의 반송속도에 맞추도록 되어있는 것에 비하여 예비타이어의 탑재위치를 정확하게 할 수가 있는 효과가 있는 것이다.

Claims (1)

  1. 차체반송장치(10)에 설치된 걸이(12)에 지지되어서 연속적으로 반송되는 차체(14)에 있어서의 소정위치에 예비타이어를 탑재하도록 미리 정해진 동작상태에 따라서 작동하는 로보트(30)와, 상기 걸이(12)에 따라서 이동하는 동시동반 주행부(41)를 가지며, 동시동반 주행부(41)의 이동속도에 따라 상기 차체의 반송속도를 검출하는 차체반송 속도검출장치(40)와 차체반송속도 검출장치(4)에 의하여 검출되는, 상기 반송속도에 따라서 상기 로보트를 상기 차체의 반송방향을 따라서 이동시키는 로보트의 이송용 실린더(75)를 구비하여 구성하여서된 예비타이어 탑재장치.
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