KR100926715B1

KR100926715B1 - 물품 반송 장치

Info

Publication number: KR100926715B1
Application number: KR1020050119571A
Authority: KR
Inventors: 시게토 무라야마
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2004-12-10
Filing date: 2005-12-08
Publication date: 2009-11-17
Also published as: US20060145882A1; JP4573105B2; CN1785791A; CN1785791B; TWI335902B; KR20060065527A; TW200624365A; JP2006160506A; US7341187B2

Abstract

본 발명의 목적은, 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있는 물품 탑재 상태 검출 센서를 제공하는 것에 있다. 탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 물품 탑재 검출 센서에 있어서, 물품 B의 유무를 검출하는 물품 검출부 Q와, 그 물품 검출부 Q의 검출 정보를 무선 통신에 의해 외부와 통신할 수 있는 무선 통신부(18)가 유닛형으로 조립되어 있다.

물품 탑재 검출 센서, 무선 통신부, 물품의 유무 검출

Description

물품 반송 장치 {ARTICLE TRANSPORT DEVICE}

도 1은 자동 창고의 정면도이다.

도 2는 물품 이송용 탑재부를 이송 위치로 돌출시켰을 때의 스태커 크레인의 평면도이다.

도 3은 물품 이송용 탑재부를 이송 위치로 돌출시켰을 때의 스태커 크레인의 측면도이다.

도 4는 물품 이송용 탑재부를 퇴피 위치로 퇴피시켰을 때의 스태커 크레인의 평면도이다.

도 5는 물품 이송용 탑재부를 퇴피 위치로 퇴피시켰을 때의 스태커 크레인의 측면도이다.

도 6은 물품 탑재 상태 검출 센서의 측면도이다.

도 7은 스태커 크레인의 제어 블록도이다.

도 8은 컨베이어 및 물품 탑재 상태 검출 센서를 나타낸 도면이다.

[도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명]

(3) 이동체

(9) 물품 이송 장치

(14) 탑재부로서의 물품 이송용 탑재부

(15) 물품 탑재 상태 검출 센서

(16) 물품 검출부에 있어서의 위치 변경체

(16a) 피가압 부분

(17) 물품 검출부에 있어서의 위치 검출부

(18) 무선 통신부

(21) 전력 공급부

(22) 유닛체

(25) 탑재부로서의 컨베이어

(H) 제어 수단

본 발명은, 탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 물품 탑재 상태 검출 센서 및 그 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치한 물품 반송(搬送) 장치에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 탑재 상태 검출 센서(article placement sensor)는, 탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 것이며, 그리고, 탑재부의 적정 위치로부터 벗어나 탑재되는 물품을 검출하지 않게 설치함으로써, 탑재부의 적정 위치에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출할 수도 있다.

물품 탑재 상태 검출 센서를 설치하는 곳으로서는, 예를 들면, 물품 이송(transfer) 장치에 구비된 물품 이송용 탑재부, 컨베이어, 수하대(受荷臺)(article receiving platform) 등이 고려된다.

물품 이송용 탑재부는, 물품 이송용 포크 장치 등의 물품 이송 장치에 구비된 수평 방향으로 출퇴(出退) 가능한 물품 이송용 탑재부이며, 물품 이송 장치가, 복수개의 물품 이송 장소로 이동하는 스태커 크레인(stacker srane) 등의 이동체에 설치되고, 자신과 물품 이송 장소 사이에서 물품을 이송한다(예를 들면, 일본국 특개 2000-219498호 공보 참조).

종래의 물품 탑재 상태 검출 센서에서는, 그 검출 정보를 외부와 통신하기 위한 통신선이 설치되어 있고, 이 통신선을 외부의 통신 대상의 장치에 접속함으로써, 통신선을 통해 물품 탑재 상태 검출 센서의 검출 정보를 통신하도록 하고 있다.

전술한 바와 같은, 물품 이송용 탑재부에 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치한 경우에는, 이 센서와 스태커 크레인 등의 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단을 통신선으로 접속함으로써, 제어 수단이, 물품 탑재 상태 검출 센서의 검출 정보를 얻으면서, 이동체의 작동을 제어한다.

그리고, 제어 수단은, 물품 탑재 상태 검출 센서의 검출 정보에 따라, 탑재부에 탑재되어 있는 물품이 적정 위치로부터 벗어난 위치로 이동하는 위치 어긋남인지 여부를 판별하고, 위치가 어긋난 것으로 판별하면, 이동체의 작동을 정지시키는 등의 처리를 행함으로써, 이동체의 이동시에 있어서의 물품의 낙하 등을 방지한다.

상기 종래의 물품 탑재 상태 검출 센서에서는, 설치 작업을 행하는데 있어서, 물품 탑재 상태 검출 센서 자체를 설치하는데 더하여, 통신선을 설치하는 배선 작업이 필요해지므로, 설치 작업이 번거로운 것으로 되어 있다.

특히, 물품 이송용 탑재부에 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치하는 경우에는, 물품 이송용 탑재부가 출퇴(出退)하므로, 그 출퇴 시에 통신선이 굴곡되거나 신장되도록 설치하지 않으면 안되므로, 그 배선 작업 자체가 복잡한 작업으로 된다.

본 발명의 목적은, 상기한 바와 같은 문제점을 감안하여, 보다 양호한 물품 탑재 상태 검출 센서를 제공하는 점에 있다.

이 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 관한 물품 탑재 상태 검출 센서의 제1 특징적 구성은, 탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 물품 탑재 상태 검출 센서로서, 물품의 유무를 검출하는 물품 검출부와, 그 물품 검출부의 검출 정보를 무선 통신에 의해 외부와 통신 가능한 무선 통신부가, 유닛형으로 조립되어 있는 점에 있다.

즉, 물품 검출부와 무선 통신부가 유닛형으로 조립된 물품 탑재 상태 검출 센서를 탑재부에 설치함으로써, 물품 탑재 상태 검출 센서에 의한 물품 검출 정보가 무선 통신에 의해 외부와 통신된다. 물품 검출부와 무선 통신부가, 유닛형으로 조립되어 있으므로, 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치하는 작업 자체도 간단하고 용이하게 행할 수 있다.

따라서, 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있는 물품 탑재 상태 검출 센서를 제공할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 탑재 상태 검출 센서의 제2 특징적 구성은, 상기 물품 검출부 및 상기 무선 통신부에 전력을 공급하는 전력 공급부가, 유닛형으로 조립된 상기 물품 검출부 및 상기 무선 통신부에 대하여 유닛형으로 조립되어 있는 점에 있다.

즉, 전력 공급부가 일체적으로 설치된 유닛체를 설치하는 것만으로, 물품 검출부와 무선 통신부에 더하여, 전력 공급부도 설치할 수 있는 것으로 되고, 전력 공급을 위한 배선 작업의 감축에 의해, 설치 작업의 간소화를 보다 한층 도모할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 탑재 상태 검출 센서의 제3 특징적 구성은, 상기 물품 검출부가, 비탑재 위치와 물품에 의해 가압되는 탑재용 위치의 사이에 변위 가능한 위치 변경체와, 그 위치 변경체의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고 있고, 상기 위치 변경체는 상기 비탑재 위치의 방향으로 가압되어 있는 점에 있다.

즉, 탑재부에 물품이 탑재되어 있지 않을 때에는, 위치 변경체가 가압력에 의해 비탑재 위치에 위치하고, 위치 검출부가 그 위치 변경체의 위치를 검출하여, 탑재부에 물품이 없는 것으로 검출한다. 또, 탑재부에 물품이 탑재되어 있을 때에는, 위치 변경체가 물품의 가압 조작에 의해 탑재용 위치에 위치하고, 위치 검출부가 그 위치 변경체의 위치를 검출하여, 탑재부에 물품이 있는 것으로 검출한다.

따라서, 물품 검출부로서 위치 변경체와 위치 검출부를 구비하는 것만으로 되므로, 물품 검출부의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

그리고, 위치 변경체와 위치 검출부를 구비한 물품 검출부를 설치할 때는, 물품에 의해 위치 변경체를 가압하도록 물품 검출부를 배치시키는 것만으로 되므로, 물품 검출부의 배치 위치의 조정 작업의 감축에 의해, 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 탑재 상태 검출 센서의 제4 특징적 구성은, 상기 위치 변경체는, 상기 탑재부에 탑재하는 물품의 하면부에 대응하는 부분을 가지는 판형(板形)의 피가압(被加押) 부분을 구비하고 있는 점에 있다.

즉, 탑재부에 탑재되어 있는 물품이 위치 변경체를 가압할 때, 위치 변경체에 있어서 물품의 하면부에 대응하는 판형의 피가압 부분이 물품과 접촉하게 되어, 위치 변경체에 있어서 물품에 대하여 접촉하는 부분의 면적을 크게 할 수 있다.

따라서, 탑재부에 물품이 탑재되어 있을 때는, 그 물품의 저면부에서 위치 변경체를 탑재 위치로 가압하기 용이한 것으로 되어, 정확한 검출을 행할 수 있다.

본원의 제5 특징과 같이, 상기 물품 검출부와 상기 무선 통신부가 하나의 케 이스 내에 배치되고, 상기 케이스에 지지됨으로써 유닛형으로 조립되어 있는 것에 의해, 유닛화의 간단한 방법을 제공할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제6 특징적 구성은, 복수개의 물품 이송 장소로 이동하는 이동체에, 물품 이송 장소에 대하여 물품을 이송하는 물품 이송 장치가 설치된 물품 반송 장치로서, 상기 물품 탑재 상태 검출 센서가, 상기 물품 이송 장치에 구비한 수평 방향으로 출퇴 가능한 물품 이송용 탑재부에 설치되고, 상기 무선 통신부가, 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단에 상기 위치 검출부의 검출 정보를 무선 통신하는 점에 있다.

즉, 물품 탑재 상태 검출 센서를 물품 이송용 탑재부에 설치하여, 무선 통신부가 위치 검출부의 검출 정보를 제어 수단과 무선 통신하므로, 제어 수단이, 물품 탑재 상태 검출 센서의 검출 정보에 따라, 물품 이송용 탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하면서, 이동체나 물품 이송 장치의 작동을 제어할 수 있다.

그리고, 물품 이송용 탑재부는, 수평 방향으로 출퇴하는 것이지만, 그 물품 이송용 탑재부에 대한 물품 탑재 상태 검출 센서의 설치에 대하여도, 단지, 물품 이송용 탑재부에 대하여 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치하는 것만으로 되고, 설치 작업의 간소화라는 효과가 큰 것으로 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 장치의 제7 특징적 구성은, 상기 물품 탑재 상태 검출 센서가, 상기 물품 이송용 탑재부의 복수 장소에 형성되어 있는 점에 있다.

예를 들면, 물품 이송용 탑재부의 한 개소에만 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치한 경우에는, 물품의 일단측만이 탑재부로부터 부상(浮上)하는 등, 물품의 일 부가 물품 이송용 탑재부에 탑재되어 있는 상태에서도, 물품 이송용 탑재부에 물품이 탑재되어 있지 않은 것으로 하여 오검출할 우려가 있다.

그래서, 물품 이송용 탑재부의 복수 장소에 물품 탑재 상태 검출 센서를 형성함으로써, 물품의 일부가 물품 이송용 탑재부에 탑재되어 있지 않은 상태에서는, 복수개의 물품 탑재 상태 검출 센서 중 어느 하나가 물품이 탑재되어 있는 것으로 검출하여 전술한 바와 같은 오검출을 방지할 수 있다.

또, 물품 탑재 상태 검출 센서에서 물품 이송용 탑재부의 적정 위치에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 경우에도, 물품 이송용 탑재부의 복수 장소에 물품 탑재 상태 검출 센서를 설치함으로써, 물품 이송용 탑재부의 적정 위치로부터 물품이 이동하고 있는지 여부를 정확하게 검출할 수 있다.

[발명을 실시하기 위한 최선의 형태]

본 발명에 관한 물품 탑재 상태 검출 센서의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

[제1 실시예〕

이 제1 실시예에서는, 물품 탑재 상태 검출 센서를 물품 이송 장치에 있어서의 물품 이송용 탑재부에 설치한 예를 나타낸다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(3)(이동체)은 자동 창고 등에서 사용되며, 물품 출입 방향이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치된 2개의 수납선반(1)끼리의 사이에 형성된 주행 경로를 자동 주행한다.

각 수납선반(1)은, 상세한 도시는 생략하지만, 다수의 물품 수납부(4)를 상 하 방향과 수평 방향으로 복수개 배열하여 구성된다. 각 물품 수납부(4)는, 좌우 한쌍의 탑재 부재에서 물품 B의 하면부를 지지한다. 물품 B의 예로는, 1개의 물품이나, 복수개의 물품을 수납한 용기나, 복수개의 물품을 지지하는 격자형의 하면부를 가지는 부재가 포함되지만, 이들에 한정되지 않는다.

상기 주행 경로는, 수납선반(1)의 길이 방향을 따르는 주행 레일(5)과 상부 레일(6)에 의해 형성되어 있다.

상기 스태커 크레인(3)은, 주행 레일(5)을 따라 주행 가능한 차체를 대차(臺車)(7)와, 그 대차(7)에 고정되어 상하 방향으로 연장되는 지주(支柱)(10)에 따라 승강 가능한 승강대(8)를 가진다. 상기 승강대(8)에는, 물품 수납부(4)(물품 이송 장소)나 반출입부(도시하지 않음)와 자체 사이에서, 물품 B를 이송 가능한 물품 이송 장치(9)가 형성되어 있다.

그리고, 스태커 크레인(3)은, 차체를 대차(7)의 주행, 승강대(8)의 승강, 및 물품 이송 장치(9)의 작동에 의해, 반출입부와 물품 수납부 사이나 물품 수납부(4)끼리의 사이에서 물품 B를 반송한다.

도 2~도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 승강대(8)의 상부에는, 상하 방향에 따른 선회(旋回) 축심 P1 주위에 선회 가능한 선회대(11)가 설치되고, 이 선회대(11)의 상측(above)에 물품 이송 장치(9)가 설치되어 있다. 그리고, 선회대(11)가 물품 이송 장치(9)를 회전함으로써, 물품 이송 장치(9)가 두 개의 수납선반(1)의 어느 쪽에 대하여도 물품 B를 이송할 수 있다.

도 2는, 물품 이송 장치(9)의 평면도이며, 도 3은, 물품 이송 장치(9)의 측 면도이며, 도 4는, 물품 이송 장치(9)의 평면도이며, 도 5는, 물품 이송 장치(9)의 측면도이다.

상기 물품 이송 장치(9)는, 기단부가 상하 방향에 따른 조작 축심 P2 주위에서 요동 가능하게 연결된 한쌍의 조작 링크(12)와, 기단측이 조작 링크(12)의 선단부에 상하 방향에 따른 요동 축심 P3 주위에서 요동 가능하게 연결된 한쌍의 요동 링크(13)와, 이 한쌍의 요동 링크(13)의 선단부에 상대 회동(回動) 축심 P4 주위에서 상대 회동 가능하게 연결된 물품 이송용 탑재부(14)를 가진다.

물품 이송 장치(9)는, 전동 모터(도시하지 않음)에 의해 한쌍의 조작 링크(12)를 조작 축심 P2 주위에서 요동시킴으로써, 한쌍의 요동 링크(13)가 요동 축심 P3 주위에서 요동 조작되어, 물품 이송용 탑재부(14)가 수평 방향으로 출퇴된다.

물품 이송 장치(9)는, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 이송 장소로부터 물품 B를 받거나(receive) 또는 물품 이송 장소에 물품 B를 이송(transfer) 하기 위한 이송 위치에 물품 이송용 탑재부(14)를 돌출시키는 상태와, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 승강대(8) 상의 퇴피 위치에 물품 이송용 탑재부(14)를 퇴피시키는 상태 사이에서 변위 가능하다.

물품 이송용 탑재부(14)의 복수 장소에, 물품 B가 이송되고 있는지 여부를 검출하는 물품 탑재 상태 검출 센서(15)가 설치되어 있다. 본 실시예에서는, 센서(15)는, 탑재부(14)의 양 가로측면의 각각에 볼트, 접착제, 면(面)파스너(hook-and-loop fastener) 등의 종래부터 알려진 방법에 의해 장착되어 있다.

이 물품 탑재 상태 검출 센서(15)는, 측면도인 도 6에 나타낸 바와 같이, 물 품의 유무를 검출하는 물품 검출부 Q, 및 그 물품 검출부 Q의 검출 정보를 무선 통신에 의해 외부와 통신 가능한 무선 통신부(18) 등을 가진다.

그리고, 물품 검출부 Q는, 비탑재 위치와, 물품 B에 의해 가압된 탑재용 위치 사이에서 변위 가능한 위치 변경체(16)와, 그 위치 변경체(16)의 위치를 검출하는 위치 검출부(17)를 구비하고 있다. 위치 변경체(16)는 비탑재 위치의 방향으로 가압되어 있다.

상기 무선 통신부(18)가, 물품 검출부 Q의 검출 정보로서, 위치 검출부(17)의 검출 정보를 무선 통신한다.

상기 위치 변경체(16)는, 물품 이송용 탑재부(14)에 탑재하는 물품 B의 하면부에 대응하는 판형의 피가압 부분(16a)을 구비하고, 그 피가압 부분(16a)의 일단부를 관통하는 볼트의 요동 축심 P5를 지점(支點)으로 하여 상하 요동 가능하게 설치되어 있다. 피가압 부분(16a)은 전체적으로 호형(弧形)으로 형성되어 있고, 위치 변경체(16)가 비탑재 위치에 있을 때, 피가압 부분(16a)의 일부는, 수평 방향의 접선(接線)을 가진다. 위치 변경체(16)는, 또한 피가압 부분(16a)과 일체적으로 형성되고, 피가압 부분(16a)보다 짧은 암부(16b)를 가진다. 피가압 부분(16a)과 암부(16b)는, 전체적으로 U자형의 형상을 가진다.

그리고, 위치 변경체(16)는, 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이, 코일 스프링(19)에 의해 비탑재 위치 방향으로 가압되어 있다. 도 3이나 도 5에 나타낸 바와 같이, 위치 변경체(16)는, 상기 암부(16b)가 스토퍼(20)에 맞닿는 것에 의해, 물품 이송용 탑재부(14)의 탑재면보다 위쪽으로 돌출된 상태로 유지되어 있다.

위치 변경체(16)는, 도 6 (b)에 나타낸 바와 같이, 물품 이송용 탑재부(14)에 물품 B가 탑재되면, 그 물품 B의 하면부에 피가압 부분(16a)이 접촉하여 물품 B에 의해 가압되어 탑재용 위치에 위치한다.

상기 위치 검출부(17)는, 위치 변경체(16)에 내장된 자성체(17a)를 검출함으로써, 위치 변경체(16)가 탑재용 위치에 위치하는 것을 검출하는 근접 센서(17b)에 의해 구성되어 있다. 이 자성체(17a)는, 위치 변경체(16)의 내부에 배치되어 있어도, 위치 변경체(16)의 표면에 배치되어 있어도 된다.

상기 무선 통신부(18)는, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 제어부 H(제어 수단)에 위치 검출부(17)의 검출 정보를 무선 통신한다. 무선 통신부(18)와 제어부 H와의 무선 통신은, 예를 들면, 휴대 정보 기기용의 단거리 무선 데이터 통신 기술의 규격(예를 들면, Bluetooth(상표))에 의해 행하는 것이 가능하지만, 이 외에 다른 무선 규격을 이용해도 된다.

물품 검출부 Q(위치 변경체(16) 및 위치 검출부(17))와, 무선 통신부(18)가, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)의 케이스에 의해, 볼트나 접착제 등의 종래부터 알려진 방법에 의해 지지됨으로써 유닛형으로 조립되어 있다. 이 케이스는, 전파를 통하는 소재로, 특히 수지제인 것이 바람직하다. 케이스를 금속이나 다른 전파를 통하기 어려운 소재로 형성하는 것도 가능하지만, 이로써 무선 통신에 장해가 발생하는 경우는, 케이스 자체를 안테나로서 이용함으로써, 또는 케이스의 외측으로 연장되는 안테나를 형성함으로써, 또는 케이스에 충분히 큰 개구부를 형성함으로써 문제를 해결할 수 있다. 위치 검출부(17)나 무선 통신부(18)는 각각 이 독립된 모 듈이라도 되고, 또는 이들 기능이 일체화되어 위치 검출부(17)이나 무선 통신부(18)의 기능을 가지는 하나의 모듈을 이용해도 된다.

또, 위치 검출부(17) 및 무선 통신부(18)에 전력을 공급하는 배터리(21)(전력 공급부)가, 위치 변경체(16), 위치 검출부(17), 및 무선 통신부(18)가 조립된 케이스에 있어서의 유닛체(22)에 일체적으로 형성되어 있다.

이같이 하여, 위치 변경체(16), 위치 검출부(17), 무선 통신부(18), 및 배터리(21)가, 유닛체(22)에 일체적으로 형성되어 있으므로, 이 유닛체(22)를 구비한 케이스를 볼트나 너트를 사용하여 물품 이송용 탑재부(14)에 장착하는 것만으로, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 설치할 수 있어, 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다.

상기 제어부 H는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 차체를 대차(7)을 주행시키는 주행 모터(23), 승강대(8)를 승강시키는 승강 모터(24) 및 물품 이송 장치(9) 등의 작동을 제어하는 컨트롤러 H1, 두 개의 물품 탑재 상태 검출 센서(15) 사이에서 무선 통신을 행하기 위한 제어측 무선 통신부 H2 등을 구비하고 있다.

그리고, 제어부 H는, 예를 들면, 반송원(搬送元)의 물품 수납부(4)로부터 반송선(搬送先)의 물품 수납부(4)로 물품 B를 반송하는 반송 요구가 있으면, 먼저, 반송원의 물품 수납부(4)로부터 물품 B를 받는 동작을 행하고, 그 물품 B를 물품 이송용 탑재부(14)에 탑재시킨 상태에서 반송선의 물품 수납부(4)까지 스태커 크레인(3)을 이동시킨 후, 그 반송선의 물품 수납부(4)에 물품 B를 이송하는 이송 동작을 행한다.

상기 받는 동작에 대하여 설명하면, 제어부 H는, 반송원의 물품 수납부(4)보다 약간 아래쪽으로 승강대(8)로 이동시킬 수 있도록 주행 모터(23) 및 승강 모터(24)를 작동시킨 후, 퇴피 위치에 있는 물품 이송용 탑재부(14)를 이송 위치로 돌출시킬 수 있도록 물품 이송 장치(9)를 작동시킨다.

그 후, 제어부 H는, 물품 이송용 탑재부(14)를 이송 위치에 위치시킨 상태에서 승강대(8)를 상승시킬 수 있도록 승강 모터(24)를 작동시킴으로써, 물품 B를 물품 수납부(4)로부터 부상시켜 물품 이송용 탑재부(14)에 탑재시킨 후, 이송 위치에 있는 물품 이송용 탑재부(14)를 퇴피 위치로 퇴피시킬 수 있도록 물품 이송 장치(9)를 작동시킨다.

이 때, 제어부 H가, 두 개의 물품 탑재 상태 검출 센서(15)가 모두 물품 B가 탑재되어 있는 것으로 검출함으로써, 물품 B가 물품 이송용 탑재부(14)의 적정 위치에 탑재된 것을 확인한다.

또, 제어부 H는, 물품 B가 물품 이송용 탑재부(14)의 적정 위치에 탑재된 것을 확인할 수 없는 경우에는, 승강 모터(24)나 물품 이송 장치(9)의 작동을 정지시켜 스태커 크레인(3)의 동작을 정지시키고, 에러 표시 등을 행하도록 하고 있다.

상기 이송 동작에 대하여 설명하면, 제어부 H는, 반송선의 물품 수납부(4)보다 약간 위쪽으로 승강대(8)로 이동시킬 수 있도록, 주행 모터(23) 및 승강 모터(24)를 작동시킨 후, 퇴피 위치에 있는 물품 이송용 탑재부(14)를 이송 위치에 돌출되도록, 물품 이송 장치(9)를 작동시킨다.

그 후, 제어부 H는, 물품 이송용 탑재부(14)를 이송 위치에 위치시킨 상태에 서 승강대(8)를 하강시킬 수 있도록, 승강 모터(24)를 작동시킴으로써, 물품 B를 물품 이송용 탑재부(14)로부터 물품 수납부(4)에 탑재시킨다.

이 때, 제어부 H가, 두 개의 물품 탑재 상태 검출 센서(15)가 모두 물품 B가 탑재되어 있지 않은 것으로 검출함으로써, 물품 수납부(4)에 물품 B가 탑재된 것을 확인한다.

또, 제어부 H는, 물품 수납부(4)에 물품 B가 탑재된 것을 확인할 수 없는 경우에는, 승강 모터(24)나 물품 이송 장치(9)의 작동을 정지시켜 스태커 크레인(3)의 동작을 정지시키고, 에러 표시 등을 행하도록 하고 있다.

상기 제어부 H는, 두 개의 물품 탑재 상태 검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 물품 B가 물품 이송용 탑재부(14)에 탑재되어 있는지 여부를 판별하는 것에 더하여, 물품 B가 물품 이송용 탑재부(14)의 적정 위치로부터 벗어난 위치로 이동하는 위치 어긋남이 생기고 있는지 여부를 판별한다.

그리고, 제어부 H는, 반송원의 물품 수납부(4)로부터 반송선의 물품 수납부(4)로의 이동중 등에, 위치 어긋남이 생기고 있는 것으로 판별하면, 주행 모터(23)나 승강 모터(24)의 작동을 정지시켜 스태커 크레인(3)의 동작을 정지시키고, 에러 표시 등을 행하도록 하고 있다.

[제2 실시예〕

이 제2 실시예에서는, 물품 탑재 상태 검출 센서를 컨베이어에 설치한 예를 나타낸다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 컨베이어(25)의 반송 방향의 상단 부분에, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)가 설치되어 있다. 도 8에서는, 두 개의 컨베이어(25)를 나타내고 있다. 도 8에 나타낸 컨베이어(25)는, 롤러 컨베이어나 벨트 컨베이어 등 각종의 컨베이어를 적응시킬 수 있다.

상기 물품 탑재 상태 검출 센서(15)에 대하여는, 상기 제1 실시예와 동일한 구성이므로, 상세한 설명은 생략하지만, 위치 변경체(16), 위치 검출부(17), 무선 통신부(18), 및 배터리(21) 등으로 구성되며, 위치 변경체(16), 위치 검출부(17), 무선 통신부(18), 및 배터리(21)이, 유닛체(22)에 일체적으로 형성되어 있다.

또, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)에 있어서의 무선 통신부(18)는, 컨트롤러 T1와 제어측 통신부 T2를 구비한 컨베이어용 제어부 T에 위치 검출부(17)의 검출 정보에 무선 통신하도록 구성되어 있다.

그리고, 컨베이어용 제어부 T는, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 컨베이어(25)에 물품 B가 탑재되면, 컨베이어(25)의 작동을 개시시키는 등하여, 컨베이어(25)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

또한, 도 8에서는, 도시를 생략하고 있지만, 복수개의 컨베이어용 제어부 T의 동작을 관리하는 관리용 제어부를 설치할 수 있다.

〔다른 실시예〕

(1) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 물품 검출부 Q로서 위치 변경체(16)와 위치 검출부(17)를 구비한 것을 예시했지만, 탑재부에 물품 B가 탑재되어 있을 때 검출용 광이 물품 B에 의해 차단되도록, 검출용 광을 투수광(透受光)하는 투수광부에 의해 물품 검출부 Q를 구성할 수도 있고, 물품 검출부 Q로서 어떠한 형태에 의 해 물품의 유무를 검출할 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

(2) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 위치 변경체(16)로서 피가압 부분(16a)의 일단부에 존재하는 요동 축심 P5를 지점으로 하여 상하 요동 가능하게 설치되어 있는 것을 예시했지만, 예를 들면, 위치 변경체의 피가압 부분을 상하 방향으로 슬라이드 이동 가능하게 설치하여 실시할 수도 있다.

또, 피가압 부분의 형상에 대하여는, 판형에 한정되지 않고, 그 외에 각종의 형상이 적응 가능하다.

(3) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 위치 검출부(17)로서 위치 변경체(16)에 내장된 자성체(17a)를 검출하는 고주파 발진형의 근접 센서(17b)를 예시했지만, 자석을 사용한 자기형(磁氣型)이나 정전 용량의 변화를 검출하는 정전 용량형의 근접 센서를 사용하는 것도 가능하며, 각종의 근접 센서를 적응시킬 수 있다.

또, 이와 같은 근접 센서에 대신하여, 위치 변경체(16)가 탑재용 위치에 위치할 때 온 조작되는 리미트 스위치를 설치하고, 이 리미트 스위치에 의해 위치 검출부(17)를 구성하는 것도 가능하다.

(4) 상기 제1 실시예에서는, 물품 이송용 탑재부(14)의 양 가로측부의 각각에 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 설치하였으나, 예를 들면, 물품 이송용 탑재부(14)의 가로측부의 한쪽만이나, 물품 이송용 탑재부(14)의 네 코너 각각에, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 설치하는 등, 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 설치하는 장소나 수에 대하여는 적당히 변경할 수 있다.

또, 상기 제2 실시예에 있어서나, 수하대(25)의 복수 장소에 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 설치하여 실시할 수도 있다.

(5) 상기 제1 실시예에서는, 본 발명에 관한 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 스태커 크레인(3)에 설치한 예를 나타냈으나, 수평 방향으로 출퇴 가능한 물품 이송용 탑재부를 설치한 물품 이송 장치를 구비한 무인 반송차(搬送車) 등에 설치할 수도 있다.

(6) 상기 제1 실시예에서는, 탑재부로서, 스태커 크레인(3)의 물품 이송 장치(9)에 있어서의 물품 이송용 탑재부(14)를 예시하고, 상기 제2 실시예에서는, 탑재부로서, 컨베이어(25)를 예시했지만, 수하대에 물품 탑재 상태 검출 센서(15)를 설치할 수도 있다.

(7) 물품 검출부 Q와 무선 통신부(18)가 하나의 케이스의 내부에 배치되어 있는 경우가 바람직하지만, 물품 검출부 Q가 수용되는 케이스와, 이것에 접속되고, 무선 통신부(18)를 수용하는 케이스를 이용할 수도 있다.

상기 실시예의 구조에 대신하여, 배터리(21)를 케이스의 외측에 장착하는 것도 가능하다. 이 경우, 배터리(21)는 케이스에 설치된 구멍을 관통하는 전도체(電導體)를 통하여 전력을 위치 검출부(17) 및 무선 통신부(18)에 공급한다.

본 발명은, 스태커 크레인의 물품 이송 장치에서의 물품 이송용 탑재부, 컨베이어, 수하대 등의 탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 물품 탑재 상태 검출 센서에 적응시킬 수 있다.

Claims

복수의 물품 이송 장소로 이동하는 이동체에, 물품 이송 장소에 대하여 물품을 이송하는 물품 이송 장치가 설치된 물품 반송 장치로서,

탑재부에 물품이 탑재되어 있는지 여부를 검출하는 물품 탑재 상태 검출 센서가, 물품의 유무를 검출하는 물품 검출부와 상기 물품 검출부의 검출 정보를 무선 통신에 의해 외부와 통신 가능한 무선 통신부를 구비하고, 유닛형으로 조립된 구성으로 상기 물품 이송 장치에 구비된 수평 방향으로 출퇴(出退)할 수 있는 물품 이송용 탑재부에 설치되고,

상기 물품 검출부는 비탑재 위치와 물품에 의해 가압되는 탑재용 위치 사이에서 변위 가능한 위치 변경체와 상기 위치 변경체의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고, 상기 위치 변경체는 상기 비탑재 위치의 방향으로 가압되고,

상기 무선 통신부가 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단에 상기 위치 검출부의 검출 정보를 무선 통신하는,

물품 반송 장치.
제1항에 있어서,

상기 물품 검출부 및 상기 무선 통신부에 전력을 공급하는 전력 공급부는 유닛형으로 조립된 상기 물품 검출부 및 상기 무선 통신부에 대하여 유닛형으로 조립되어 있는, 물품 반송 장치.
삭제
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 위치 변경체는 상기 탑재부에 탑재되는 물품의 하면부에 대응하는 부분을 가지는 판형(板形)의 피가압(被加押) 부분을 구비하고 있는, 물품 반송 장치.
제2항에 있어서,

상기 물품 검출부와 상기 무선 통신부가 하나의 케이스 내에 배치되고, 상기 케이스에 지지됨으로써 유닛형으로 조립되어 있는, 물품 반송 장치.
삭제
제1항에 있어서,

상기 물품 탑재 상태 검출 센서는 상기 물품 이송용 탑재부의 복수 장소에 설치되어 있는, 물품 반송 장치.