KR20080082470A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 물품 반송 설비에 관한 것으로서, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간을 가능한 작게 할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명에 따르면, 물품 탑재체(28)는, 이동 경로 측으로 돌출하는 물품 교환용의 돌출 위치와 이동 경로로부터 이격되는 측으로 퇴피하는 퇴피 위치에 출퇴 가능하게 설치되고, 물품 반송체(28)는, 물품 이재 개소에 정지한 상태에서, 돌출 위치의 물품 탑재체(28)에 대하여 물품을 전달 및 수취를 행하도록 구성되며, 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향으로 가동 가이드(40)를 안내 지지하는 고정 가이드(39)는 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치에 대응하여 설치되고, 물품 탑재체(28)는 그 출퇴 방향으로 출퇴 가능하게 가동 가이드(40)에 안내 지지되어 있다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 물품 탑재체(載置體)에 대한 물품 이재(移載) 개소를 경유하는 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 물품 반송체가 설치되고, 상기 물품 탑재체가, 고정 프레임체와, 이 고정 프레임체에 대하여 상기 이동 경로 측으로 돌출하는 돌출 위치와, 상기 이동 경로로부터 이격되는 측으로 퇴피하는 퇴피 위치 사이에서 출퇴 가능하게 지지된 이동 프레임체를 가지고, 상기 물품 반송체는, 상기 물품 이재 개소에 정지하고, 상기 이동 프레임체가 상기 돌출 위치에 있는 상태에서 상기 물품 탑재체에 대하여 상기 물품을 전달하거나, 수취하도록 구성되어 있는 물품 반송 설비에 관한 것이다.
전술한 바와 같은 물품 반송 설비는, 물품의 이재 대상이 되는 물품 이재용 스테이션이 이동 경로를 따라 복수개 설치되고, 물품 반송체가 이동 경로를 따라 이동함으로써 스테이션 사이에서의 물품 반송을 행하는 것이다.
그리고, 스테이션에 반송하는 물품을 일시적으로 보관하기 위해 물품 탑재체가 설치되어 있다. 이 물품 탑재체는, 통상적으로 이동 경로로부터 이격되는 측으로 퇴피하는 퇴피 위치에 위치하고 있고, 물품 반송체의 이동 등을 방해하지 않도 록 하고 있다. 물품 탑재체에 물품을 보관하는 경우나 물품 탑재체에 의해 보관되어 있는 물품을 반송하는 경우에, 물품 탑재체를 퇴피 위치로부터 이동 경로 측으로 돌출하는 돌출 위치로 위치 변경시켜서, 그 물품 반송체에 대하여 물품의 전달 및 수취를 행한다.
종래의 물품 반송 설비에서는, 이동 경로로서의 안내 레일이 천정 측에 설치되고, 물품 탑재체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴할 수 있도록, 상단부가 천정부에 연결된 요동 링크가 물품 탑재체의 출퇴 방향으로 수평축심 주위에서 요동하도록 설치되고, 천정부와 요동 링크 사이에 설치되어 물품 탑재체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴 조작하기 위한 유압 실린더가 설치되어 있다(예를 들면, 일본국 특개평 10-45213호 참조).
전술한 바와 같은 물품 반송 설비에서는, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체끼리 등을 맞대고 있도록 인접 배치하거나, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체와 다른 장치를 인접 배치하는 경우가 있으므로, 물품 탑재체의 설치 공간은, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 가능한 작은 것이 요구된다.
그러나, 종래의 물품 반송 설비에서는, 요동 링크를 물품 탑재체의 출퇴 방향으로 수평축심 주위에서 요동시킴으로써 물품 탑재체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴시키고 있으므로, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 요동 링크를 요동시키는 큰 공간을 확보해야만 하므로, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체를 출퇴시키기 위한 부재의 설치 공간이 커진다. 따라서, 종래의 물품 반송 설비에서는, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간이 커지게 될 우려가 있다.
또한, 물품 탑재체를 출퇴시키기 위한 부재로서, 물품 탑재체의 출퇴 방향으로 물품 탑재체를 출퇴 가능하게 안내 지지하는 고정 가이드를 설치하는 것을 고려할 수 있다. 그러나, 이 경우에도, 고정 가이드는 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴시킬 만한 크기가 필요하며, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 고정 가이드의 설치 공간이 커질 우려가 있다.
본 발명은, 이러한 점에 착안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간을 최대한 작게 할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 점에 있다.
이 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제1 특징적 구성은, 물품 탑재체에 대한 물품 이재 개소를 경유하는 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 물품 반송체가 설치되고,
상기 물품 탑재체는, 고정 프레임체와, 이 고정 프레임체에 대하여 상기 이동 경로 측으로 돌출하는 돌출 위치와 상기 이동 경로로부터 이격되는 측으로 퇴피하는 퇴피 위치 사이에서 출퇴 가능하게 지지된 이동 프레임체를 가지고,
상기 물품 반송체는, 상기 물품 이재 개소에 정지하고, 상기 이동 프레임체가 상기 돌출 위치에 있는 상태에서 상기 물품 탑재체에 대하여 상기 물품을 전달, 및 수취하도록 구성되어 있는 물품 반송 설비로서,
상기 이동 프레임체가 그 출퇴 방향으로 상대 이동할 수 있도록, 상기 이동 프레임체를 출퇴 가능하게 안내 지지하는 가동 가이드와,
상기 가동 가이드가 상기 출퇴 방향으로 이동할 수 있도록, 상기 가동 가이드를 안내 지지하는 고정 가이드가 상기 고정 프레임체에 설치된 점에 있다.
즉, 이동 프레임체가 퇴피 위치로부터 돌출 위치에 돌출할 때는, 가동 가이드가 고정 가이드에 대하여 이동 프레임체의 출퇴 방향의 돌출하는 측으로 가동하고, 이동 프레임체가 그 가동 가이드에 대하여 이동 프레임체의 출퇴 방향의 돌출하는 측으로 이동하게 된다. 이동 프레임체가 돌출 위치로부터 퇴피 위치에 퇴피할 때는, 이동 프레임체가 가동 가이드에 대하여 이동 프레임체의 출퇴 방향의 퇴피하는 측으로 이동하고, 가동 가이드가 고정 가이드에 대하여 이동 프레임체의 출 퇴 방향의 퇴피하는 측으로 가동하게 된다. 이와 같이, 이동 프레임체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴시킬 때, 가동 가이드가 고정 가이드에 대하여 이동 프레임체의 출퇴 방향으로 가동하므로, 그만큼 고정 가이드를 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 작게 할 수 있다. 또한, 이동 프레임체가 퇴피 위치에 위치할 때, 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 고정 가이드와 가동 가이드를 중첩되게 설치할 수 있다.
따라서, 이동 프레임체의 출퇴 방향에서는, 이동 프레임체를 출퇴시키기 위한 부재의 설치 공간으로서 고정 가이드의 설치 공간을 확보하면 되므로, 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간을 가능한 작게 할 수 있는 물품 반송 설비를 제공할 수 있게 되었다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제2 특징적 구성은, 상기 물품 반송체가 상기 물품 이재 개소에 정지한 상태에서, 상기 이동 프레임체를 상기 돌출 위치와 상기 퇴피 위치로 출퇴 조작하는 출퇴 조작 수단이 상기 물품 반송체에 설치되어 있는 점에 있다.
즉, 이동 프레임체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴 조작하는 출퇴 조작 수단을 물품 반송체에 설치하고 있으므로, 이동 프레임체에 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴 조작하기 위한 유압 실린더 등을 설치할 필요가 없고, 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간의 축소화를 도모할 수 있다.
그리고, 물품 탑재체에 물품을 보관하는 경우나 물품 탑재체에 의해 보관되고 있는 물품을 물품 반송체에 의해 반송하는 경우에는, 물품 반송체를 물품 이재 개소에 정지시킨 상태에서, 출퇴 조작 수단이 이동 프레임체를 퇴피 위치로부터 돌 출 위치로 조작할 수 있다. 그 후, 물품 반송체로부터 물품 탑재체로의 물품의 전달 또는 물품 탑재체로부터 물품 반송체로의 물품의 수취를 행하면, 출퇴 조작 수단이 이동 프레임체를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 조작할 수 있다. 따라서, 물품 반송체에 설치한 출퇴 조작 수단에 의해 이동 프레임체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 적절히 위치 변경시킬 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제3 특징적 구성은, 상기 물품 이재 개소에 정지한 상기 물품 반송체에 접근하는 접근 위치와, 상기 물품 이재 개소에 정지한 상기 물품 반송체로부터 이격되는 이격 위치로 요동축심 주위에 요동하도록 구성된 피조작체가 설치되고,
상기 출퇴 조작 수단은, 상기 물품 반송체로부터 이격되는 방향으로의 이동에 의해 상기 피조작체를 상기 접근 위치로부터 상기 이격 위치에 조작하고, 또한 상기 물품 반송체에 퇴피하는 방향으로의 이동에 의해 상기 피조작체를 상기 이격 위치로부터 상기 접근 위치에 조작하는 조작부를 포함하고,
상기 피조작체가 상기 접근 위치에 위치할 때는 상기 이동 프레임체를 상기 퇴피 위치로 조작하고, 또한 상기 피조작체가 상기 이격 위치에 위치할 때는 상기 이동 프레임체를 상기 돌출 위치로 조작하도록, 상기 피조작체에 연계된 요동 링크가 상기 이동 프레임체의 상기 출퇴 방향으로 요동축심 주위에서 요동하도록 설치되고,
상기 요동 링크에 구비된 걸어맞춤부가, 상기 출퇴 방향으로 직교하는 방향을 따른 상태에서 상기 이동 프레임체에 구비된 피걸어맞춤부에 슬라이드 이동 가 능하게 걸어 맞추어지도록 구성되어 있는 점에 있다.
즉, 출퇴 조작 수단의 조작부가 피조작체를 접근 위치로부터 이격 위치로 조작하면, 요동 링크가 이동 프레임체의 출퇴 방향으로 요동축심 주위에서 요동하여 이동 프레임체를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 조작한다. 또한, 출퇴 조작 수단의 조작부가 피조작체를 이격 위치로부터 접근 위치로 조작하면, 요동 링크가 이동 프레임체의 출퇴 방향으로 요동축심 주위에서 요동하여 이동 프레임체를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 조작한다. 이와 같이, 조작부가 피조작체를 조작함으로써, 이동 프레임체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴시킬수 있다.
그리고, 요동 링크의 선단부에서의 이동 프레임체와 걸어맞추어지는 걸어맞춤부가, 이동 프레임체의 출퇴 방향으로 직교하는 방향을 따른 상태로 구비된 피걸어맞춤부에 슬라이드 이동 가능하게 걸어맞추어져 있으므로, 요동 링크가 이동 프레임체의 출퇴 방향으로 요동축심주위에서 요동할 때, 요동 링크의 걸어맞춤부가 피걸어맞춤부를 이동 프레임체의 출퇴 방향으로 직교하는 방향을 따라 슬라이드 이동하여 이동 프레임체를 돌출 위치와 퇴피 위치로 출퇴시킬수 있다. 따라서, 요동 링크의 걸어맞춤부가 피걸어맞춤부를 슬라이드 이동하는 거리에 대응하여 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 요동 링크를 짧게 할 수 있고, 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간의 축소화를 도모할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제4 특징적 구성은, 상기 물품 반송체가, 상기 물품 탑재체보다 윗쪽의 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 구성되며, 또한 상기 물품 탑재체에 대하여 물품을 전달 및 수취하기 위해 승강되는 물품 유지부를 구비하는 점에 있다.
즉, 물품 반송체가, 물품 탑재체보다 윗쪽의 이동 경로를 따라 이동하여 물품 이재 개소에 정지한 상태에서, 물품 유지부를 승강 조작함으로써 돌출 위치의 물품 탑재체에 대하여 물품의 전달 및 수취를 행할 수 있다. 따라서, 물품 탑재체에 물품의 전달 및 수취를 행하기 위한 부재 등을 설치할 필요가 없고, 그만큼 이동 프레임체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간의 축소화를 도모할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 제5 특징적 구성은, 상기 가동 가이드는 상기 이동 프레임체와 연결된 슬라이드 이동부와 걸어맞추어져 있고, 상기 가동 가이드와 상기 슬라이드 이동부의 한쪽 단면은 오목형이며, 상기 가동 가이드와 상기 슬라이드 이동부의 다른 쪽 단면은 볼록형인 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 물품 탑재체의 출퇴 방향에서 물품 탑재체의 설치 공간을 최대한 작게 할 수 있는 물품 반송 설비를 제공한다.
본 발명에 따른 물품 반송 설비의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.
이 물품 반송 설비는, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 복수개의 물품 처리부(1)를 경유하는 상태로 이동 경로로서의 안내 레일(2)이 설치되고, 이 안내 레일(2)을 따라 이동 가능한 물품 반송용 물품 반송체로서의 이동차(3)가 설치되어 있다. 그리고, 반도체 기판을 수납한 용기(5)를 물품으로 하여, 이동차(3)가 복수 개의 물품 처리부(1) 사이에서 용기(5)를 반송하도록 구성되어 있다. 물품 처리부(1)에서는, 반도체 기판의 제조 도중에 있는 반제품 등에 대하여 소정의 처리를 행하도록 구성되어 있다.
이동차(3)는, 용기(5)를 매단 상태로 파지하는 물품 유지부로서의 파지부(4)를 승강 가능하게 포함하고 있다. 파지부(4)는, 이동차(3)가 정지한 상태에서, 와이어(6)를 감거나 또는 풀어냄으로써, 이동차(3)에 근접 위치시키는 상승 위치와 이동차(3)보다 하부 측에 설치된 물품 이재용 스테이션(7) 사이에서 물품 이재를 행하는 하강 위치에 승강 가능하게 설치되어 있다.
또한, 도 2에서는, 파지부(4)가 상승 위치로부터 하강 위치로 하강하는 경우를 상측으로 나타내고, 파지부(4)를 하강 위치로부터 상승 위치로 상승시키는 경우를 하측으로 나타내고 있다.
스테이션(7)은, 용기(5)를 탑재 지지하는 탑재대에 의해 구성되어 있다. 그리고, 스테이션(7)은, 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행하는 용기(5)를 이동차(3)로부터 수취하거나 또는 물품 처리부(1)에 의해 소정의 처리를 행하는 용기(5)를 이동차(3)에 전달하기 위한 것이며, 복수개의 물품 처리부(1) 각각에 대응하여 배치되어 있다.
그리고, 이동차(3)는, 파지부(4)를 상승 위치에 위치시킨 상태에서 안내 레일(2)을 따라 이동하고, 복수개의 스테이션(7) 중, 이재 대상의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치에 정지한 상태로 파지부(4)를 상승 위치와 하강 위치 사이에서 승강시킴으로써, 스테이션(7) 사이에서 용기(5)의 수수(授受)를 행하도록 구성되어 있다.
안내 레일(2)는, 도 2∼도 4에 나타낸 바와 같이, 안내 레일용 브래킷(8)에 의해 천정부에 고정된 상태로 설치되어 있다. 이동차(3)는, 안내 레일(2)의 내측 공간부에 위치하는 상방 차체(9)와 안내 레일(2)의 아래쪽에 위치하는 하방 차체(12)를 전후의 연결 로드(10, 11)에 의해 연결하여 구성되어 있다.
상방 차체(9)는, 안내 레일(2)의 내측 공간부에 설치되는 마그넷(13)에 근접 대향시키는 상태로 1차 코일(14)을 구비하고 있다. 그리고, 상방 차체(9)는, 마그넷(13)과 1차 코일(14)로 이루어지는 리니어 모터에 의해 추진력을 얻는 리니어 모터 방식이며, 이동차(3)는 이 추진력에 의해 안내 레일(2)을 따라 이동하도록 구성되어 있다.
안내 레일(2)의 내측 공간부에는, 상방 차체(9)에 구비한 주행륜(15)에 대한 주행 안내면(16)과, 상방 차체(9)에 구비한 진동방지륜(17)에 대한 진동 방지 안내면(18)이 형성되어 있다.
또한, 안내 레일(2)에는 급전선(19)이 설치되고, 상방 차체(9)에는 수전 코일(20)이 설치되어 있다. 교류 전류의 통전에 의해 급전선(19)에 자계를 발생시키고, 이 자계에 의해 이동차(3) 측의 필요 전력을 수전 코일(20)에 발생시켜서, 무접촉 상태로 급전을 행하도록 구성되어 있다.
본 실시예에서는, 상방 차체(9)를 구동시키는 방식으로서, 리니어 모터에 의해 추진력을 얻어 구동시키는 리니어 모터 방식을 예시하고 있지만, 예를 들면, 주행륜(15)을 회전 구동시키는 전동 모터를 설치하고, 이 전동 모터에 의해 주행 륜(15)을 회전 구동시킴으로써 상방 차체(9)를 구동시키는 방식을 이용할 수도 있다.
하방 차체(12)는, 이동차(3)의 전후 방향으로 연장되는 전후 프레임체(21)와, 전후 프레임체(21)의 전단 개소 및 후단 개소로부터 하부 측으로 연장되는 전후 한쌍의 세로 프레임체(22)로 구성되어 있다. 그리고, 하방 차체(12)는, 측면에서 볼 때, 하부 측이 개방된 "コ"자형으로 형성되고, 전후 방향의 중앙부에 파지부(4)를 배치하고 있다.
파지부(4)는, 상방 차체(9)에 대하여 승강 가능한 승강체(23)에 설치되고, 이 승강체(23)는, 전후 프레임체(21)에 설치된 승강 조작 기구(24)에 의해 승강 조작 가능하게 지지되어 있다.
승강 조작 기구(24)는, 드럼 구동용 모터(25)에 의해 회동 가능한 회전 드럼(26)에 4개의 와이어(6)를 감아서 구성되어 있다. 그리고, 승강 조작 기구(24)는, 회전 드럼(26)을 정회전 및 역회전시켜서 4개의 와이어(6)를 동시에 감거나 풀어냄으로써, 승강체(23)를 거의 수평 자세로 유지하면서 승강 조작하도록 구성되어 있다.
본 실시예에서는, 회전 드럼(26)에 와이어(6)를 감은 예를 나타내고 있지만, 예를 들면, 회전 드럼(26)에 벨트를 감아 승강체(23)를 승강 조작할 수도 있고, 와이어(6)에 한정되지 않고, 벨트를 사용할 수도 있다. 와이어 및 벨트를 유연 부재라 한다.
파지부(4)에는, 용기(5)의 플랜지(5a)를 파지하는 한쌍의 파지구(4a)가 설치 되어 있다. 그리고, 한쌍의 파지구(4a)가 파지 동작용 모터(27)의 정회전 및 역회전에 의해 서로 가까워지는 방향으로 요동하여 플랜지(5a)를 파지하는 파지 자세(도 3의 실선)와, 한쌍의 파지구(4a)가 서로 이격되는 방향으로 요동하여 파지를 해제하는 해제 자세(도 3의 점선)로 전환 가능하게 구성되어 있다.
또한, 파지부(4)는, 세로축심 주위에서 선회 가능하게 승강체(23)에 설치되고, 도시는 생략하지만, 파지부(4)를 선회 조작하는 선회용 모터가 설치되어 있다.
스테이션(7)에 반송하는 용기(5)를 일시적으로 보관하기 위하여, 안내 레일(2)의 측방의 근방에는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(2)에 대하여 좌우 양측에 물품 보관용의 물품 탑재체(28)가 설치되어 있다. 그리고, 물품 탑재체(28)는, 안내 레일(2)을 따라 정렬된 상태로 복수개 설치되어 있다.
이하, 도 5∼도 10에 기초하여, 물품 탑재체(28)에 대하여 설명한다.
복수개의 물품 탑재체(28) 각각은, 그에 대한 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)의 파지부(4)로부터의 용기(5)의 수취 및 파지부(4)로의 용기(5)의 전달을 행하는 돌출 위치(도 7 및 도 9를 참조)와 퇴피 위치(도 6 및 도 8을 참조)로 위치 변경 가능하게 설치되어 있다. 물품 탑재체(28)의 돌출 위치는, 이하에서 설명하는, 물품 탑재체(28)의 이동 프레임체(30)가 돌출 위치에 있는 상태를 의미하고, 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치는, 이 이동 프레임체(30)가 퇴피 위치에 있는 상태를 의미한다. 따라서, 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향은, 이동 프레임체(30)의 출퇴 방향과 동일하다.
이하, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)의 전후 방향을 「전후 방향」이라 고 약칭하고, 또한 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 대한 원근 방향을 「원근 방향」이라고 약칭하여 설명한다.
물품 이재 개소는, 복수개의 물품 탑재체(28) 각각에 대응하여 정해져 있다. 그리고, 전후 방향에서 물품 탑재체(28)의 폭은 이동차(3)에서의 전후 한쌍의 세로 프레임체(22)의 간격보다 작아지도록 형성되어 있다. 따라서, 물품 이재 개소에 이동차(3)가 정지한 상태에서, 이동차(3)에서의 전후 한쌍의 세로 프레임체(22) 사이에 물품 탑재체(28)를 삽입 및 인출 가능하도록 구성되어 있다.
퇴피 위치는, 물품 탑재체(28)가 퇴피 위치에 위치할 때, 자기(自己) 및 자기가 탑재 지지하는 용기(5)가 이동차(3)의 이동이나 파지부(4)의 승강의 방해가 되지 않도록, 안내 레일(2)의 존재 개소로부터 원근 방향의 이격되는 측으로 퇴피된 안내 레일(2)의 측방 근방으로 정해져 있다.
돌출 위치는, 물품 탑재체(28)가 돌출 위치에 위치할 때, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에서 상승 위치에 근접하는 위치에 위치하는 파지부(4) 사이에서 용기(5)를 수수 가능하도록, 안내 레일(2)의 존재 개소 측으로 돌출하여 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에서의 파지부(4)와 상하 방향으로 중첩되는 위치로 정해져 있다.
물품 탑재체(28)는, 도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 퇴피 위치에 대응하여 천정 측에 설치된 고정 프레임체(29)와, 이 고정 프레임체(29)에 대하여 원근 방향으로 이동 가능하게 지지된 이동 프레임체(30)로 구성되어 있다.
고정 프레임체(29)는, 원근 방향으로 장척(長尺)형으로 형성된 한쌍의 측면 프레임부(29a)로 구성되며, 한쌍의 측면 프레임부(29a) 각각으로부터 위쪽을 향해 연장 형성된 현수(懸垂) 지지 도구(31)에 의해 천정 측에 매달려서 지지되어 있다. 한쌍의 측면 프레임부(29a)는, 원근 방향으로 간격을 두고 설치된 복수개의 프레임체용 연결체(32)에 의해 연결되어 있다. 프레임체용 연결체(32)는, 원근 방향에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측을 연결하는 제1 프레임체용 연결체(32a)와, 원근 방향에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)로부터 이격되는 측을 연결하는 제2 프레임체용 연결체(32b)로 구성되어 있다.
복수개의 물품 탑재체(28)에서의 고정 프레임체(29) 각각을 별개로 천정 측에 매달아서 지지함으로써, 물품 탑재체(28)를 1개씩 장착하거나 또는 분리할 수 있고, 물품 탑재체(28)의 증설 또는 분리를 용이하게 행할 수 있도록 하고 있다.
이동 프레임체(30)는, 원근 방향으로 연장되는 형상으로 형성된 좌우 한쌍의 지지암체(33)와, 이 좌우 한쌍의 지지암체(33)에 대하여 원근 방향으로 간격을 두고 위치시키고, 또한 이 좌우 한쌍의 지지암체(33)를 접속하는 상태로 설치된 접속 프레임체(34)를 구비하여 구성되어 있다.
접속 프레임체(34)에는, 용기(5)의 저부의 피걸어맞춤부에 걸어맞추어지는 돌기형의 복수개의 위치결정핀(35)이 지지되어 있고, 이 위치결정핀(35)에 의해 용기(5)를 위치 결정한 상태로 탑재 지지하도록 하고 있다. 또한, 접속 프레임체(34)에는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측으로 연장하여 위쪽으로 기립하는 기립벽부(36)가 설치되어 있다. 이 기립벽부(36)는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측으로의 용기(5)의 이동을 규제하도록 구성되 어 있다.
지지암체(33)는, 원근 방향을 따라 연장되는 하단부(33a), 원근 방향에서 하단부(33a)의 이동차(3)로부터 이격되는 측의 단부로부터 위쪽으로 연장되는 중간부(33b), 및 이 중간부(33b)의 상단으로부터 이동차(3)에서 멀어지는 측으로 원근 방향을 따라 연장되는 상단부(33c)로 형성되어 있다.
지지암체(33)에서 하단부(33a) 및 중간부(33b)에는, 그 길이 방향으로 간격을 두고 복수개의 구멍부가 형성되어 있고, 지지암체(33)의 경량화가 도모되어 있다.
좌우 한쌍의 지지암체(33)는, 접속 프레임체(34) 뿐만 아니라, 복수개의 연결용 프레임체(37)에 의해서도 접속되어 있다. 연결용 프레임체(37)는, 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 하단부(33a)에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)로부터 이격되는 측의 단부를 접속하는 제1 연결용 프레임체(37a), 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 중간부(33b)를 접속하는 제2 연결용 프레임체(37b), 및 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 상단부(33c)를 접속하는 제3 연결용 프레임체(37c)로 구성되어 있다.
고정 프레임체(29)에 대하여 원근 방향으로 이동 프레임체(30)를 퇴피 위치(도 6 및 도 8을 참조)와 돌출 위치(도 7 및 도 9를 참조)로 위치 변경 가능하게 지지하는 슬라이드 안내 기구(38)가 설치되어 있다.
슬라이드 안내 기구(38)는, 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치에 대응하도록 고정 프레임체(29)에 설치된 고정 가이드(39), 및 이 고정 가이드(39)에 출퇴 방향으로 가동 가능하게 안내 지지되도록 이동 프레임체(30)에 설치된 가동 가이드(40)를 포 함하여 구성되어 있다. 그리고, 이동 프레임체(30)가 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향으로 출퇴 가능하게 가동 가이드(40)에 안내 지지되어 있다.
고정 가이드(39)는, 좌우 한쌍의 측면 프레임부(29a) 각각에 형성되고, 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치에 대응하여 설치되어 있다. 고정 가이드(39)는, 이동 프레임체(30)에 수평축심 주위에 회전 가능하게 설치된 가이드 롤러(41)를 이동 프레임체(30)의 출퇴 방향으로 이동 가능하게 안내 지지하고 있다. 가이드 롤러(41)는, 좌우 한쌍의 지지암체(33)에 걸쳐서 전후 방향으로 연장되도록 형성된 가동 가이드용 프레임체(42)에 설치되어 있다. 가이드 롤러(41)는, 전후 방향에서 가동 가이드용 프레임체(42)의 양 단부에서, 원근 방향으로 간격을 두고 2개씩 설치되어 있다.
가동 가이드(40)는, 그 단면이 볼록형으로 형성되고, 가동 가이드용 프레임체(42)에 설치되어 있다. 가동 가이드(40)는, 전후 방향에서 가이드 롤러(41)의 설치 위치보다 내측이 되도록 좌우 한쌍 설치되어 있다.
그리고, 가동 가이드용 프레임체(42)에는, 가이드 롤러(41) 및 가동 가이드(40)가 설치되어 있고, 가이드 롤러(41)가 고정 가이드(39)를 이동 프레임체(30)의 출퇴 방향으로 이동함으로써, 가동 가이드(40)가 고정 가이드(39)에 대하여 이동 프레임체(30)의 출퇴 방향으로 가동 가능하게 설치되어 있다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 상단부(33c)를 연결하는 제3 연결용 프레임체(37c)에는, 볼록형의 가동 가이드(40)에 의해 슬라이드 이동 가능하게 안내 지지된 하부 측을 개구한 오목형의 슬라이드 이동부(45)가 설 치되어 있다. 가동 가이드(40)가 좌우 한쌍 형성되어 있으므로, 슬라이드 이동부(45)도 좌우 한쌍 설치되어 있다. 이와 같은 구조 대신, 가동 가이드(40)의 단면을 오목형으로 형성하고, 슬라이드 이동부(45)의 단면을 이에 대응한 볼록형으로 형성할 수도 있다.
그리고, 슬라이드 이동부(45)가 가동 가이드(40)를 슬라이드 이동함으로써, 좌우 한쌍의 지지암체(33)가 이동 프레임체(30)의 출퇴 방향으로 출퇴 가능하게 가동 가이드(40)에 안내 지지되어 있고, 이동 프레임체(30)가 그 출퇴 방향으로 출퇴 가능하게 가동 가이드(40)에 안내 지지되어 있다.
가동 가이드용 프레임체(42)에는, 가동 가이드(40)에 대한 슬라이드 이동부(45)의 돌출 위치 측으로의 이동을 규제하는 제1 돌출 위치 측 스토퍼부(43)와, 가동 가이드(40)에 대한 슬라이드 이동부(45)의 퇴피 위치 측으로의 이동을 규제하는 제1 퇴피 위치 측 스토퍼부(44)가 설치되어 있다. 한편, 제3 연결용 프레임체(37c)에는, 제1 돌출 위치 측 스토퍼부(43)와 맞닿는 돌출 위치 측 접촉부(46)와, 제1 퇴피 위치 측 스토퍼부(44)와 맞닿는 퇴피 위치 측 접촉부(47)가 설치되어 있다.
또한, 고정 프레임체(29)에는, 가동 가이드용 프레임체(42)에 설치된 좌우 한쌍의 피접촉부(60)에 맞닿아서 고정 가이드(39)에 대한 가동 가이드용 프레임체(42)의 돌출 위치 측으로의 이동을 규제하는 제2 돌출 위치 측 스토퍼부(61), 및 좌우 한쌍의 피접촉부(60)에 맞닿아서 고정 가이드(39)에 대한 가동 가이드용 프레임체(42)의 퇴피 위치 측으로의 이동을 규제하는 제2 퇴피 위치 측 스토퍼부(62)가 설치되어 있다.
고정 프레임체(29)에는, 원근 방향에서 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 접근 위치(도 6 및 도 8을 참조)와 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)로부터 이격되는 이격 위치(도 7 및 도 9를 참조)로 이동 가능하게 지지된 피조작체(48)가 설치되어 있다.
피조작체(48)는, 그 길이 방향의 중앙부가 한쪽의 측면 프레임부(29a)의 상부에 설치된 기대(基臺)(49)에 핀(pin, 樞) 지지 연결되어, 그 연결 개소인 제1 요동축심 P1 주위에 요동 가능하게 설치되어 있다. 그리고, 피조작체(48)는, 접근 위치에 위치한 상태에서, 제1 요동축심 P1으로부터 이동차(3)에 접근하는 측으로 연장된 제1 피조작 부분(48a)과 제1 요동축심 P1으로부터 이동차(3)로부터 멀어지는 측으로 연장된 제2 피조작 부분(48b)을 상하로 단차를 형성하여 일체적으로 형성되어 있다.
피조작체(48)는, 제1 요동축심 P1 주위에서의 요동에 의해 접근 위치와 이격 위치로 전환 가능하며, 또한 접근 위치(도 6 및 도 8을 참조)에서는 제1 피조작 부분(48a)이 제1 요동축심 P1보다 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 자세가 되도록 설치되어 있다. 그리고, 피조작체(48)의 제1 피조작 부분(48a)에, 피조작체(48)가 접근 위치에 위치한 상태에서, 원근 방향에 대하여 교차하는 방향을 따라 제1 요동축심 P1 측으로 연장되는 홈부(50)가 형성되어 있다. 이 홈부(50)는, 물품 이재 개소에 정지한 이동차(3)에 접근하는 측의 선단을 원근 방향을 따라 개구시킨 형상으로 형성되어 있다.
그리고, 피조작체(48)가 접근 위치에 위치하면, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 이동 프레임체(30)를 퇴피 위치에 위치시키고, 또한 피조작체(48)가 이격 위치에 위치하면, 도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 이동 프레임체(30)를 돌출 위치에 위치시키도록, 피조작체(48)의 움직임과 이동 프레임체(30)의 움직임을 연계시키는 연계 기구(51)가 설치되어 있다.
연계 기구(51)는, 일단부(선단부)가 물품 탑재체(28)의 이동 프레임체(30)에 걸어맞추어지고, 또한 타단부(기단부)가 기대(49)에 핀 지지 연결된 요동 링크(52)와, 이 요동 링크(52)의 중간부와 피조작체(48)의 제2 피조작 부분(48a)의 선단부를 연결하는 연결 링크(53)로 구성되어 있다. 요동 링크(52)는, 연결 링크(53)에 의해 피조작체(48)에 연계되어 있고, 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향으로 기대(49)와 연결되는 연결 개소인 제2 요동축심 P2 주위에 요동 가능하게 설치되어 있다. 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 상단부(33c)를 연결하는 제3 연결용 프레임체(37c)에는, 전후 방향을 따르는 상태로 구비시킨 피걸어맞춤부로서의 가늘고 긴 홈부(55)가 형성되어 있다. 그리고, 요동 링크(52)의 선단부에 설치한 걸어맞춤부로서의 걸어맞춤 롤러(54)가, 가늘고 긴 홈부(55)에 걸어맞추어지도록 구성되어 있다.
이동차(3)에는, 물품 탑재체(28)의 이동 프레임체(30)를 퇴피 위치와 돌출 위치로 출퇴 조작하는 출퇴 조작 수단 S가 설치되어 있다.
출퇴 조작 수단 S는, 이동차(3)에 고정되어 원근 방향으로 장척형의 베이스(56)와, 이 베이스(56)에 대하여 원근 방향으로 이동 가능하게 설치된 장척형의 조작체(57)와, 이 조작체(57)의 선단부의 하면 측에 설치된 조작부로서의 조작용 걸어맞춤 롤러(58)를 구비하여 구성되어 있다. 그리고, 출퇴 조작 수단 S는, 도시하지 않은 액츄에이터의 작동에 의해 베이스(56)에 대하여 조작체(57)를 출퇴시켜서, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)를 원근 방향으로 이동시키는 돌출 작동 및 퇴피 작동을 행하도록 구성되어 있다.
덧붙여 설명하면, 이동차(3)에는, 이동차(3)의 주행 방향의 우측에 위치하는 물품 탑재체(28)를 변경 조작하기 위한 출퇴 조작 수단 S와, 이동차(3)의 주행 방향의 좌측에 위치하는 물품 탑재체(28)를 변경 조작하기 위한 출퇴 조작 수단 S가 설치되어 있다.
조작용 걸어맞춤 롤러(58)는, 전후 방향에서 피조작체(48)의 홈부(50)의 폭과 같거나 또는 그 폭보다 작은 직경으로 형성되어 있고, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가, 원근 방향에서의 이동에 의해 피조작체(48)의 홈부(50)에 걸리거나 분리 가능하게 구성되어 있다.
그리고, 출퇴 조작 수단 S가, 돌출 작동에 의해 조작용 걸어맞춤 롤러(58)를 홈부(50)에 걸어맞추어서 피조작체(48)를 접근 위치로부터 이격 위치로 푸시(push) 조작하고, 또한 퇴피 작동에 의해 조작용 걸어맞춤 롤러(58)을 홈부(50)에 걸어맞추어서 피조작체(48)을 이격 위치로부터 접근 위치에 풀(pull) 조작하고, 그 후 조작용 걸어맞춤 롤러(58)를 홈부(50)로부터 이탈시키는 푸시풀 방식(push-pull type)으로 구성되어 있다.
출퇴 조작 수단 S가 돌출 작동에 의해 조작용 걸어맞춤 롤러(58)에 의해 피조작체(48)를 접근 위치로부터 이격 위치로 조작하면, 피조작체(48)의 이격 위치로 의 이동에 의해 연계 기구(51)가 물품 탑재체(28)를 돌출 위치로 조작하여, 물품 탑재체(28)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 위치 변경시킨다. 또한, 출퇴 조작 수단 S가 퇴피 작동에 의해 조작용 걸어맞춤 롤러(58)에 의해 피조작체(48)를 이격 위치로부터 접근 위치로 조작하면, 피조작체(48)의 접근 위치로의 이동에 의해 연계 기구(51)가 물품 탑재체(28)를 퇴피 위치로 조작하여, 물품 탑재체(28)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 위치 변경시키게 된다.
물품 탑재체(28)를 퇴피 위치와 돌출 위치로 위치 변경시킬 때의 움직임에 대하여 설명한다.
도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 피조작체(48)가 접근 위치에 위치하면, 홈부(50)의 개구 부분이 원근 방향으로 개구되어 있으므로, 출퇴 조작 수단 S가 돌출 작동을 행함으로써, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 원근 방향에서 이동차(3)로부터 돌출하는 측으로 이동하여 홈부(50)의 개구로부터 홈부(50)에 끼워넣어져서 홈부(50)에 걸어맞추어진다. 그리고, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 홈부(50)에 걸어맞추어진 상태로 원근 방향에서 이동차(3)로부터 돌출하는 측으로 이동함으로써, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 홈부(50)의 측벽부를 가압하면서 홈부(50)를 이동하여 피조작체(48)를 접근 위치로부터 이격 위치로 푸시 조작한다. 피조작체(48)가 접근 위치로부터 이격 위치로 요동하면, 요동 링크(52)의 걸어맞춤 롤러(54)가 가늘고 긴 홈부(55)의 측벽부를 물품 탑재체(28)의 돌출 위치 측으로 가압하면서, 요동 링크(52)가 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향으로 제2 요동축심 P2 주위에서 요동한다. 이 요동 링크(52)의 요동에 의해 제3 연결용 프레임체(37c)를 물품 탑재체(28)의 돌출 위치 측으로 가압하여, 고정 가이드(39)에 대하여 가동 가이드(40)를 물품 탑재체(28)의 돌출 위치 측으로 이동시키고, 가동 가이드(40)에 대하여 좌우 한쌍의 지지암체(33)를 물품 탑재체(28)의 돌출 위치 측으로 이동시켜서, 물품 탑재체(28)를 돌출 위치로 위치 변경시킨다.
고정 가이드(39)에 대한 가동 가이드(40)의 움직임, 및 가동 가이드(40)에 대한 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 움직임에 대하여 더 설명한다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 탑재체(28)가 퇴피 위치에 위치할 때는, 가이드 롤러(4l)가 고정 가이드(39)의 원근 방향의 이격되는 측에 위치하고, 또한 슬라이드 이동부(45)가 가동 가이드(40)에서 전후 방향의 이격되는 측에 위치한다. 이 때, 제1 퇴피 위치 측 스토퍼부(44)가 퇴피 위치 측 접촉부(47)와 맞닿고, 또한 제2 퇴피 위치 측 스토퍼부(62)가 피접촉부(60)와 맞닿음으로써, 고정 가이드(39)에 대한 가동 가이드(40)의 퇴피 위치 측으로의 이동, 및 가동 가이드(40)에 대한 좌우 한쌍의 지지암체(33)를 연결하는 제3 연결용 프레임체(37c)의 퇴피 위치 측으로의 이동이 규제되어 있다.
요동 링크(52)의 요동에 의해 제3 연결용 프레임체(37c)가 물품 탑재체(28)의 돌출 위치 측으로 가압되면, 가동 가이드(40)를 원근 방향의 접근하는 측에 슬라이드 이동부(45)가 슬라이드 이동한다. 그리고, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제1 돌출 위치 측 스토퍼부(43)가 돌출 위치 측 접촉부(46)와 맞닿아서, 가동 가이드(40)에 대한 제3 연결용 프레임체(37c)의 돌출 위치 측으로의 이동이 규제된다. 따라서, 그 후에는, 가이드 롤러(41)가 고정 가이드(39)에 의해 안내 지지되어 제3 연결용 프레임체(37c)와 가동 가이드용 프레임체(42)가 일체적으로 이동하여, 제3 연결용 프레임체(37c)의 돌출 위치 측으로의 이동이 계속된다. 이와 같이 하여, 가동 가이드(40)가 고정 가이드(39)에 대하여 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향의 돌출하는 측으로 가동하고, 가동 가이드(40)에 대하여 좌우 한쌍의 지지암체(33)가 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향의 돌출하는 측으로 이동함으로써, 도 13에 나타낸 바와 같이, 물품 탑재체(28)가 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 돌출된다. 이 때, 제1 돌출 위치 측 스토퍼부(43)가 돌출 위치 측 접촉부(46)와 맞닿고, 또한 제2 돌출 위치 측 스토퍼부(61)가 피접촉부(60)와 맞닿음으로써, 고정 가이드(39)에 대한 가동 가이드(40)의 돌출 위치 측으로의 이동, 및 가동 가이드(40)에 대한 제3 연결용 프레임체(37c)의 돌출 위치 측으로의 이동이 규제되어 있다.
도 7 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 피조작체(48)가 이격 위치에 위치할 때, 출퇴 조작 수단 S가 퇴피 작동을 행하면, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 홈부(50)에 걸어맞춘 상태로 이동차(3)에 접근하는 측으로 이동하게 되어, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 홈부(50)의 측벽부를 가압하면서 홈부(50)를 이동하여 피조작체(48)를 이격 위치로부터 접근 위치로 풀 조작한다. 그리고, 피조작체(48)가 이격 위치로부터 접근 위치로 요동하면, 요동 링크(52)의 걸어맞춤 롤러(54)가 가늘고 긴 홈부(55)의 측벽부를 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치 측으로 가압하면서, 요동 링크(52)가 물품 탑재체(28)의 출퇴 방향으로 제2 요동축심 P2 주위에서 요동한다. 이 요동 링크(52)의 요동에 의해 제3 연결용 프레임체(37c)를 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치 측으로 가압하여, 고정 가이드(39)에 대하여 가동 가이드(40)를 물품 탑 재체(28)의 퇴피 위치 측으로 이동시키고, 가동 가이드(40)에 대하여 좌우 한쌍의 지지암체(33)를 물품 탑재체(28)의 퇴피 위치 측으로 이동시켜서, 물품 탑재체(28)를 퇴피 위치로 위치 변경시킨다. 그리고, 도 6 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 피조작체(48)가 접근 위치에 위치하면, 홈부(50)의 개구 부분이 원근 방향으로 개구되어 있으므로, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 이동차(3)에 접근하는 측으로 이동함으로써, 조작용 걸어맞춤 롤러(58)가 홈부(50)를 이탈하여 이동차(3)에 퇴피한다.
물품 탑재체(28)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 위치 변경시킬 때의 고정 가이드(39)에 대한 가동 가이드(40)의 움직임, 및 가동 가이드(40)에 대한 좌우 한쌍의 지지암체(33)의 움직임에 대해서는, 물품 탑재체(28)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 위치 변경시킬 때의 움직임과는 반대의 움직임이므로, 설명은 생략한다.
이동차(3)에는, 이동차(3)의 동작을 제어하는 대차(cart)용 제어부가 설치되어 있다. 그리고, 대차용 제어부는, 물품 반송 설비 전체의 동작을 관리하는 관리용 컴퓨터로부터의 지령, 및 이동차(3)에 설치된 각종 센서의 검출 정보에 기초하여, 이동차(3)의 이동 및 파지부(4)의 승강 작동을 제어하고, 파지 동작용 모터(27) 및 출퇴 조작 수단 S의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
예를 들면, 관리용 컴퓨터로부터, 복수개의 스테이션(7) 중에서 반송원 및 반송처의 스테이션(7)을 특정한 상태로 반송원의 스테이션(7)으로부터 반송처의 스테이션(7)에 용기(5)를 반송하는 반송 지령이 지령된 경우에는, 대차용 제어부가, 반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하고, 반송처의 스테이션(7)에 용기(5)를 내릴(unload) 수 있도록, 이동차(3)의 동작을 제어하도록 구성되어 있다. 제어부나 컴퓨터 자체는 공지된 것이며, CPU, 메모리, 통신 회로 등의 하드웨어나, 본 명세서에 기재되는 기능을 실행하는 알고리즘(프로그램)을 구비한다.
반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하는 경우에는, 먼저, 대차용 제어부는, 반송원의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)를 이동시킬 수 있도록, 이동차(3)의 이동을 제어한다. 다음에, 대차용 제어부는, 반송원의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)를 정지시킨 상태에서, 상승 위치로부터 하강 위치로 파지부(4)를 하강시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한다. 그리고, 대차용 제어부는, 파지부(4)가 하강 위치에 위치하면, 파지 동작용 모터(27)를 작동시켜서 한쌍의 파지구(4a)를 파지 자세로 전환하고, 용기(5)의 플랜지(5a)를 한쌍의 파지구(4a)에 의해 파지하여 용기(5)를 수취한다. 그 후, 대차용 제어부는, 하강 위치로부터 상승 위치로 파지부(4)를 상승시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 반송처의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)를 이동시킬 수 있도록, 이동차(3)의 이동을 제어한다.
그리고, 대차용 제어부는, 반송처의 스테이션(7)에 대응하는 정지 위치로 이동차(3)가 정지하면, 반송원의 스테이션(7)으로부터 용기(5)를 수취하는 경우와 마찬가지로, 파지부(4)의 승강 작동이나 파지 동작용 모터(27)의 작동을 제어함으로써, 반송선의 스테이션(7)에 용기(5)를 내릴 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 관리용 컴퓨터로부터, 복수개의 물품 탑재체(28) 중 이재 대상의 물품 탑재체(28)가 특정된 상태로 물품 탑재체(28)에 용기(5)를 보관하는 보관 지령이 지령된 경우에 대하여 설명한다.
대차용 제어부가, 먼저, 이재 대상의 물품 탑재체(28)에 대응하는 물품 이재 개소에 이동차(3)를 이동시킬 수 있도록, 이동차(3)의 이동을 제어한다. 다음에, 대차용 제어부는, 이재 대상의 물품 탑재체(28)에 대응하는 물품 이재 개소에 이동차(3)를 정지시킨 상태로, 출퇴 조작 수단 S를 돌출 작동시킨다. 그리고, 출퇴 조작 수단 S가 돌출 작동을 행함으로써, 물품 탑재체(28)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 위치 변경시킨다. 그리고, 대차용 제어부는, 상승 위치로부터 거기에 근접하는 위치에 파지부(4)를 하강시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 파지 동작용 모터(27)를 작동시켜서 한쌍의 파지구(4a)를 해제 자세로 전환하고, 파지부(4)로부터 돌출 위치에 위치하는 물품 탑재체(28)에 용기(5)를 내린다. 그 후, 대차용 제어부는, 파지부(4)를 상승 위치까지 상승시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 출퇴 조작 수단 S를 퇴피 작동시킨다. 그리고, 출퇴 조작 수단 S가 퇴피 작동을 행함으로써, 물품 탑재체(28)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 위치 변경시킨다.
관리용 컴퓨터로부터, 복수개의 물품 탑재체(28) 중 이재 대상의 물품 탑재체(28)가 특정된 상태로 물품 탑재체(28)에 의해 보관하고 있는 용기(5)를 인출하는 인출 지령이 지령된 경우에 대하여 설명한다.
대차용 제어부는, 보관 지령이 지령된 경우와 마찬가지로, 이동차(3)의 이동을 제어함으로써, 이재 대상의 물품 탑재체(28)에 대응하는 물품 이재 개소에 이동차(3)를 정지시킨다. 그리고, 대차용 제어부는, 출퇴 조작 수단 S를 돌출 작동시킴으로써, 물품 탑재체(28)를 퇴피 위치로부터 돌출 위치로 위치 변경시킨다. 그 후, 대차용 제어부는, 상승 위치로부터 거기에 근접하는 위치로 파지부(4)를 하강시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 파지 동작용 모터(27)를 작동시켜서 한쌍의 파지구(4a)를 파지 자세로 전환하고, 물품 탑재체(28)로부터 파지부(4)에 용기(5)를 수취한다. 그리고, 대차용 제어부는, 상승 위치까지 파지부(4)를 상승시킬 수 있도록, 파지부(4)의 승강 작동을 제어한 후, 출퇴 조작 수단 S를 퇴피 작동시킨다. 그리고, 출퇴 조작 수단 S가 퇴피 작동을 행함으로써, 물품 탑재체(28)를 돌출 위치로부터 퇴피 위치로 위치 변경시킨다.
[다른 실시예]
(1) 전술한 실시예에서는, 이동차(3)에 출퇴 조작 수단 S를 설치하고 있지만, 물품 탑재체(28)에 출퇴 조작 수단을 설치할 수도 있다.
(2) 전술한 실시예에서는, 요동 링크(52)의 선단측의 걸어맞춤 롤러(54)가, 제3 연결용 프레임체(37c)에 설치한 가늘고 긴 홈부(55)에 슬라이드 이동 가능하게 걸어맞추어지도록 설치되어 있지만, 예를 들면, 요동 링크(52)의 선단측을 제3 연결용 프레임체(37c)에 핀 지지 연결하여 실시할 수도 있다.
(3) 전술한 실시예에서는, 물품 탑재체(28)가, 돌출 위치에서, 상승 위치에 근접하는 위치에 위치하는 파지부(4) 사이에서 용기(5)를 수수하도록 설치되어 있지만, 돌출 위치의 물품 탑재체(28)가 파지부(4) 사이에서 용기(5)를 수수하는 상하 방향에서의 위치에 대해서는, 상승 위치에 근접하는 위치 또는 상승 위치로 한정되지 않고, 상승 위치보다 설정 높이만큼 하강한 위치라도 된다. 이 경우에는, 물품 탑재체(28)를 돌출 위치에 위치시킨 상태에서, 파지부(4)를 상승 위치로부터 설정 높이만큼 하강시킴으로써, 물품 탑재체(28)와 파지부(4) 사이에서의 용기(5)의 수수를 행할 수 있게 된다.
(4) 전술한 실시예에서는, 물품 탑재체(28)를 안내 레일(2)을 따라 정렬된 상태로 복수개 설치하고 있지만, 물품 탑재체(28)를 설치하는 개수에 대해서는 적절하게 변경할 수 있다. 또한, 물품 탑재체(28)의 설치 위치에 대해서도, 안내 레일(2)의 좌우 양측에 설치하고 있지만, 안내 레일(2)의 한쪽에만 설치할 수도 있다.
(5) 전술한 실시예에서는, 이동차(3)에, 이동차(3)의 주행 방향의 우측에 위치하는 물품 탑재체(28)를 변경 조작하기 위한 출퇴 조작 수단 S와, 이동차(3)의 주행 방향의 좌측에 위치하는 물품 탑재체(28)를 변경 조작하기 위한 출퇴 조작 수단 S의 2개의 출퇴 조작 수단 S를 설치하고 있지만, 예를 들면, 출퇴 조작 수단 S가, 이동차(3)의 주행 방향에 대하여 우측 및 좌측의 양측에 조작용 걸어맞춤 롤러(58)를 출퇴 가능하게 구비함으로써, 이동차(3)에 1개의 출퇴 조작 수단 S를 설치하여 실시할 수도 있다.
(6) 전술한 실시예에서는, 물품으로서의 반도체 기판을 수납한 용기(5)를 반송하는 물품 반송 설비를 예시했지만, 반송하는 물품은 적절하게 변경될 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도이다.
도 2는 이동차와 스테이션의 측면도이다.
도 3은 이동차의 측면도이다.
도 4는 이동차의 종단 정면도이다.
도 5는 물품 탑재체의 분해 사시도이다.
도 6은 퇴피 위치에서의 물품 탑재체의 사시도이다.
도 7은 돌출 위치에서의 물품 탑재체의 사시도이다.
도 8은 퇴피 위치에서의 물품 탑재체의 평면도이다.
도 9는 돌출 위치에서의 물품 탑재체의 평면도이다.
도 10은 물품 탑재체를 원근 방향으로 볼 때의 종단면도이다.
도 11은 물품 탑재체의 주요부를 나타낸 평면도이다.
도 12는 물품 탑재체의 주요부를 나타낸 평면도이다.
도 13은 물품 탑재체의 주요부를 나타낸 평면도이다.
[부호의 설명]
2: 이동 경로 3: 물품 반송체
4: 물품 유지부 28: 물품 탑재체
39: 고정 가이드 40: 가동 가이드
48: 피조작체 52: 요동 링크
54: 걸어맞춤부 55: 피걸어맞춤부
58: 조작부 S: 출퇴 조작 수단

Claims (5)

  1. 물품 탑재체에 대한 물품 이재(移載) 개소를 경유하는 이동 경로를 따라 이동하도록 구성된 물품 반송체가 설치되고,
    상기 물품 탑재체는, 고정 프레임체와, 상기 고정 프레임체에 대하여 상기 이동 경로 측으로 돌출하는 돌출 위치와, 상기 이동 경로로부터 이격되는 측으로 퇴피하는 퇴피 위치 사이에서 출퇴 가능하게 지지된 이동 프레임체를 가지고,
    상기 물품 반송체는, 상기 물품 이재 개소에 정지하고, 상기 이동 프레임체가 상기 돌출 위치에 있는 상태에서 상기 물품 탑재체에 대하여 상기 물품을 전달, 및 수취하도록 구성되어 있는 물품 반송 설비로서,
    상기 이동 프레임체가 그 출퇴 방향으로 상대 이동할 수 있도록, 상기 이동 프레임체를 출퇴 가능하게 안내 지지하는 가동 가이드와,
    상기 가동 가이드가 상기 출퇴 방향으로 이동할 수 있도록, 상기 가동 가이드를 안내 지지하는 고정 가이드가 상기 고정 프레임체에 설치된, 물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물품 반송체가 상기 물품 이재 개소에 정지한 상태에서, 상기 이동 프레임체를 상기 돌출 위치와 상기 퇴피 위치로 출퇴 조작하는 출퇴 조작 수단이 상기 물품 반송체에 설치되어 있는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 물품 이재 개소에 정지한 상기 물품 반송체에 접근하는 접근 위치와, 상기 물품 이재 개소에 정지한 상기 물품 반송체로부터 이격되는 이격 위치로 요동축심 주위에 요동하도록 구성된 피조작체가 설치되고,
    상기 출퇴 조작 수단은, 상기 물품 반송체로부터 이격되는 방향으로의 이동에 의해 상기 피조작체를 상기 접근 위치로부터 상기 이격 위치로 조작하고, 또한 상기 물품 반송체에 퇴피하는 방향으로의 이동에 의해 상기 피조작체를 상기 이격 위치로부터 상기 접근 위치로 조작하는 조작부를 포함하고,
    상기 피조작체가 상기 접근 위치에 위치할 때는 상기 이동 프레임체를 상기 퇴피 위치로 조작하고, 또한 상기 피조작체가 상기 이격 위치에 위치할 때는 상기 이동 프레임체를 상기 돌출 위치에 조작하도록, 상기 피조작체에 연계된 요동 링크가 상기 이동 프레임체의 상기 출퇴 방향으로 요동축심 주위에서 요동하도록 설치되고,
    상기 요동 링크에 구비된 걸어맞춤부는, 상기 출퇴 방향으로 직교하는 방향을 따른 상태로 상기 이동 프레임체에 구비된 피걸어맞춤부에 슬라이드 이동 가능하게 걸어맞추어지도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 물품 반송체는, 상기 물품 탑재체보다 윗쪽의 상기 이동 경로를 따라 이동하도록 구성되며, 또한 상기 물품 탑재체에 대하여 물품을 전달 및 수취하기 위해 승강되는 물품 유지부를 포함하는, 물품 반송 설비.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가동 가이드는 상기 이동 프레임체와 연결된 슬라이드 이동부와 걸어맞추어져 있고, 상기 가동 가이드와 상기 슬라이드 이동부의 한쪽 단면은 오목형이며, 상기 가동 가이드와 상기 슬라이드 이동부의 다른 쪽 단면은 볼록형인, 물품 반송 설비.
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