JPS61111864A - 自動組立システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、物品をコンベアによりある作業ステーション
から次の作業ステーションに搬送し、各作業ステーショ
ンで［ロボット−１によって組立作業を実施する、自動
組立システムに関するものである。

Ｂ、開示の概要 ＣＲＴ表示装置などの複雑な物品を自動的に組立てるた
めの組立システムでは、多数の作業ステーションがオー
ブン・コンベア拳システムに沿って配置され、各作業ス
テーションで通常の独立型ロボットによって組立作業が
実施される。

各作業ステーションには、基本リフト機構（３６，１７
，２１，２４，２８）が備わっており、それが作動する
と、送られてき／こパ１／ツト（／Ｉ）を相対的に精密
でないコンベア（１）の表面から、コンベアより一ヒの
所定の水平面に１−ち上げ、そこでパレットが正確に位
置決めされる。独立型ロボットは、この一定な基準位置
に関して作動するようにプログラミングされており、そ
の作業ステーションにおける組立作業を実施する。組立
作業を助けるため、リフト機構に空気軸受式テーブル（
１７）が組み込まれており、パレットおよびパレットに
載った物品が基準位置に保持されている間、それらに横
方向移動自在性を与える。組立作業が終了すると、リフ
ト機構が引込んで、パレットをコンベア上に下げ、次の
作業ステーションに搬送されるようにする。

本発明は、例えば表示モニターの組立におけるＣＲＴな
どのような壊れやすいコンポーネントを扱うことを伴う
組立作業に特に適している。基本リフト機構を改造する
と、ＣＲＴをそのベゼル枠にはめ込む作業が実施できる
ようになる。この改造の場合は、作動時にプラットフォ
ーム（３０）をパレットの穴（６４）を通って予め定め
られた第２の所定の水平面に持ち上げる、別のリフト装
置（３５，３Ｂ）が付加される。組立作業を実施する時
は、前の組立作業でベゼル枠（９）を取付けた半完成キ
ャビネツ１−（８）を載せたパレットを、第１の所定位
置に持ち上げる。次にプラットフォーム（５０）を第１
の所定位置より土の第２の所定位置に持ち上げる。この
第２の所定位置に関して作動するようにプログラミング
された独立型ロボットが、ＣＲＴフェース・プレートラ
フラットフオームのＪ：ｌＣ［＜。次にプラットフォー
ムがパレットの穴を通って下がり、ＣＲＴがベゼル枠に
はめ込まれる。最後にパレットをコンベア上に下ろし、
次の作業ステーションに搬送されるようにする。

Ｃ１従来技術 「ロボット」という言葉は、一般に自動作業を行なうこ
とができる広範囲の装置や機械を指すのに使われており
、簡学な「取り−にげて置←１装置からより複雑な汎用
プロゲラｌ、式機構まで含んでいる。いわゆる［プレイ
バック１０ボツｉ・もこの範囲に含捷れる。（日本産業
用ロボット工業会の［ロボットの種類の分類」を参照の
こと。）このプレイバック・ロボットは、元来人間の制
御下で行なっていた操作を、記憶装置から生成できるも
のである。この範＠に含まれる各種の独立型装置は、例
えば塗装や溶接などの作業を実施できるものが市販され
ている。

Ｄ９発明が解決しようとする問題点 一般的にいうと、かかる「プレイバック」ロボットは、
関係する各部品に損傷を与えずに組立作業を効果的に実
施するとき、ロボットと組立部品の間の相互作用に高い
精度が要求されるような組立作業には向いていない。し
たがって、他の部品と狭い許容差で嵌合する壊れやすい
コンポーネントを含む物品の自動組立作業は、精密なコ
ンベア・システムと協働する特注ロボットで実施される
ことが特に多い。各個別作業には独自に設計されたロボ
ットが必要となることがあり、したがってかかる組立シ
ステムのコストは極めて高くなりかねない。その上、特
定作業用に設計された各個別ロボットは、他の作業用に
容易に改造できないため、かかるシステムは、融通性に
欠ける。

本発明が対象とする問題点は、精密コンベア・システム
の使用に頼らずに、市販のプログラム式独立型ロボット
を使って、特定の組立作業を実施でき、例えば互換性ツ
ーリングを使っである組立作業から別の組立作業に切り
換えることができるように改造できる自動組立システム
を提供することである。

Ｅ１問題点を解決するための手段 この問題は、本発明により、各組立ステーションに、加
工中の物品を通常のオープン・コンベアから持ち上げて
それを所定の高さに正確に位１１／を決めする、作業テ
ーブルを絹み込んだリフＩ・機構を設けることによって
解決される。作業テーブルは垂直方向で正確に位置決め
されるが、組立作業を助けるため、作業テーブルは、水
平面ですべての方向に移動自在にされる。この水平面で
の移動自在性は作業をする特定の組立ツールの許容差を
吸収する。組立作業が完了すると、作業テーブルは下が
り、物品は再びコンベアに載せられて次の組立ステーシ
ョンに搬送される。

本発明を使用しうる特定の組立作業は、ＣＲＴ表示モニ
ターをその構成部品から自動的に組立てることである。

構成部品とは、端末装置の最終組立のために通常供給さ
れる、比較的少数のしかし異なった部品およびサブアセ
ンブリを含む。また、これらの部品は、その大多数がそ
れ自体、本発明と関係のないそれ以前の作業によって組
立てられた個別コンポーネントを含んでいる。ＣＲＴ表
示モニターの組立の場合、１つの構成部品はＣＲＴ自体
であり、もう１つは、ＣＲＴネックに嵌合されるヨーク
・アセンブリであり、第３のものはヨークに付けられる
回路カードであり、その他に、ＣＲＴベゼルヲ含むキャ
ビネット／ジャッジなどがある。ＣＲＴは壊れやすいコ
ンポーネントで、増扱いに注意を要するので、組立装置
にはかなりの制限条件が課される。ＣＲＴ自体をベゼル
枠にはめ込む場合やＣＲＴヨークなどのコンポーネント
をＣＲＴネックにはめる場合は特にそうである。

ＣＲＴをベゼル枠にはめる際には、このかさ高で脆く壊
れやすいコンポーネントの取り扱いが難しいだめ、特別
の問題があった。これらの問題を　　　　　、・克服す
るため、通常の組立作業用の基本：す、フト機構を変更
して、第１の作業テーブルに対して相対的に上げ下げで
きる第２の作業テーブルを付は加えた。作業の際には、
ベゼル枠をコンベアに沿って作業ステーションに搬送し
、コンベアから第１のテーブル上に持ち上げる。第２の
テーブルは、ベゼル枠の穴を通って第１のテーブルのに
に持ち上げることができる大きさである１、ＣＲＴは、
この位置のとき、フェース・プレートを下向きニ１〜て
第２テーブル上に置かれる。第２テーブルがベゼル枠の
穴を通って第１テーブルに対ｊ〜て相対的に下げられる
と、ＣＲＴフェース・プレートがベゼル枠に入るような
配置になっている。第１テーブル上のベゼル枠にはめ込
まれたＣＲＴは、次に下げられてコンベアに戻り、次の
組立ステーションに搬送されてそこで次の作業が実施さ
れる。ＣＲＴをベゼル枠に挿入するプロセスは、部品を
載せる２つのテーブルの間に与えられる横方向移動自在
性のために楽になる。

Ｆ、実施例 第１図および第２図は、通常の組立作業用の基本リフト
機構を備えた、コンベア・システムに沿った作業ステー
ションを示したものである。リフト機構は、第１図では
下降した非活動位置にあるものとして示してあり、第２
図では上昇した活動位置にあるものとして示しである。

この特定の例では５作業ステーション間で物品を搬送す
るためにチェーン会コンベア１を使う。作業ステーショ
ンは、非活動位置にあるとき、２本の搬送用チェーン２
と支持トラック３（図ではそれぞれ１本しか見えない）
の間でその下方にある。コンベア・システムの詳細は本
発明を理解側るために重要ではないので、ここでは開示
しない。

コンベア・トラック３を図に含めたのは、リフト機構に
対するその相対的位置が理解しやすいようにするためで
ある。パレット４は、既にその作業ステーションに搬送
されてコンベア・トラックに載っている所を示しである
。２本のトラックの間に配置された電気機械的に作動す
る機構５がストップ６を持ちトげてこわをパレツＩ・の
＋１１７　Ｍに入れ、連続的に動いている］・ラックＵ
（沿ってパＩノットが移動するのを市め、当該作業ステ
ー７三１ンで停止させる働きをする。コンベアの両側の
横方向案内部材（図示せず）は、パレットをその作業ス
テーションで必要々向きに大体保持する。

パレット４は、下記で説明するように、各ステーション
のリフト機構と協働するような特別の構造になっている
。このパレット４は、寸だ組立作業で必要な第１のコン
ポーネントを支持するように設計されている。との場合
、ＣＲＴをはめ込んで固定するためのベゼル枠を含めて
、ＣＲＴキャビネットの正面部分がこの必要とされる第
１のコンポーネントである。４角形のパレット４の四隅
にはピン７が設けられ、キャビネットの対応する四隅を
位置決めし、その後の組立作業中、それを水平に支持す
る。図では、キャビネット８のベゼル枠９を含む部分が
、パレット４上の位置にあるものとして示しである。実
際には、キャビネットを元のポリスチレン包装材１０に
入れだ１まにしておくのが好都合である。パレット４は
、ポリスチレン包装の開口部を通してキャビネットの各
隅を位置決めするように設計されている。パレット縁部
の延長部分１１が、組立作業中、包装材１０を支持する
。このように取シ扱うことによシ、包装材は、位置決め
工程で役立ち、全組立作業中キャビネットを安定に支持
する。

リフト機構を作業ステーションで支持する主支持構造は
、各隅の４本の柱１３によって（図では２本しか見えな
い）支持されている４角形の支持プレート１２である。

実際には、このプレートを厳密に水平にするための調節
機構（図示せず）がついている。これらの柱は、振動／
衝撃防止用の取付け（図示せず）を用いて床に取付けら
れている。支持プレート１２の下側に大型の空気シリン
ダ１４が取付けられており、作動されるとピストン１５
を支持プレート１２の穴１６を通って垂直方向に駆動す
る。この空気シリンダ・ピストン・アセンブリは、市販
されている通常の空気圧作動装置であり、ここではこれ
以上説明しない。捷だ、簡単にするため、図面ではシリ
ンダへの各送気管は省略しである。

空気シリンダ１４で駆動されるピストン１５を使って、
それに増付けられた空気軸受式テーブル構造体１７を上
げ下げする。この空気軸受式テーブル構造体の詳細はＪ
ＴＢＭ技術公開誌−１第２６巻、第３　Ａ　＠、１９８
３年８月ｉ’ｌｌ（ｒｎＭＴａｃｈｉｃａｌＤｉｓｃｌ
ｏｓｕｒｅ　　ｌ１ｕｌＩｅｔｉｎ、ｖｏｌ　　２６．
Ｎｏ。

３Ａ、　Ａｕｇｕｓｔ　　１９８３　　）の８８２〜３
頁に記載のり、　Ｊ、リグベイ（Ｒｉｇｂｅｙ）の論文
ｒ　空気１１１１　愛犬テーブルｌ　（Ａｉｒ　　Ｂｅ
ａｒｉｎｇ　　Ｔａｂｌｅ　）に出ている。簡単に言え
ば、この空気軸受式テーブル構造は、下部のベース・プ
レート１８と空気軸受式テーブル１９の２つの部分に分
かれている。使用の際には、空気軸受式テーブル１９は
、構造体の四隅に１つずつ設けられた４個の空気軸受２
０（２個しか見えない）によってもたらされる空気クッ
ションの上に支持される。簡単にするため、図面では、
これらの軸受に空気を送るための送気管と通気ダクトは
省略しである。下部ベース・プレート１８は、支持プレ
ートの穴２２を通って下方へ伸びる４個の線状軸受２１
（２個しか見えない）により垂直方向に摺動できるよう
に取付けられている。ピストンと線状軸受が互いに反対
に作用して動かなくなるのを防止するため、ピストンは
またわみ継手２３を介してベース・プレート１Ｂに接続
されている。調節式ストップ・ピン２４も、ベース・プ
レート１８の下面から支持プレート１２の穴２５を通っ
て下に伸びており、テーブル構造体の垂直方向の位置決
めをもたらす。空気軸受式テーブル１９の横移動リミッ
ト・ストップが、下部ベース・プレート１８からテーブ
ル１９のばか穴２７中に伸びる２つの円柱状ボスト２６
によってもたらされる。上記「ｒＢｙｔ技術公開誌」に
示されるように、テーブル１９の対称的な位置には、各
ボスト２６毎に２つの横孔（簡単にするだめ、どちらも
図示せず）が設けられ、これらの横孔には低圧ばねが収
容されて、各ボスト２６の側面に２ケ所で係合している
。ばねはそれぞれ調節可能であり、またポスト２６に対
して位置決め可能であり、そしてポスト２６の回りに一
定の隙間ができるようにテーブル１９を保ち、テーブル
１９が横方向に移動してもテーブル１９を中心位置に戻
す向心力を与える予負荷ばねバイアス作用を生じるよう
に構成さねでいる。空気＋１１＋受２０およびばねバイ
アスされたげか什２７内のボス）・の働きにより、テー
ブル１９ｔｊ：＋ｊ＾移動リミすＩ・・ストップ用のば
か孔２７の回りの隙間によって決する限度内で、横方向
に移動自在に保たれ目つ垂直方向の機械安宇性が保証さ
れる。

空気軸受式テーブル１９の上面から、４本のショット・
ピン２８が上方に伸びている。（図面では２本だけ見え
る。）ショット・ピンは空気軸受式テーブルの各隅に１
本ずつついており、すべて長さが同じなので、テーブル
構造体が空気シリンダ１４の作用で持ち上がると各ピン
の円錐形末端が作業ステーションで大雑把に位置決めさ
れたパレットの下面にある対応する形状と位置をもつ穴
２９に入って、パレットをコンベア・トラックから持ち
上げるようになっている。当然ながら、パレット下面の
対になった穴の寸法は、パレットが持ち上げられたとき
、ショット・ピンが大雑把に位置決めされたパレットの
許容差の範囲内で必らずそれらの穴に入るだけの寸法で
なければならない。パレットの穴２９とショット・ピン
２８が僅かだけ外れても、空気軸受式テーブルの横方向
移動１′１在性によって吸収される。コンベアからパレ
ットが持ち上げられると、前述のように予負荷ばねバイ
アス作用によりテーブルはそのリミット・ストップに関
して中心合わせされ、水平面でのパレットの位置が正確
に決まる。パレットの垂直高さは、調節式ストップ・ピ
ン２４の長さによって正確に決まる。このようなリフト
機構を用いると、各作業ステーションでコンベアから持
ち上げうした各パレットの垂直位置が正確にかつ厳密に
知られており、作業反復の間も一定であることを信頼　
　　　　［１〜で、組立作業を実施するようにロボット
ヲプログラミングすることができる。

これで、通常の作業ステーションで使われる基本形のリ
フト機構の構造についての説明を終わる。

簡単にいえば、このリフト機構で実施される作業順序は
次の通りである。

パレットを、連続的に走行するコンベア上で当該作業ス
テーションにストップさ−１る／（め、パレット・ス］
・ツブ６をその上方位置に持ら＋ける。

パレットが作業ステーションに到着しているのを光セン
サ（図示せず）が検出する。コンピュータ制御の下で、
パレットが到着すると信号が送られて、そのステーショ
ンでの組立作業が開始する。

まず、空気シリンダ１４が作動され、空気軸受式テーブ
ル構造体を、第１図に示したその下方位置から第２図に
示したその上方位置へと持ち上げる。

この移動中に、ショット・ピン２８が対応する穴２９に
入り、パレットをコンベア赤トラックから精密な垂直基
準位置に持ち上げる。次に独立型ロボットが組立作業を
実施する。このロボットは、その組立作業面が、持ち上
げられたパレットによって定義される垂直基準位置に一
致するように予めプログラミングされている。組立作業
が終わると、別のセンザー機構によって状態が判定され
、リフト機構がパレットをコンベア上に下ろす。その間
にストップ６は引っ込んでおり、パレットはコンベア・
トラックによって自動的にその作業ステーションから次
の作業ステーションに搬送される。この基本形のリフト
機構を使った作業ステーションでの典型的な組立作業に
は、次のものが含まれる。

１、　ベゼル枠のついだ未完成キャビネットないしジャ
ッジを正面パネルを下向きにしてパレット上に置く。

２　次に説明する改造リフト機構によってＣＲＴをベゼ
ル枠にはめ込んだ後、４本のねじをＣＲＴの耳を通して
キャビネットに挿入してＣＲＴをベゼル枠に固定する。

３、ＣＲＴヨーク・アセンブリをＣＲＴのネックの回り
に置き、接着する。

４、　ビデオ・カードをＣＲＴヨークに取付ける。

５、回路カードを未完成キャビネットないしジャッジの
所定スロットに挿入する。

６、背面カバーをキャビネットに配置する。

乙　背面カバーをそのねじで固定する。

これらの組立作業は、それぞれの作業ステーションで独
立型ロボットによって行々われる。各作業ステーション
では、コンポーネントの位置が１ずリフト機構によって
３次元空間で正確に位置決めされる。

ＣＲＴをキャビネットのベゼル枠にはめ込むだめの、改
造したリフト機構を第３図に示す。この図で前述の基本
リフト機構と共通の部分には、第１図および第２図で使
っだ番弓と同じ参照ｍ弓をつけである。リフト機構の改
造点Ｌ１、もう１つの空気圧作動式テーブル３０を付は
加えることである。このテーブル３０は、４つの緩衝用
圧力ドーム３２（図では２つじか県えない）を四隅に１
つずつ載せたＣＲＴプラットフォーム３１を含んでいる
。このＣＲＴプラットフォーム３１の寸法は、ベゼル枠
９Ｖｃよって定義されるＣＲＴのフェース・プレート開
口を通ることができる大きさである。

パレット４の底面にそれと対応するサイズの開口３４が
設けられており、テーブル３０が上方位置に持ち上げら
れるとき、その開口を通るようになっている。

Ｃ１ｔＴプラツトフオーム３１は、２個の空気シリンダ
３６（図では１個しか見えない）で駆動される２個の空
気ピストン３５によって、垂直に上げ下げされる。この
空気シリンダは、空気軸受式テーブルのベース・プレー
ト１８に取り付けられ、支持プレート１２の穴６７を通
って下方に伸びている。この穴によって、空気軸受式テ
ーブル１９が作業中に上げ下げされるとき、垂直方向の
相対連動ができるだけの充分な隙間がシリンダ本体にり
えられる。ベース・プレート１８の穴３９に摺動可能に
装着された２個の線状軸受３８（図では１個しか見えな
い）が、テーブル′５０が上げ下げされるとき、テーブ
ル３０移動を案内する。ピストンと線状軸受が互いに反
対に作用して動かなくなるのを防止するため、ピストン
３５は、たわみ継手４０（図では１個しか見えない）を
介してＣＲＴプラットフォーム３１に接続されている。

空気軸受式テーブル１９には、それぞれピストン５５（
とそのたわみ継手４０）および線状軸受３８用のばか穴
４１と４２が設けてあり、空気軸受式テーブル１９の横
方向移動自在性が防げられないようになっている。図に
は示しであるが、この配置では、空気軸受式テーブル１
９の横方向移動を制御するポスト２６は省略できる。支
持プレート１２にも、テーブルが下方位置にあるとき、
線状軸受３日の突き出しだ末端を収容するためのばか穴
４３がついている。

次に、第３図および第４図、第５図を参照ｊ〜ながら、
この改造リフト機構の操作について説明する。第４図お
よび第５図は、組立作業の異なる２つの段階での装置を
概略的に示したものである。

第４図と第５図でも、同じコンポーネントにけこれまで
に使った番号と同じ参照番号をＪｌｌいる。第４図およ
び第５図では、細部が他の図面と少し違っている。この
違いは僅かなものであるが、本発明の精神および範囲か
ら外れることなく細部に数多くの変更を改えることがで
きることを例示するだめに含めたものである。すなわち
、例えば第４図および第５図のコンベアは、連結チェー
ン−トラックの代わりに従動ローラを含むものとして示
しである。様々なコンベア・トラックが市販されている
が、コンベアがパレットを作業ステーションに送り、そ
の後にパレットを作業ステーションから除去できるもの
であれば、それを、組立ラインの一部として使用するこ
とができる。とはいえ前記のように１本発明の重要な１
つの利点は、搬送する物品を独立型ロボットと協働する
のに必要身程度の精度で反復して位置決めできないよう
な低Ｗｔ度のオープン・コンベアを使用できることであ
る。また第４図と第５図に示した包装材１０の形状は、
第１図々いし第３図に示したものと異々つている。これ
も、本発明が様々なＣＲＴ表示装置の組立に適用できる
ことを例示するためのものである。パレットの形状と寸
法は、当然ながら搬送する物品の寸法と形状に合わせて
予め選択する。

操作に際して、横方向移動自在外リフト機構は、ＣＲＴ
をベゼル枠に挿入する作業ステーションに送られてきた
パレット４を持上げる。当然のことながら、ＣＲＴをは
めるべきベゼル枠のついた未完成キャビネットが予めパ
レットに置かれており、パレットによって搬送される。

光センサ（図示せず）が未完成キャビネットの有無を検
出し、制御システムに信号を送る。第４図では、未完成
キャビネットは、パレット４で支持された包装材１０に
入れられていることを示しである。この未完成キャビネ
ットは、ベゼル枠を含めて最終的に表示装置の正面とな
るべき部分と、表示装置の底面４４部分を含んでいる。

未完成キャビネットが所定の位置にあり、そしてパレッ
トに載ったままコンベア・トラックから上方に完全に持
ち上げられたとき、このことを示す信号が制御システム
へ送られる。この信号によって、第２のテーブル３０の
持ち上げ作業が開始される。空気シリンダ３６が付動さ
れ、テーブル３０はコンベアの搬送面よシ下の休止位置
からパレットの開口３４と未完成キャビネット８のベゼ
ル枠９を通って持ち上げられ、ベゼル枠を載せたパレッ
トより上の精密な垂直高さで止まる。

各図に示した例では、第２のテーブルを持ち上げる高さ
は、シリンダ３６の行程の長さだけによって決まる。ま
た別法として、空気軸受式テーブル１７の高さを設定す
るために基本リフト機構で使用しているストップ・ピン
２４などの独立装置の長さによってそれを決めることも
できる。第４図にはテーブル３０がベゼル枠によって定
められるフェース・プレート開口を通ってその上の完全
に持ち上げられた位置にある作動状態のときの装置が示
しである。

もう１つの光センサ（図示せず）が、テーブルが完全に
持ち上げられた位置にあることを検出して、システム制
御装置にその信号を送る。次に予めテーブルの絶対高で
プログラミングされた組立ロボットが、ＣＲＴ４５をフ
ェーズ・プレートを下向きにして４個のドーム３２の上
に置き、それを放す。ＣＲＴ把持装置４６は、第３図に
概略的に示しである。この杷持装置の性質は本発明と無
関係なので、ここではその詳しい構造を示さない。

第５図は、ＣＲＴがテーブル３０上に置かれて完全に持
ち上げられた状態のときの組立機構を示している。

ＣＲＴを置いた後、制御システムは、テーブル３０をフ
ェース・プレート開口を通って下げ、ＣＲＴをベゼル枠
中で正しく位置決めさせる。当然のとと々がら、ＣＲＴ
は、それをはめ込むベゼル枠に対して正しく位置合わせ
されていなければならないので、プラットフォーム上で
のＣＲＴの位置決めは重要である。しかし、キャビネッ
トとベゼルを支持する空気軸受式テーブルの横方向移動
自在性が、小さな誤位置合わせを補償し、挿入作業を助
ける。最後に、空気軸受テーブルが下がって、今はＣＲ
Ｔのついた未完成キャビネットを載せたパレットをコン
ベア上に置き、コンベアは連続的に運行しているため、
パレットをコンベアに沿ってその作業ステーションから
次の作業ステーションに搬送する。

以上の説明から明らかなように、自動組立作業はすべて
コンピュータ制御下で行なわれる。コンピュータは、こ
の具体例ではＩＢＭシリーズ１処理装置に接続されたＩ
ＢＭパーソナル・コンピュータ・ワークステーションで
あるが、その機能は、組立ラインと連動する各１現場」
センサから供給されるデータを収集し、各作業ステーシ
ョンの独立型ロボットの制御装置に信号を送り、その個
別作業を開始させ、特定の順序で実施させるものである
。当然のこと々から、作業の安定性が、作業速度やコス
トと同じくらい重要である。本発明によって、各作業ス
テーションで正確々基準位置と横方向移動自在性が与え
られるため、独立型ロボットは高速で安全に作業するこ
とができる。本発明は、精密コンベアが必要でなく、約
３０チの節約が見込１れる。以上説明した良好な実施例
は、ＣＲＴモニターの自動組立に関するものであったが
、本発明は、ロボットと部品の間の相互作用に高い精度
が要求されるどんな組立作用にも有用である。

Ｇ９発明の効果 本発明によれば、あまり正確でない通常のオーブン・コ
ンベアを用いて、正確性の要求される組立作業を安全に
正確に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、リフト機構が非活動位置にあるときの組立作
業ステーションを示す図、第２図は、リフト機構が活動
位置にあるときの組立作業ステーションを示す図、第ろ
図は、改造されたリフト機構を有する組立作業ステーシ
ョンを示す図、第４図は、改造リフト機構が活動状態に
あり、いつでもＣＲＴを受は取ることができる状態にあ
る作業ステーションの概略図、第５図は、ＣＲＴが改造
リフト機構によって定位置に置かれている同じ作業ステ
ーションの概略図である。 第１図 Ｔｍイ亡１［にｈんリフ目叛構、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 組立てられるべき物品をパレットにのせて、コンベアに
   よりある作業ステーションから次の作業ステーションへ
   搬送し、各作業ステーションで所定の制御プログラムに
   従って組立作業を行なう自動組立システムにおいて、 各作業ステーションに設けられ、搬送されてきた上記パ
   レットを作業ステーションに停止させるための手段と、 各作業ステーションに設けられ、停止した上記パレット
   に係合してこれを上記コンベアから所定の垂直位置まで
   持上げるリフト機構であって、上記パレットが上記垂直
   位置に支持されているとき上記パレットをすべての方向
   で横方向に移動可能状態に保持するための手段を含むも
   のと、 上記パレットが作業ステーションに位置していることに
   応答して上記パレットを上記垂直位置に持上げ且つ組立
   作業の間その垂直位置に支持し、組立て作業後、次の作
   業ステーションへの搬送のために上記パレットを上記コ
   ンベアに下すように上記リフト機構を制御するための手
   段と、 を有し、各作業ステーションにおける組立作業が、上記
   パレットが上記垂直位置にあることを基準としてプログ
   ラムされることを特徴とする自動組立システム。