CN115070444A - 一种自动裁切金属板的机械手及其工作平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动裁切金属板的机械手及其工作平台，包括底板以及顶板，顶板底部设有三轴移动部件，三轴移动部件执行端连接L形板，L形板底部水平设有第一直线导轨；第一直线导轨上设有平行校准装置，平行校准装置包括第一轴杆、第一电磁环、第一基准板、第二轴杆、第二电磁环以及第二基准板，对称设于第一基准板底部两端的两个抵接杆，对称设于第一基准板两端的两个断连部件，对称设于第二基准板两端的两个连杆，以及设于L形板底部的移动式转角测量部件，连杆一端铰接第二基准板端部、另一端贯穿断连部件；第二基准板底部设有自升降分切装置。本发明是一种便于快速分切出分切边与参照边平行度高板材的机械手及其工作平台。

Description

一种自动裁切金属板的机械手及其工作平台

技术领域

本发明主要涉及板材分切的技术领域，具体为一种自动裁切金属板的机械手及其工作平台。

背景技术

金属板材的裁切加工是将金属板裁切成合适尺寸以及形状的加工工序，金属板材裁切时保持板材分切边与板材原始的边平行,保证待装配板材间边的平行将有助于板材的后续装配。

根据申请号CN202122918039.X的专利文献所提供的一种自动化机械手切割平台可知，该产品包括底座，所述底座上端一侧连接有机械手本体，底座上端另一侧连接有安装座，安装座内部连接有调节组件，调节组件上端连接有工作台，该产品中第二电机带动丝杆旋转，使支撑板带动移动板向一侧移动，移动板带动齿条板移动，使转动杆带动固定板向中心移动，进而使夹板移动至物件外部，从而使物件夹持效果更好，避免物件在加工时晃动影响加工；第一电机带动转轴旋转，转轴带动轴架转动，进而使工作台角度调节，从而使该装置根据加工需求调节角度。

上述专利中的产品能够避免物件在加工时晃动影响加工，且能够根据加工需求调节角度，但不便于快速分切出分切边与参照边平行度高的板材。

发明内容

本发明主要提供了一种自动裁切金属板的机械手及其工作平台，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种自动裁切金属板的机械手，包括底板，以及底部通过多个支撑杆连接所述底板上表面的顶板，所述顶板底部设有三轴移动部件，所述三轴移动部件执行端连接L形板，所述L形板底部水平设有第一直线导轨；

所述第一直线导轨上设有平行校准装置，所述平行校准装置包括底部转动连接第一直线导轨一端上表面的第一轴杆，设于所述第一直线导轨上且套设于所述第一轴杆外壁的第一电磁环，设于所述第一轴杆上的第一基准板，对称设于所述第一基准板底部两端的两个抵接杆，底部转动连接第一直线导轨执行端的第二轴杆，设于所述第一直线导轨执行端且套设于所述第二轴杆外壁的第二电磁环，设于所述第二轴杆上的第二基准板，对称设于所述第一基准板两端且与所述第一基准板转动连接的两个断连部件，对称设于所述第二基准板两端的两个连杆，以及设于所述L形板底部且用于测量第二基准板转动角度的移动式转角测量部件，所述连杆一端铰接第二基准板端部、另一端贯穿断连部件，所述第二基准板靠近所述第一基准板的一侧设有距离传感器；

所述第二基准板底部设有自升降分切装置，所述平行校准装置用于将自升降分切装置的分切角度调节至与参照边平行。

优选的，所述三轴移动部件包括对称设于所述顶板底部的X轴直线导轨，两端分别连接两个所述X轴直线导轨执行端的Y轴直线导轨，以及设于所述Y轴直线导轨执行端的Z轴伸缩缸，所述Z轴伸缩缸执行端与所述L形板顶部相连接。在本优选的实施例中，通过三轴移动部件便于平行校准装置以及自升降分切装置的自由移动。

优选的，所述断连部件包括嵌设于所述第一基准板端部的定位凹槽，位于定位凹槽内且外壁通过支撑杆转动连接定位凹槽内壁的套管，以及设于所述套管内壁的第三电磁环，所述连杆的一端贯穿所述第三电磁环。在本优选的实施例中，通过断连部件实现连杆的连接固定或断连取消固定。

优选的，所述移动式转角测量部件包括设于所述第二基准板上的定位轴杆，滑动连接所述L形板底部的移动架，以及穿设于所述移动架且检测端与所述定位轴杆顶部相连接的编码器。在本优选的实施例中，通过移动式转角测量部件便于对第二基准板的转动角度进行测量。

优选的，所述自升降分切装置包括对称设于所述第二基准板底部的驱动缸，两端分别连接两个所述驱动缸执行端的升降板，设于所述升降板底部的竖板，设于所述竖板一侧的裁切盘，另一侧且用于驱动裁切盘转动的驱动电机。在本优选的实施例中，通过自升降分切装置实现板材的分切。

根据以上的一种自动裁切金属板的机械手的技术方案，还将提供一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，包括底部通过多个支撑柱连接底板上表面的定位盒，所述定位盒两侧对称设有执行端延伸至所述定位盒内的板材定位夹持部件，所述定位盒顶部设有执行端贯穿定位盒顶部并延伸至所述定位盒内的多个板材传输部件以及板材固定部件，所述定位盒的一侧设有移动式板材分切支撑部件。

优选的，所述板材定位夹持部件包括设于所述定位盒外壁且执行端贯穿定位盒并延伸至所述定位盒内的动力缸，设于所述动力缸执行端的倒L板，以及呈线性阵列分布且顶端转动连接所述倒L板外壁的多个滚轮。在本优选的实施例中，通过板材定位夹持部件便于对待分切板材的两端进行夹持。

优选的，所述板材传输部件包括顶部连通定位盒底部的第一基盒，两端分别转动连接第一基盒内壁两端的第一轴辊，位于所述定位盒上且底端贯穿所述定位盒上表面的第二基盒，两端分别转动连接第二基盒内壁两端的第二轴辊，设于所述第二基盒上且用于驱动第二轴辊转动的传动电机，设于所述第二基盒上的延伸板，以及设于所述延伸板上且执行端贯穿延伸板连接定位盒上表面的气动缸。在本优选的实施例中，通过板材传输部件便于对待分切板材进行移动。

优选的，所述板材固定部件包括底端连通所述定位盒顶部的第三基盒，设于所述第三基盒内的压块，以及设于所述第三基盒顶部且执行端贯穿第三基盒顶部连接压块的液压缸。在本优选的实施例中，通过板材固定部件便于在板材分切时对板材进行固定。

优选的，所述移动式板材分切支撑部件包括对称设于所述定位盒底部两端的两个气压缸，以及水平设置且两端分别连接两个所述气压缸执行端的支撑板。在本优选的实施例中，通过移动式板材分切支撑部件便于在板材分切时对板材进行支撑。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

本发明中的装置便于快速分切出分切边与参照边平行度高的板材；

通过三轴移动部件便于平行校准装置以及自升降分切装置的自由移动，通过平行校准装置实现参照基准边对自升降分切装置的分切角度进行调节，通过自升降分切装置实现板材的分切；

平行校准装置中通过第一基准板、第二基准板以及两个连杆组成平行四边形结构，第一基准板在其底部的两个抵接杆抵接参考边后转动至于参考边平行，第一基准板通过两个连杆带动第二基准板转动至与第一基准板平行，以实现第二基准板底部自升降分切装置的分切角度与参考边平行，通过第一电磁环实现第一轴杆的固定或取消固定，以实现第一基准板的限位或自由移动，通过第二电磁环实现第二轴杆的固定或取消固定，以实现第二基准板的限位或自由移动，通过断连部件实现连杆的连接固定或断连取消固定，通过移动式转角测量部件便于对第二基准板的转动角度进行测量，以便于三轴移动部件带动自升降分切装置沿其转动后的方向移动，以进行分切；

定位盒上结构便于对待分切板材进行上料、固定以及分切支撑，以辅助自升降分切装置进行板材分切，通过板材定位夹持部件便于对待分切板材的两端进行夹持，通过板材传输部件便于对待分切板材进行移动，通过板材固定部件便于在板材分切时对板材进行固定，通过移动式板材分切支撑部件便于在板材分切时对板材进行支撑。

以下将结合附图与具体的实施例对本发明进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本发明的整体结构轴测图；

图2为本发明的整体结构爆炸图；

图3为本发明的平行校准装置结构爆炸图；

图4为本发明的定位盒上结构爆炸图；

图5为本发明的整体结构俯视图；

图6为本发明的整体结构剖视图；

图7为本发明的板材传输部件结构剖视图；

图8为本发明的A处结构放大图。

附图说明：10、底板；11、顶板；12、三轴移动部件；121、X轴直线导轨；122、Y轴直线导轨；123、Z轴伸缩缸；13、L形板；14、第一直线导轨；20、平行校准装置；21、第一基准板；211、第一轴杆；212、第一电磁环；213、抵接杆；22、第二基准板；221、第二轴杆；222、第二电磁环；23、断连部件；231、定位凹槽；232、套管；233、第三电磁环；24、连杆；25、移动式转角测量部件；251、定位轴杆；252、移动架；253、编码器；26、距离传感器；30、自升降分切装置；31、驱动缸；32、升降板；33、竖板；34、裁切盘；35、驱动电机；40、定位盒；41、板材定位夹持部件；411、动力缸；412、倒L板；413、滚轮；42、板材传输部件；421、第一基盒；422、第一轴辊；423、第二基盒；424、第二轴辊；425、传动电机；426、延伸板；427、气动缸；43、板材固定部件；431、第三基盒；432、压块；433、液压缸；44、移动式板材分切支撑部件；441、气压缸；442、支撑板。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请着重参照附图1、2、3、6所示，在本发明一优选实施例中，一种自动裁切金属板的机械手，包括底板10，以及底部通过多个支撑杆连接所述底板10上表面的顶板11，所述顶板11底部设有三轴移动部件12，所述三轴移动部件12执行端连接L形板13，所述L形板13底部水平设有第一直线导轨14；所述第二基准板22底部设有自升降分切装置30，所述平行校准装置20用于将自升降分切装置30的分切角度调节至与参照边平行；所述三轴移动部件12包括对称设于所述顶板11底部的X轴直线导轨121，两端分别连接两个所述X轴直线导轨121执行端的Y轴直线导轨122，以及设于所述Y轴直线导轨122执行端的Z轴伸缩缸123，所述Z轴伸缩缸123执行端与所述L形板13顶部相连接，所述自升降分切装置30包括对称设于所述第二基准板22底部的驱动缸31，两端分别连接两个所述驱动缸31执行端的升降板32，设于所述升降板32底部的竖板33，设于所述竖板33一侧的裁切盘34，另一侧且用于驱动裁切盘34转动的驱动电机35。

需要说明的是，在本实施例中，金属板材分切时，金属板置于定位盒40内，定位盒40上的机构对板材进行上料及固定，三轴移动部件12带动平行校准装置20移动，直至平行校准装置20参照基准边将自升降分切装置30的分切角度调节成与基准边一致即可进行分切；

进一步的，三轴移动部件12工作时，X轴直线导轨121执行端带动Y轴直线导轨122沿X轴方向运动，Y轴直线导轨122执行端带动Z轴伸缩缸123沿Y轴方向运动，Z轴伸缩缸123执行端带动L形板13沿Z轴方向升降；

进一步的，自升降分切装置30工作时，驱动缸31执行端带动升降板32升降，驱动电机35执行端带动裁切盘34转动，裁切盘34即可进行分切。

请着重参照附图2、3、8所示，在本发明另一优选实施例中，所述第一直线导轨14上设有平行校准装置20，所述平行校准装置20包括底部转动连接第一直线导轨14一端上表面的第一轴杆211，设于所述第一直线导轨14上且套设于所述第一轴杆211外壁的第一电磁环212，设于所述第一轴杆211上的第一基准板21，对称设于所述第一基准板21底部两端的两个抵接杆213，底部转动连接第一直线导轨14执行端的第二轴杆221，设于所述第一直线导轨14执行端且套设于所述第二轴杆221外壁的第二电磁环222，设于所述第二轴杆221上的第二基准板22，对称设于所述第一基准板21两端且与所述第一基准板21转动连接的两个断连部件23，对称设于所述第二基准板22两端的两个连杆24，以及设于所述L形板13底部且用于测量第二基准板22转动角度的移动式转角测量部件25，所述连杆24一端铰接第二基准板22端部、另一端贯穿断连部件23，所述第二基准板22靠近所述第一基准板21的一侧设有距离传感器26；所述断连部件23包括嵌设于所述第一基准板21端部的定位凹槽231，位于定位凹槽231内且外壁通过支撑杆转动连接定位凹槽231内壁的套管232，以及设于所述套管232内壁的第三电磁环233，所述连杆24的一端贯穿所述第三电磁环233，所述移动式转角测量部件25包括设于所述第二基准板22上的定位轴杆251，滑动连接所述L形板13底部的移动架252，以及穿设于所述移动架252且检测端与所述定位轴杆251顶部相连接的编码器253。

需要说明的是，在本实施例中，平行校准装置20工作时，三轴移动部件12带动平行校准装置20移动，直至平行校准装置20中的两个抵接杆213完全抵接参照边；

参照边可以是参照板的边，也可以是待分切金属板的其中一边，抵接杆213抵接参照边的过程中，第一电磁环212与第二电磁环222处于断电状态，断连部件23处于连接连杆24的状态，第一基准板21、第二基准板22以及两个连杆24构成平行四边形；

第一基准板21在两个抵接杆213完全抵接参照边的过程中以第一轴杆211为轴转动至与参照边平行，并通过两个连杆24带动第二基准板22以第二轴杆221为轴转动至与第一基准板21平行，即可完成分切角度调节；

分切角度调节完成后第一电磁环212通电磁吸固定第一轴杆211，第二电磁环222通电磁吸固定第二轴杆221，断连部件23断开与连杆24的连接，此时第一直线导轨14可带动第二基准板22移动，以对分切宽度进行调节，控制器接收距离传感器26测量的第二基准板22与第一基准板21的距离信息，并在距离信息达到设定值时关闭第一直线导轨14；

进一步的，断连部件23工作时，第三电磁环233通电磁吸固定连杆24，断电后取消与连杆24的连接；

进一步的，移动式转角测量部件25工作时，第二基准板22移动时，移动架252在L形板13底部滑动，以使编码器253跟随第二基准板22移动，第二基准板22转动时，定位轴杆251带动编码器253检测端转动，编码器253将转角信息传输至控制器，控制器接收转角信息并在分切时触发三轴移动部件12，以保证分切移动方向与裁切盘34的朝向一致。

根据以上实施例以及附图2、4、5、6、7还将提供一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，包括底部通过多个支撑柱连接底板10上表面的定位盒40，所述定位盒40两侧对称设有执行端延伸至所述定位盒40内的板材定位夹持部件41，所述定位盒40顶部设有执行端贯穿定位盒40顶部并延伸至所述定位盒40内的多个板材传输部件42以及板材固定部件43，所述定位盒40的一侧设有移动式板材分切支撑部件44；所述板材定位夹持部件41包括设于所述定位盒40外壁且执行端贯穿定位盒40并延伸至所述定位盒40内的动力缸411，设于所述动力缸411执行端的倒L板412，以及呈线性阵列分布且顶端转动连接所述倒L板412外壁的多个滚轮413，所述板材传输部件42包括顶部连通定位盒40底部的第一基盒421，两端分别转动连接第一基盒421内壁两端的第一轴辊422，位于所述定位盒40上且底端贯穿所述定位盒40上表面的第二基盒423，两端分别转动连接第二基盒423内壁两端的第二轴辊424，设于所述第二基盒423上且用于驱动第二轴辊424转动的传动电机425，设于所述第二基盒423上的延伸板426，以及设于所述延伸板426上且执行端贯穿延伸板426连接定位盒40上表面的气动缸427，所述板材固定部件43包括底端连通所述定位盒40顶部的第三基盒431，设于所述第三基盒431内的压块432，以及设于所述第三基盒431顶部且执行端贯穿第三基盒431顶部连接压块432的液压缸433，所述移动式板材分切支撑部件44包括对称设于所述定位盒40底部两端的两个气压缸441，以及水平设置且两端分别连接两个所述气压缸441执行端的支撑板442。

需要说明的是，在本实施例中，板材分切前，将板材自定位盒40远离移动式板材分切支撑部件44的一侧上料至定位盒40内，两个板材定位夹持部件41对待分切板材的两端进行夹持，夹持完成后板材传输部件42将板材的一部分自定位盒40靠近移动式板材分切支撑部件44的一侧移出，移出完成后板材固定部件43对金属板材进行固定，移动式板材分切支撑部件44可在板材分切时对板材进行支撑，以保证分切时的稳定性；

进一步的，板材定位夹持部件41工作时，动力缸411执行端带动倒L板412移动，直至滚轮413抵接金属板材的端部；

进一步的，板材传输部件42工作时，传动电机425执行端通过皮带以及皮带轮带动第二轴辊424转动，此时气动缸427执行端带动第二基盒423下降，直至第二轴辊424接触金属板材，第二轴辊424以及第一轴辊422配合带动金属板材移动；

进一步的，板材固定部件43工作时，液压缸433执行端带动压块432下降，压块432压住金属板材，以对金属板材进行固定；

进一步的，移动式板材分切支撑部件44工作时，气压缸441执行端可带动支撑板442移动，支撑板442在分切时对金属板进支撑，分切时分切边位于支撑板442与定位盒40间的间隙中，以实现金属板材分切时的稳定支撑。

本发明的具体流程如下：

控制器型号为“6ES7315-2EH14-0AB0”，距离传感器26型号为“DT35-B15251”，编码器253型号为“CSP50/8”。

金属板材分切时，金属板置于定位盒40内，定位盒40上的机构对板材进行上料及固定，三轴移动部件12带动平行校准装置20移动，直至平行校准装置20参照基准边将自升降分切装置30的分切角度调节成与基准边一致即可进行分切；

三轴移动部件12工作时，X轴直线导轨121执行端带动Y轴直线导轨122沿X轴方向运动，Y轴直线导轨122执行端带动Z轴伸缩缸123沿Y轴方向运动，Z轴伸缩缸123执行端带动L形板13沿Z轴方向升降；

自升降分切装置30工作时，驱动缸31执行端带动升降板32升降，驱动电机35执行端带动裁切盘34转动，裁切盘34即可进行分切；

平行校准装置20工作时，三轴移动部件12带动平行校准装置20移动，直至平行校准装置20中的两个抵接杆213完全抵接参照边；

参照边可以是参照板的边，也可以是待分切金属板的其中一边，抵接杆213抵接参照边的过程中，第一电磁环212与第二电磁环222处于断电状态，断连部件23处于连接连杆24的状态，第一基准板21、第二基准板22以及两个连杆24构成平行四边形；

第一基准板21在两个抵接杆213完全抵接参照边的过程中以第一轴杆211为轴转动至与参照边平行，并通过两个连杆24带动第二基准板22以第二轴杆221为轴转动至与第一基准板21平行，即可完成分切角度调节；

分切角度调节完成后第一电磁环212通电磁吸固定第一轴杆211，第二电磁环222通电磁吸固定第二轴杆221，断连部件23断开与连杆24的连接，此时第一直线导轨14可带动第二基准板22移动，以对分切宽度进行调节，控制器接收距离传感器26测量的第二基准板22与第一基准板21的距离信息，并在距离信息达到设定值时关闭第一直线导轨14；

断连部件23工作时，第三电磁环233通电磁吸固定连杆24，断电后取消与连杆24的连接；

移动式转角测量部件25工作时，第二基准板22移动时，移动架252在L形板13底部滑动，以使编码器253跟随第二基准板22移动，第二基准板22转动时，定位轴杆251带动编码器253检测端转动，编码器253将转角信息传输至控制器，控制器接收转角信息并在分切时触发三轴移动部件12，以保证分切移动方向与裁切盘34的朝向一致；

板材分切前，将板材自定位盒40远离移动式板材分切支撑部件44的一侧上料至定位盒40内，两个板材定位夹持部件41对待分切板材的两端进行夹持，夹持完成后板材传输部件42将板材的一部分自定位盒40靠近移动式板材分切支撑部件44的一侧移出，移出完成后板材固定部件43对金属板材进行固定，移动式板材分切支撑部件44可在板材分切时对板材进行支撑，以保证分切时的稳定性；

板材定位夹持部件41工作时，动力缸411执行端带动倒L板412移动，直至滚轮413抵接金属板材的端部；

板材传输部件42工作时，传动电机425执行端通过皮带以及皮带轮带动第二轴辊424转动，此时气动缸427执行端带动第二基盒423下降，直至第二轴辊424接触金属板材，第二轴辊424以及第一轴辊422配合带动金属板材移动；

板材固定部件43工作时，液压缸433执行端带动压块432下降，压块432压住金属板材，以对金属板材进行固定；

移动式板材分切支撑部件44工作时，气压缸441执行端可带动支撑板442移动，支撑板442在分切时对金属板进支撑，分切时分切边位于支撑板442与定位盒40间的间隙中，以实现金属板材分切时的稳定支撑。

上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动裁切金属板的机械手，包括底板（10），以及底部通过多个支撑杆连接所述底板（10）上表面的顶板（11），其特征在于,所述顶板（11）底部设有三轴移动部件（12），所述三轴移动部件（12）执行端连接L形板（13），所述L形板（13）底部水平设有第一直线导轨（14）；

所述第一直线导轨（14）上设有平行校准装置（20），所述平行校准装置（20）包括底部转动连接第一直线导轨（14）一端上表面的第一轴杆（211），设于所述第一直线导轨（14）上且套设于所述第一轴杆（211）外壁的第一电磁环（212），设于所述第一轴杆（211）上的第一基准板（21），对称设于所述第一基准板（21）底部两端的两个抵接杆（213），底部转动连接第一直线导轨（14）执行端的第二轴杆（221），设于所述第一直线导轨（14）执行端且套设于所述第二轴杆（221）外壁的第二电磁环（222），设于所述第二轴杆（221）上的第二基准板（22），对称设于所述第一基准板（21）两端且与所述第一基准板（21）转动连接的两个断连部件（23），对称设于所述第二基准板（22）两端的两个连杆（24），以及设于所述L形板（13）底部且用于测量第二基准板（22）转动角度的移动式转角测量部件（25），所述连杆（24）一端铰接第二基准板（22）端部、另一端贯穿断连部件（23），所述第二基准板（22）靠近所述第一基准板（21）的一侧设有距离传感器（26）；

所述第二基准板（22）底部设有自升降分切装置（30），所述平行校准装置（20）用于将自升降分切装置（30）的分切角度调节至与参照边平行。

2.根据权利要求1所述的一种自动裁切金属板的机械手，其特征在于，所述三轴移动部件（12）包括对称设于所述顶板（11）底部的X轴直线导轨（121），两端分别连接两个所述X轴直线导轨（121）执行端的Y轴直线导轨（122），以及设于所述Y轴直线导轨（122）执行端的Z轴伸缩缸（123），所述Z轴伸缩缸（123）执行端与所述L形板（13）顶部相连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动裁切金属板的机械手，其特征在于，所述断连部件（23）包括嵌设于所述第一基准板（21）端部的定位凹槽（231），位于定位凹槽（231）内且外壁通过支撑杆转动连接定位凹槽（231）内壁的套管（232），以及设于所述套管（232）内壁的第三电磁环（233），所述连杆（24）的一端贯穿所述第三电磁环（233）。

4.根据权利要求1所述的一种自动裁切金属板的机械手，其特征在于，所述移动式转角测量部件（25）包括设于所述第二基准板（22）上的定位轴杆（251），滑动连接所述L形板（13）底部的移动架（252），以及穿设于所述移动架（252）且检测端与所述定位轴杆（251）顶部相连接的编码器（253）。

5.根据权利要求1所述的一种自动裁切金属板的机械手，其特征在于，所述自升降分切装置（30）包括对称设于所述第二基准板（22）底部的驱动缸（31），两端分别连接两个所述驱动缸（31）执行端的升降板（32），设于所述升降板（32）底部的竖板（33），设于所述竖板（33）一侧的裁切盘（34），另一侧且用于驱动裁切盘（34）转动的驱动电机（35）。

6.根据权利要求1-5中任意一项的一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，包括底部通过多个支撑柱连接底板（10）上表面的定位盒（40），其特征在于，所述定位盒（40）两侧对称设有执行端延伸至所述定位盒（40）内的板材定位夹持部件（41），所述定位盒（40）顶部设有执行端贯穿定位盒（40）顶部并延伸至所述定位盒（40）内的多个板材传输部件（42）以及板材固定部件（43），所述定位盒（40）的一侧设有移动式板材分切支撑部件（44）。

7.根据权利要求6所述的一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，其特征在于，所述板材定位夹持部件（41）包括设于所述定位盒（40）外壁且执行端贯穿定位盒（40）并延伸至所述定位盒（40）内的动力缸（411），设于所述动力缸（411）执行端的倒L板（412），以及呈线性阵列分布且顶端转动连接所述倒L板（412）外壁的多个滚轮（413）。

8.根据权利要求6所述的一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，其特征在于，所述板材传输部件（42）包括顶部连通定位盒（40）底部的第一基盒（421），两端分别转动连接第一基盒（421）内壁两端的第一轴辊（422），位于所述定位盒（40）上且底端贯穿所述定位盒（40）上表面的第二基盒（423），两端分别转动连接第二基盒（423）内壁两端的第二轴辊（424），设于所述第二基盒（423）上且用于驱动第二轴辊（424）转动的传动电机（425），设于所述第二基盒（423）上的延伸板（426），以及设于所述延伸板（426）上且执行端贯穿延伸板（426）连接定位盒（40）上表面的气动缸（427）。

9.根据权利要求6所述的一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，其特征在于，所述板材固定部件（43）包括底端连通所述定位盒（40）顶部的第三基盒（431），设于所述第三基盒（431）内的压块（432），以及设于所述第三基盒（431）顶部且执行端贯穿第三基盒（431）顶部连接压块（432）的液压缸（433）。

10.根据权利要求6所述的一种自动裁切金属板的机械手的工作平台，其特征在于，所述移动式板材分切支撑部件（44）包括对称设于所述定位盒（40）底部两端的两个气压缸（441），以及水平设置且两端分别连接两个所述气压缸（441）执行端的支撑板（442）。

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