CN215546054U - 一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，焊接上料工装固定设置在移动底座上；包括挂片上料装置、抱合梁上料装置和转动焊接装置；所述挂片上料装置包括挂片进料机构、架设在所述挂片进料机构上的挂片推送机构、对应所述挂片推送机构的一端设置在所述挂片进料机构侧面的挂片转动机构和架设在所述挂片进料机构与转动焊接装置之间的挂片搬运机构；所述抱合梁上料装置包括抱合梁进料机构和架设在所述抱合梁进料机构上的抱合梁搬运机构；本实用新型通过挂片上料装置、抱合梁上料装置和转动焊接装置的配合，实现挂片与抱合梁的同步上料，确保较好的挂片与抱合梁的组合效果，较好的提高焊接质量和焊接效率。

Description

一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装

技术领域

本实用新型涉及横梁加工领域，具体涉及一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装。

背景技术

货架是现代物流业及日常生活中经常使用的一种存储装置，货架随着现代物流行业的发展，变得越来越重要。货架的横梁与挂片的焊接一般采用人工手动进行焊接，操作人员需要分别对横梁的两个端部进行夹持焊接，劳动强度大并且效率低，采用自动焊接显得尤为重要，则需要将货架横梁与挂片进行定位，定位的准确性与焊接的准确性决定了焊接的质量。

而目前对横梁与挂片的上料过程均采用人工进行，并且在上料时还需要将横梁与挂片对齐，不仅劳动量大，而且上料和对齐的效率较低。

基于上述情况，本实用新型提出了一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，可有效解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装。本实用新型的用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，通过挂片上料装置、抱合梁上料装置和转动焊接装置的配合，实现挂片与抱合梁的同步上料，确保较好的挂片与抱合梁的组合效果，较好的提高焊接质量和焊接效率。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，焊接上料工装固定设置在移动底座上；包括挂片上料装置、抱合梁上料装置和转动焊接装置；所述挂片上料装置包括挂片进料机构、架设在所述挂片进料机构上的挂片推送机构、对应所述挂片推送机构的一端设置在所述挂片进料机构侧面的挂片转动机构和架设在所述挂片进料机构与转动焊接装置之间的挂片搬运机构；所述抱合梁上料装置包括抱合梁进料机构和架设在所述抱合梁进料机构上的抱合梁搬运机构。

本实用新型通过挂片上料装置、抱合梁上料装置和转动焊接装置的配合，实现挂片与抱合梁的同步上料，确保较好的挂片与抱合梁的组合效果，较好的提高焊接质量和焊接效率。

优选的，所述挂片推送机构包括挂片推送驱动件、固定连接在所述挂片推送驱动件的移动块上的挂片推送连接件、在所述挂片推送连接件的两侧均固定设有的挂片推送侧板和可移动设置在两个所述挂片推送侧板之间的挂片推送板；两个所述挂片推送侧板之间设有两个用于与所述挂片推送板连接的挂片推送导柱；所述挂片推送导柱上还套设有弹簧；所述挂片推送驱动件设多个挂片推送传感器；所述挂片推送连接件的顶部设有与所述挂片推送传感器配合的挂片推送挡板；所述挂片推送驱动件通过挂片推送固定架固定在所述挂片进料机构上；所述挂片进料机构的两侧均设有用于固定所述推送固定架的挂片进料固定板。

优选的，所述挂片转动机构包括固定在所述挂片进料固定板上的挂片转动连接板、固定在所述挂片转动连接板上的挂片转动驱动件、在所述挂片转动驱动件一端的两侧均有设置的挂片转动连接座和可转动连接在所述挂片转动连接座上的挂片转动座；所述挂片转动驱动件的移动块上固定有挂片转动驱动架；所述挂片转动驱动架上设有倾斜设置的挂片转动驱动槽；所述挂片转动座的底部设有与可转动连接在所述挂片转动驱动槽上的挂片转动驱动座。

优选的，所述移动底座上固定设有T型的安装架；所述安装架的两侧分别设有挂片搬运机构和抱合梁搬运机构；所述挂片搬运机构包括固定设置在所述安装架上的挂片搬运驱动件；所述挂片搬运驱动件的移动块上固定有挂片搬运升降气缸；所述挂片搬运升降气缸的两侧均设有挂片搬运导向座；所述挂片搬运升降气缸的输出杆端部设有挂片搬运升降板，且在所述挂片搬运升降板上还对应所述挂片搬运导向座设有挂片搬运导向杆；所述挂片搬运升降板上固定有挂片搬运连接板；所述挂片搬运连接板连接有挂片搬运夹持电机；所述挂片搬运升降气缸通过挂片搬运延长板固定连接在所述挂片搬运驱动件的移动块上。

优选的，所述抱合梁搬运机构包括固定设置在所述安装架上的抱合梁搬运驱动件；所述抱合梁搬运驱动件的移动块上固定有抱合梁搬运延长板；所述抱合梁搬运延长板上垂直固定有两个抱合梁搬运立板；两个所述抱合梁搬运立板之间嵌设有抱合梁搬运调节杆；所述抱合梁搬运调节杆上套设有抱合梁搬运调节块；所述抱合梁搬运调节块上固定有抱合梁搬运升降气缸；所述抱合梁搬运升降气缸贯穿所述抱合梁搬运调节块，且在所述抱合梁搬运升降气缸输出杆的端部设有抱合梁搬运夹持组件；所述抱合梁搬运夹持组件包括连接在所述抱合梁搬运升降气缸输出杆的端部的抱合梁搬运气缸架；所述抱合梁搬运气缸架内嵌设有抱合梁搬运气缸；所述抱合梁搬运气缸输出杆的端部连接有移动夹持部；所述抱合梁搬运气缸架背离所述移动夹持部的一端还设有固定夹持部；所述抱合梁搬运气缸架上还设有贯穿所述抱合梁搬运调节块的抱合梁搬运导向架；一个所述抱合梁搬运立板上设有抱合梁搬运调节电机，且在所述抱合梁搬运调节块背离所述抱合梁搬运调节电机的一侧设有套设在所述抱合梁搬运调节杆上的弹簧。

优选的，所述转动焊接装置嵌设在固定在所述移动底座上的焊接机器人安装台上；所述转动焊接装置包括嵌设在所述焊接机器人安装台内的转动焊接电机、与所述转动焊接电机的输出轴传动连接的转动焊接台和固定在所述转动焊接台侧面的多个转动焊接固定机构；所述转动焊接固定机构包括固定在所述转动焊接台侧面的转动焊接固定板；所述转动焊接固定板上的一端设有转动焊接调节组件，另一端设有抱合梁固定组件；所述抱合梁固定组件包括固定在所述转动焊接固定板上的一端的抱合梁定位板和可转动连接在所述转动焊接固定板上的抱合梁固定架；所述转动焊接固定机构还包括可滑动连接在所述转动焊接调节组件上的挂片定位板；所述挂片定位板上设有固定连接在所述挂片定位板上的转动安装座和可转动连接在所述转动安装座上的挂片压块；所述转动安装座上还设有用于控制所述挂片压块转动的转动驱动杆；所述抱合梁固定架上设有固定驱动杆，且所述固定驱动杆贯穿所述挂片定位板和抱合梁定位板。

优选的，所述转动焊接固定机构的数量为四个；且每个所述转动焊接固定机构的所述转动驱动杆和固定驱动杆均对应设有驱动气缸；所述驱动气缸均嵌设在所述焊接机器人安装台上。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型的用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，通过挂片上料装置、抱合梁上料装置和转动焊接装置的配合，实现挂片与抱合梁的同步上料，确保较好的挂片与抱合梁的组合效果，较好的提高焊接质量和焊接效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中B处的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型所述挂片转动机构的结构示意图；

图4为本实用新型所述挂片搬运机构的结构示意图；

图5为本实用新型所述抱合梁搬运机构的结构示意图；

图6为本实用新型所述转动焊接装置的结构示意图；

图7为本实用新型所述焊接固定机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例对本实用新型的优选实施方案进行描述，但是应当理解，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

实施例1：

如图1至7所示，一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，焊接上料工装固定设置在移动底座上；包括挂片上料装置1、抱合梁上料装置2和转动焊接装置3；所述挂片上料装置1包括挂片进料机构11、架设在所述挂片进料机构11上的挂片推送机构12、对应所述挂片推送机构12的一端设置在所述挂片进料机构11侧面的挂片转动机构13和架设在所述挂片进料机构11与转动焊接装置3之间的挂片搬运机构14；所述抱合梁上料装置2包括抱合梁进料机构21和架设在所述抱合梁进料机构21上的抱合梁搬运机构22。

本实用新型通过挂片上料装置1、抱合梁上料装置2和转动焊接装置3的配合，实现挂片与抱合梁的同步上料，确保较好的挂片与抱合梁的组合效果，较好的提高焊接质量和焊接效率。

进一步地，在另一个实施例中，所述挂片推送机构12包括挂片推送驱动件121、固定连接在所述挂片推送驱动件121的移动块上的挂片推送连接件122、在所述挂片推送连接件122的两侧均固定设有的挂片推送侧板123和可移动设置在两个所述挂片推送侧板123之间的挂片推送板124；两个所述挂片推送侧板123之间设有两个用于与所述挂片推送板124连接的挂片推送导柱125；所述挂片推送导柱125上还套设有弹簧；所述挂片推送驱动件121设多个挂片推送传感器126；所述挂片推送连接件122的顶部设有与所述挂片推送传感器126配合的挂片推送挡板127；所述挂片推送驱动件121通过挂片推送固定架128固定在所述挂片进料机构11上；所述挂片进料机构11的两侧均设有用于固定所述推送固定架128的挂片进料固定板。

通过所述挂片推送传感器126和挂片推送挡板127的配合，当所述挂片推送板124在几个指定位置时，所述挂片推送传感器126发出信号，控制器控制其他结构与所述挂片推送机构12配合，保证较好的推送效果和推送效率。

进一步地，在另一个实施例中，所述挂片转动机构13包括固定在所述挂片进料固定板上的挂片转动连接板131、固定在所述挂片转动连接板131上的挂片转动驱动件132、在所述挂片转动驱动件132一端的两侧均有设置的挂片转动连接座133和可转动连接在所述挂片转动连接座133上的挂片转动座134；所述挂片转动驱动件132的移动块上固定有挂片转动驱动架135；所述挂片转动驱动架135上设有倾斜设置的挂片转动驱动槽1351；所述挂片转动座134的底部设有与可转动连接在所述挂片转动驱动槽1351上的挂片转动驱动座1341。

通过所述挂片转动机构13，使挂片调整到合适位置，便于所述挂片搬运机构14的抓取。

进一步地，在另一个实施例中，所述移动底座上固定设有T型的安装架46；所述安装架46的两侧分别设有挂片搬运机构14和抱合梁搬运机构22；所述挂片搬运机构14包括固定设置在所述安装架46上的挂片搬运驱动件141；所述挂片搬运驱动件141的移动块上固定有挂片搬运升降气缸142；所述挂片搬运升降气缸142的两侧均设有挂片搬运导向座143；所述挂片搬运升降气缸142的输出杆端部设有挂片搬运升降板144，且在所述挂片搬运升降板144上还对应所述挂片搬运导向座143设有挂片搬运导向杆145；所述挂片搬运升降板144上固定有挂片搬运连接板146；所述挂片搬运连接板146连接有挂片搬运夹持电机147；所述挂片搬运升降气缸142通过挂片搬运延长板148固定连接在所述挂片搬运驱动件141的移动块上。

进一步地，在另一个实施例中，所述抱合梁搬运机构22包括固定设置在所述安装架46上的抱合梁搬运驱动件221；所述抱合梁搬运驱动件221的移动块上固定有抱合梁搬运延长板222；所述抱合梁搬运延长板222上垂直固定有两个抱合梁搬运立板223；两个所述抱合梁搬运立板223之间嵌设有抱合梁搬运调节杆224；所述抱合梁搬运调节杆224上套设有抱合梁搬运调节块225；所述抱合梁搬运调节块225上固定有抱合梁搬运升降气缸226；所述抱合梁搬运升降气缸226贯穿所述抱合梁搬运调节块225，且在所述抱合梁搬运升降气缸226输出杆的端部设有抱合梁搬运夹持组件227；所述抱合梁搬运夹持组件227包括连接在所述抱合梁搬运升降气缸226输出杆的端部的抱合梁搬运气缸架2271；所述抱合梁搬运气缸架2271内嵌设有抱合梁搬运气缸2272；所述抱合梁搬运气缸2272输出杆的端部连接有移动夹持部2273；所述抱合梁搬运气缸架2271背离所述移动夹持部2273的一端还设有固定夹持部2274；所述抱合梁搬运气缸架2271上还设有贯穿所述抱合梁搬运调节块225的抱合梁搬运导向架228；一个所述抱合梁搬运立板223上设有抱合梁搬运调节电机229，且在所述抱合梁搬运调节块225背离所述抱合梁搬运调节电机229的一侧设有套设在所述抱合梁搬运调节杆224上的弹簧。

所述抱合梁搬运机构22不采用夹持电机作为抓取件，而采用所述抱合梁搬运气缸2272、移动夹持部2273和固定夹持部2274的配合，具有更大的夹持力，可以更好更可靠的将抱合梁搬运到所述转动焊接装置3上。

进一步地，在另一个实施例中，所述转动焊接装置3嵌设在固定在所述移动底座上的焊接机器人安装台上；所述转动焊接装置3包括嵌设在所述焊接机器人安装台内的转动焊接电机31、与所述转动焊接电机31的输出轴传动连接的转动焊接台32和固定在所述转动焊接台32侧面的多个转动焊接固定机构33；所述转动焊接固定机构33包括固定在所述转动焊接台32侧面的转动焊接固定板331；所述转动焊接固定板331上的一端设有转动焊接调节组件332，另一端设有抱合梁固定组件333；所述抱合梁固定组件333包括固定在所述转动焊接固定板331上的一端的抱合梁定位板3331和可转动连接在所述转动焊接固定板331上的抱合梁固定架3332；所述转动焊接固定机构33还包括可滑动连接在所述转动焊接调节组件332上的挂片定位板334；所述挂片定位板334上设有固定连接在所述挂片定位板334上的转动安装座3341和可转动连接在所述转动安装座3341上的挂片压块3342；所述转动安装座3341上还设有用于控制所述挂片压块3342转动的转动驱动杆3343；所述抱合梁固定架3332上设有固定驱动杆3333，且所述固定驱动杆3333贯穿所述挂片定位板334和抱合梁定位板3331。

通过所述挂片压块3342可以较好的将挂片固定住；通过所述抱合梁固定架3332和抱合梁定位板3331的配合，较好的将抱合梁固定；通过所述转动焊接调节组件332可以调节所述挂片定位板334的位置，进而调节挂片与抱合梁的相对位置，确保挂片和抱合梁有着较好的焊接质量。

进一步地，在另一个实施例中，所述转动焊接固定机构33的数量为四个；且每个所述转动焊接固定机构33的所述转动驱动杆3343和固定驱动杆3333均对应设有驱动气缸；所述驱动气缸均嵌设在所述焊接机器人安装台上。

依据本实用新型的描述及附图，本领域技术人员很容易制造或使用本实用新型的用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，并且能够产生本实用新型所记载的积极效果。

如无特殊说明，本实用新型中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本实用新型中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本实用新型中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，焊接上料工装固定设置在移动底座上；其特征在于：包括挂片上料装置(1)、抱合梁上料装置(2)和转动焊接装置(3)；所述挂片上料装置(1)包括挂片进料机构(11)、架设在所述挂片进料机构(11)上的挂片推送机构(12)、对应所述挂片推送机构(12)的一端设置在所述挂片进料机构(11)侧面的挂片转动机构(13)和架设在所述挂片进料机构(11)与转动焊接装置(3)之间的挂片搬运机构(14)；所述抱合梁上料装置(2)包括抱合梁进料机构(21)和架设在所述抱合梁进料机构(21)上的抱合梁搬运机构(22)。

2.根据权利要求1所述的一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，其特征在于：所述挂片推送机构(12)包括挂片推送驱动件(121)、固定连接在所述挂片推送驱动件(121)的移动块上的挂片推送连接件(122)、在所述挂片推送连接件(122)的两侧均固定设有的挂片推送侧板(123)和可移动设置在两个所述挂片推送侧板(123)之间的挂片推送板(124)；两个所述挂片推送侧板(123)之间设有两个用于与所述挂片推送板(124)连接的挂片推送导柱(125)；所述挂片推送导柱(125)上还套设有弹簧；所述挂片推送驱动件(121)设多个挂片推送传感器(126)；所述挂片推送连接件(122)的顶部设有与所述挂片推送传感器(126)配合的挂片推送挡板(127)；所述挂片推送驱动件(121)通过挂片推送固定架(128)固定在所述挂片进料机构(11)上；所述挂片进料机构(11)的两侧均设有用于固定所述推送固定架(128)的挂片进料固定板。

3.根据权利要求2所述的一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，其特征在于：所述挂片转动机构(13)包括固定在所述挂片进料固定板上的挂片转动连接板(131)、固定在所述挂片转动连接板(131)上的挂片转动驱动件(132)、在所述挂片转动驱动件(132)一端的两侧均有设置的挂片转动连接座(133)和可转动连接在所述挂片转动连接座(133)上的挂片转动座(134)；所述挂片转动驱动件(132)的移动块上固定有挂片转动驱动架(135)；所述挂片转动驱动架(135)上设有倾斜设置的挂片转动驱动槽(1351)；所述挂片转动座(134)的底部设有与可转动连接在所述挂片转动驱动槽(1351)上的挂片转动驱动座(1341)。

4.根据权利要求1所述的一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，其特征在于：所述移动底座上固定设有T型的安装架(46)；所述安装架(46)的两侧分别设有挂片搬运机构(14)和抱合梁搬运机构(22)；所述挂片搬运机构(14)包括固定设置在所述安装架(46)上的挂片搬运驱动件(141)；所述挂片搬运驱动件(141)的移动块上固定有挂片搬运升降气缸(142)；所述挂片搬运升降气缸(142)的两侧均设有挂片搬运导向座(143)；所述挂片搬运升降气缸(142)的输出杆端部设有挂片搬运升降板(144)，且在所述挂片搬运升降板(144)上还对应所述挂片搬运导向座(143)设有挂片搬运导向杆(145)；所述挂片搬运升降板(144)上固定有挂片搬运连接板(146)；所述挂片搬运连接板(146)连接有挂片搬运夹持电机(147)；所述挂片搬运升降气缸(142)通过挂片搬运延长板(148)固定连接在所述挂片搬运驱动件(141)的移动块上。

5.根据权利要求4所述的一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，其特征在于：所述抱合梁搬运机构(22)包括固定设置在所述安装架(46)上的抱合梁搬运驱动件(221)；所述抱合梁搬运驱动件(221)的移动块上固定有抱合梁搬运延长板(222)；所述抱合梁搬运延长板(222)上垂直固定有两个抱合梁搬运立板(223)；两个所述抱合梁搬运立板(223)之间嵌设有抱合梁搬运调节杆(224)；所述抱合梁搬运调节杆(224)上套设有抱合梁搬运调节块(225)；所述抱合梁搬运调节块(225)上固定有抱合梁搬运升降气缸(226)；所述抱合梁搬运升降气缸(226)贯穿所述抱合梁搬运调节块(225)，且在所述抱合梁搬运升降气缸(226)输出杆的端部设有抱合梁搬运夹持组件(227)；所述抱合梁搬运夹持组件(227)包括连接在所述抱合梁搬运升降气缸(226)输出杆的端部的抱合梁搬运气缸架(2271)；所述抱合梁搬运气缸架(2271)内嵌设有抱合梁搬运气缸(2272)；所述抱合梁搬运气缸(2272)输出杆的端部连接有移动夹持部(2273)；所述抱合梁搬运气缸架(2271)背离所述移动夹持部(2273)的一端还设有固定夹持部(2274)；所述抱合梁搬运气缸架(2271)上还设有贯穿所述抱合梁搬运调节块(225)的抱合梁搬运导向架(228)；一个所述抱合梁搬运立板(223)上设有抱合梁搬运调节电机(229)，且在所述抱合梁搬运调节块(225)背离所述抱合梁搬运调节电机(229)的一侧设有套设在所述抱合梁搬运调节杆(224)上的弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，其特征在于：所述转动焊接装置(3)嵌设在固定在所述移动底座上的焊接机器人安装台上；所述转动焊接装置(3)包括嵌设在所述焊接机器人安装台内的转动焊接电机(31)、与所述转动焊接电机(31)的输出轴传动连接的转动焊接台(32)和固定在所述转动焊接台(32)侧面的多个转动焊接固定机构(33)；所述转动焊接固定机构(33)包括固定在所述转动焊接台(32)侧面的转动焊接固定板(331)；所述转动焊接固定板(331)上的一端设有转动焊接调节组件(332)，另一端设有抱合梁固定组件(333)；所述抱合梁固定组件(333)包括固定在所述转动焊接固定板(331)上的一端的抱合梁定位板(3331)和可转动连接在所述转动焊接固定板(331)上的抱合梁固定架(3332)；所述转动焊接固定机构(33)还包括可滑动连接在所述转动焊接调节组件(332)上的挂片定位板(334)；所述挂片定位板(334)上设有固定连接在所述挂片定位板(334)上的转动安装座(3341)和可转动连接在所述转动安装座(3341)上的挂片压块(3342)；所述转动安装座(3341)上还设有用于控制所述挂片压块(3342)转动的转动驱动杆(3343)；所述抱合梁固定架(3332)上设有固定驱动杆(3333)，且所述固定驱动杆(3333)贯穿所述挂片定位板(334)和抱合梁定位板(3331)。

7.根据权利要求6所述的一种用于横梁抱合梁挂片焊接设备的焊接上料工装，其特征在于：所述转动焊接固定机构(33)的数量为四个；且每个所述转动焊接固定机构(33)的所述转动驱动杆(3343)和固定驱动杆(3333)均对应设有驱动气缸；所述驱动气缸均嵌设在所述焊接机器人安装台上。

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