JPH0417823B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0417823B2 JPH0417823B2 JP61011654A JP1165486A JPH0417823B2 JP H0417823 B2 JPH0417823 B2 JP H0417823B2 JP 61011654 A JP61011654 A JP 61011654A JP 1165486 A JP1165486 A JP 1165486A JP H0417823 B2 JPH0417823 B2 JP H0417823B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- parts
- robot
- transport
- rear part
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車の車体に対して複数の部品を
車体のフロント側およびリヤ側に装着する車体組
立装置に関するものである。
車体のフロント側およびリヤ側に装着する車体組
立装置に関するものである。
（従来技術）
従来より、自動車の車体組立装置において、各
種装着部品を作業ロボツトによつて搬送し、車体
の所定位置に装着する技術は知られている。この
場合に、ロボツトは治具にセツトされた部品を保
持し、順次搬送される車体に対して、所定の時期
に所定の軌跡でもつて部品を供給し、車体の所定
位置に装着するように、このロボツトの動作を制
御している。
種装着部品を作業ロボツトによつて搬送し、車体
の所定位置に装着する技術は知られている。この
場合に、ロボツトは治具にセツトされた部品を保
持し、順次搬送される車体に対して、所定の時期
に所定の軌跡でもつて部品を供給し、車体の所定
位置に装着するように、このロボツトの動作を制
御している。
また、１つの作業ロボツトによつて複数の部品
を装着するようにした場合に、車体のフロント側
とリヤ側にそれぞれ部品を装着するものにおいて
も、車体の搬送に対して効率のよい装着作業を得
ることが要求されるものである。
を装着するようにした場合に、車体のフロント側
とリヤ側にそれぞれ部品を装着するものにおいて
も、車体の搬送に対して効率のよい装着作業を得
ることが要求されるものである。
（発明の目的）
本発明は上記事情に鑑み、１つのロボツトによ
つて効率よく車体のフロント側およびリヤ側に複
数の部品を装着するようにした車体組立装置を提
供することを目的とするものである。
つて効率よく車体のフロント側およびリヤ側に複
数の部品を装着するようにした車体組立装置を提
供することを目的とするものである。
（発明の構成）
本発明の車体組立装置は、順次搬送される車体
に対して、１台の作業ロボツトによつて前部部品
および後部部品を車体のフロント側およびリヤ側
に装着するについて、この作業ロボツトには前部
部品および後部部品を同時に保持するマテハン治
具を設け、さらに、前記作業ロボツトの動作を、
搬送順で前側の車体の搬送後部に前部または後部
部品を装着し、次の後側の車体の搬送前部に後部
または前部部品を装着するように設定したことを
特徴とするものである。
に対して、１台の作業ロボツトによつて前部部品
および後部部品を車体のフロント側およびリヤ側
に装着するについて、この作業ロボツトには前部
部品および後部部品を同時に保持するマテハン治
具を設け、さらに、前記作業ロボツトの動作を、
搬送順で前側の車体の搬送後部に前部または後部
部品を装着し、次の後側の車体の搬送前部に後部
または前部部品を装着するように設定したことを
特徴とするものである。
（発明の効果）
本発明によれば、順次搬送される車体において
は、前後の車体のフロント側とリヤ側とは接近し
ていることから、作業ロボツトにマテハン治具で
前部部品と後部部品の２部品を同時に保持し、さ
らに、作業ロボツトの動作を、まず、この前側に
位置する車体の搬送後部に前部または後部部品を
装着してから、次の車体の搬送前部に後部または
前部部品を装着するように設定したことにより、
１台の作業ロボツトによつて複数の部品を車体間
への１回の移動により車体の前後に効率よく短時
間で装着することができるものである。
は、前後の車体のフロント側とリヤ側とは接近し
ていることから、作業ロボツトにマテハン治具で
前部部品と後部部品の２部品を同時に保持し、さ
らに、作業ロボツトの動作を、まず、この前側に
位置する車体の搬送後部に前部または後部部品を
装着してから、次の車体の搬送前部に後部または
前部部品を装着するように設定したことにより、
１台の作業ロボツトによつて複数の部品を車体間
への１回の移動により車体の前後に効率よく短時
間で装着することができるものである。
（実施例）
以下、図面に沿つて本発明の実施例を説明す
る。第１図は車体組立装置の概略構成図である。
る。第１図は車体組立装置の概略構成図である。
自動車の車体１はオーバーヘツドコンベア２の
吊りハンガー３によつて保持されて、矢印Ａの方
向に順次作業ステーシヨン（他のステーシヨンに
ついては図示省略）に搬送される。上記吊りハン
ガー３は車体１をフロント側１ｆから保持して、
車体１のリヤ側１ｒを前にして搬送するものであ
る。よつて、車体１の搬送方向Ａに対して、搬送
順の前側に位置する車体１の搬送後部のフロント
側１ｆと、搬送順の後側に位置する車体１の搬送
前部のリヤ側１ｒとが互いに相対向した状態で搬
送されるものである。なお、この吊りハンガー３
による車体１の支持向き、および搬送方向は上記
と逆となる場合もある。
吊りハンガー３によつて保持されて、矢印Ａの方
向に順次作業ステーシヨン（他のステーシヨンに
ついては図示省略）に搬送される。上記吊りハン
ガー３は車体１をフロント側１ｆから保持して、
車体１のリヤ側１ｒを前にして搬送するものであ
る。よつて、車体１の搬送方向Ａに対して、搬送
順の前側に位置する車体１の搬送後部のフロント
側１ｆと、搬送順の後側に位置する車体１の搬送
前部のリヤ側１ｒとが互いに相対向した状態で搬
送されるものである。なお、この吊りハンガー３
による車体１の支持向き、および搬送方向は上記
と逆となる場合もある。
上記車体１に対して作業ロボツト５は、車体１
のフロント側１ｆに前部部品６（例えば、ダツシ
ユアツパーパネル）を装着するとともに、リヤ側
１ｒに後部部品７（例えば、パツケージトレイ）
を装着するものである。このロボツト５は、車体
１の搬送ラインに対して接離する方向に移動可能
であるとともに旋回可能であり、そのアーム８先
端にマテハン治具９を介して前記前部部品６およ
び後部部品７を部品セツト位置Ｓで両者共に保持
し、順次搬送される車体１に対して、まず前側の
車体１の搬送後部（フロント側１ｆ）に前部部品
６を装着した後、次の車体１の搬送前部（リヤ側
１ｒ）に後部部品７を装着するように、その動作
が設定されるものである。
のフロント側１ｆに前部部品６（例えば、ダツシ
ユアツパーパネル）を装着するとともに、リヤ側
１ｒに後部部品７（例えば、パツケージトレイ）
を装着するものである。このロボツト５は、車体
１の搬送ラインに対して接離する方向に移動可能
であるとともに旋回可能であり、そのアーム８先
端にマテハン治具９を介して前記前部部品６およ
び後部部品７を部品セツト位置Ｓで両者共に保持
し、順次搬送される車体１に対して、まず前側の
車体１の搬送後部（フロント側１ｆ）に前部部品
６を装着した後、次の車体１の搬送前部（リヤ側
１ｒ）に後部部品７を装着するように、その動作
が設定されるものである。
そして、上記ロボツト５の部品セツト位置Ｓに
対して、前部部品供給装置１１によつて前部部品
６を供給するとともに、後部部品供給装置１２に
よつて後部部品７を供給するものである。また、
上記実施例のロボツト５は、上記部品６，７の装
着の他に車体１の溶接を行うものであつて、溶接
ガン脱着台１３でアーム８先端に溶接ガン（図示
せず）の係脱を行う。
対して、前部部品供給装置１１によつて前部部品
６を供給するとともに、後部部品供給装置１２に
よつて後部部品７を供給するものである。また、
上記実施例のロボツト５は、上記部品６，７の装
着の他に車体１の溶接を行うものであつて、溶接
ガン脱着台１３でアーム８先端に溶接ガン（図示
せず）の係脱を行う。
前記マテハン治具９の詳細構造を、第２図に示
す。このマテハン治具９は、略矩形状のフレーム
１５の左部に前部部品６を保持する３つのクラン
プ機構１６が配設され、右部に後部部品７を保持
する３つのクランプ機構１７が配設され、両部品
６，７を保持した状態における重量中心位置にロ
ボツト５のアーム８が保持する支持部材１８が設
置されている。
す。このマテハン治具９は、略矩形状のフレーム
１５の左部に前部部品６を保持する３つのクラン
プ機構１６が配設され、右部に後部部品７を保持
する３つのクランプ機構１７が配設され、両部品
６，７を保持した状態における重量中心位置にロ
ボツト５のアーム８が保持する支持部材１８が設
置されている。
上記各クランプ機構１６，１７は、前部部品ク
ランプ機構１６の代表例を第３図に示すように、
上記フレーム１５にブラケツト１９を介してクラ
ンプ爪２０が揺動可能に支持され、このクランプ
爪２０の基端にクランプシリンダ２１のロツド２
１ａが接続され、該クランプシリンダ２１の伸長
作動によつてクランプ爪２０を閉回動して前部も
しくは後部部品６，７の縁部等をクランプするも
のである。なお、各クランプ機構１６，１７は、
前部または後部部品６，７のクランプ位置の形
状、高さの相違に基づいてクランプ爪２０の形状
が若干相違するが、上記第３図と基本的に同一構
造に構成されている。
ランプ機構１６の代表例を第３図に示すように、
上記フレーム１５にブラケツト１９を介してクラ
ンプ爪２０が揺動可能に支持され、このクランプ
爪２０の基端にクランプシリンダ２１のロツド２
１ａが接続され、該クランプシリンダ２１の伸長
作動によつてクランプ爪２０を閉回動して前部も
しくは後部部品６，７の縁部等をクランプするも
のである。なお、各クランプ機構１６，１７は、
前部または後部部品６，７のクランプ位置の形
状、高さの相違に基づいてクランプ爪２０の形状
が若干相違するが、上記第３図と基本的に同一構
造に構成されている。
また、前記フレーム１５には前部部品６の上面
に当接する押え具２２（２か所）が配設される一
方、各部品６，７に対するクランプ機構１６，１
７の一部にはその作動を確認するための近接スイ
ツチ２３が配設されている。
に当接する押え具２２（２か所）が配設される一
方、各部品６，７に対するクランプ機構１６，１
７の一部にはその作動を確認するための近接スイ
ツチ２３が配設されている。
前記クランプシリンダ２１の作動は、ロボツト
５の動作と連係して制御され、部品セツト位置Ｓ
で前部および後部部品供給装置１１，１２によつ
て供給された前部および後部部品６，７をクラン
プ作動する一方、車体１の所定位置に搬送した時
にアンクランプ作動するものである。
５の動作と連係して制御され、部品セツト位置Ｓ
で前部および後部部品供給装置１１，１２によつ
て供給された前部および後部部品６，７をクラン
プ作動する一方、車体１の所定位置に搬送した時
にアンクランプ作動するものである。
また、前記後部部品供給装置１２は、第４図に
一例を示すように、部品７を位置決めして支持す
る治具２５が配設された搬送台２６が、平行リン
ク２７を介して基台２８に支持されている。上記
リンク２７に搬送シリンダ２９のロツド２９ａ先
端が接続され、この搬送シリンダ２９の作動によ
つて前記搬送台２６が、ロボツト５側の部品セツ
ト位置Ｓと、部品７が搬入される後退位置（鎖
線）とに移動するように構成されている。また、
前部部品供給装置１１も上記機構と同様の機構に
よつて部品の位置決め供給を行うものである。
一例を示すように、部品７を位置決めして支持す
る治具２５が配設された搬送台２６が、平行リン
ク２７を介して基台２８に支持されている。上記
リンク２７に搬送シリンダ２９のロツド２９ａ先
端が接続され、この搬送シリンダ２９の作動によ
つて前記搬送台２６が、ロボツト５側の部品セツ
ト位置Ｓと、部品７が搬入される後退位置（鎖
線）とに移動するように構成されている。また、
前部部品供給装置１１も上記機構と同様の機構に
よつて部品の位置決め供給を行うものである。
上記構成の作用を説明すれば、前部および後部
部品供給装置１１，１２によつて部品セツト位置
Ｓに供給された前部部品６および後部部品７は、
マテハン治具９に両者共にクランプされてロボツ
ト５のアーム８先端に保持される。そして、所定
位置に停止している車体１に対し、ロボツト５の
アーム８の旋回およびロボツト５の前進移動によ
つて、上記ロボツト５のアーム８を前後の車体１
の間に進入させる。この状態からアーム８を旋回
させて、まず、搬送順で前側に位置する車体１の
搬送後部（フロント側１ｆ）にマテハン治具９か
ら前部部品６を解放して車体１に装着する。続い
て、アーム８を後方に旋回して搬送順で後側に位
置する車体１の搬送前部（リヤ側１ｒ）にマテハ
ン治具９から後部部品７を解放して車体１に装着
するものである。
部品供給装置１１，１２によつて部品セツト位置
Ｓに供給された前部部品６および後部部品７は、
マテハン治具９に両者共にクランプされてロボツ
ト５のアーム８先端に保持される。そして、所定
位置に停止している車体１に対し、ロボツト５の
アーム８の旋回およびロボツト５の前進移動によ
つて、上記ロボツト５のアーム８を前後の車体１
の間に進入させる。この状態からアーム８を旋回
させて、まず、搬送順で前側に位置する車体１の
搬送後部（フロント側１ｆ）にマテハン治具９か
ら前部部品６を解放して車体１に装着する。続い
て、アーム８を後方に旋回して搬送順で後側に位
置する車体１の搬送前部（リヤ側１ｒ）にマテハ
ン治具９から後部部品７を解放して車体１に装着
するものである。
上記実施例の構成によれば、ロボツト５によつ
てマテハン治具９を介して前部部品６および後部
部品７を同時に保持し、順次搬送されて並んでい
る車体１に対して、前後の車体１の接近して位置
している車体１の搬送後部および搬送前部に順に
部品を供給するようにしたことにより、効率よく
短時間で前後の部品６，７を車体１に装着するこ
とができるものである。また、このロボツト５に
溶接作業も行わせることができる。
てマテハン治具９を介して前部部品６および後部
部品７を同時に保持し、順次搬送されて並んでい
る車体１に対して、前後の車体１の接近して位置
している車体１の搬送後部および搬送前部に順に
部品を供給するようにしたことにより、効率よく
短時間で前後の部品６，７を車体１に装着するこ
とができるものである。また、このロボツト５に
溶接作業も行わせることができる。
一方、上記実施例においては、車体１をオーバ
ーヘツドコンベア２によつて吊り下げ方式で搬送
するようにしているので、床部には搬送レール等
が設置されず、また、シヤトルのような搬送台も
ないことから、ロボツト５を搬送車体１の近傍に
位置させて設置することができる。従つて、ロボ
ツト５のアーム８および移動距離が短く設定で
き、さらに効率のよい作動を得ることができると
ともに、ロボツト５の干渉範囲が狭く設置スペー
スの小規模化が図れるものである。さらに、オー
バーヘツドコンベア２では、各作業ステーシヨン
での作業量に応じて車体１の停止時間が比較的自
由に設定でき、組立ラインの簡素化が図れるもの
である。
ーヘツドコンベア２によつて吊り下げ方式で搬送
するようにしているので、床部には搬送レール等
が設置されず、また、シヤトルのような搬送台も
ないことから、ロボツト５を搬送車体１の近傍に
位置させて設置することができる。従つて、ロボ
ツト５のアーム８および移動距離が短く設定で
き、さらに効率のよい作動を得ることができると
ともに、ロボツト５の干渉範囲が狭く設置スペー
スの小規模化が図れるものである。さらに、オー
バーヘツドコンベア２では、各作業ステーシヨン
での作業量に応じて車体１の停止時間が比較的自
由に設定でき、組立ラインの簡素化が図れるもの
である。
なお、車体１の搬送は、オーバーヘツドコンベ
ア２によらずにシヤトル等によつて搬送するよう
にしてもよいものである。
ア２によらずにシヤトル等によつて搬送するよう
にしてもよいものである。
第１図は本発明の一実施例における車体組立装
置の概略構成図、第２図はマテハン治具の平面
図、第３図は第２図の−線に沿う断面図、第
４図は部品搬送機構の一例を示す正面図である。 １……車体、１ｆ……フロント側（搬送後部）、
１ｒ……リヤ側（搬送前部）、２……オーバーヘ
ツドコンベア、３……吊りハンガー、５……作業
ロボツト、６……前部部品、７……後部部品、８
……アーム、９……マテハン治具、１１，１２…
…部品供給装置、１６，１７……クランプ機構、
２０……クランプ爪、２１……クランプシリン
ダ。
置の概略構成図、第２図はマテハン治具の平面
図、第３図は第２図の−線に沿う断面図、第
４図は部品搬送機構の一例を示す正面図である。 １……車体、１ｆ……フロント側（搬送後部）、
１ｒ……リヤ側（搬送前部）、２……オーバーヘ
ツドコンベア、３……吊りハンガー、５……作業
ロボツト、６……前部部品、７……後部部品、８
……アーム、９……マテハン治具、１１，１２…
…部品供給装置、１６，１７……クランプ機構、
２０……クランプ爪、２１……クランプシリン
ダ。
Claims (1)
- １ 順次搬送される車体に対して、前部部品およ
び後部部品を車体のフロント側およびリヤ側に装
着する１台の作業ロボツトを備え、該作業ロボツ
トには前部部品および後部部品を同時に保持する
マテハン治具を設け、さらに、上記作業ロボツト
の動作を、搬送順で前側の車体の搬送後部に前部
または後部部品を装着し、次の後側の車体の搬送
前部に後部または前部部品を装着するように設定
したことを特徴とする車体組立装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61011654A JPS62168766A (ja) | 1986-01-22 | 1986-01-22 | 車体組立装置 |
| KR1019860011056A KR890001614B1 (ko) | 1981-01-22 | 1986-12-22 | 차체조립장치 |
| US07/005,643 US4744500A (en) | 1986-01-22 | 1987-01-21 | Vehicle assembly system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61011654A JPS62168766A (ja) | 1986-01-22 | 1986-01-22 | 車体組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62168766A JPS62168766A (ja) | 1987-07-25 |
| JPH0417823B2 true JPH0417823B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=11783951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61011654A Granted JPS62168766A (ja) | 1981-01-22 | 1986-01-22 | 車体組立装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4744500A (ja) |
| JP (1) | JPS62168766A (ja) |
| KR (1) | KR890001614B1 (ja) |
Families Citing this family (14)
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| US5427300A (en) * | 1994-03-22 | 1995-06-27 | Progressive Tool & Industries Co. | Apparatus for framing vehicle bodies |
| US5901650A (en) * | 1997-10-14 | 1999-05-11 | Honda Of America Mfg., Inc. | Dynamic buffer for conveyor modules |
| US6259968B1 (en) | 1998-07-07 | 2001-07-10 | Daimlerchrysler Corporation | Method and apparatus for establishing work position of manufacturing tool |
| US6085961A (en) * | 1998-07-07 | 2000-07-11 | Chrysler Corporation | Method and apparatus for establishing user-selected operator load positions for manufacturing tool |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| JPS62168766A (ja) | 1987-07-25 |
| US4744500A (en) | 1988-05-17 |
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