CN113798425A - 一种锻件抓取移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种锻件抓取移动设备，包括支撑架、锻件抓取机械手、升降机构和移动机构，升降机构与锻件抓取机械手连接，升降机构用于驱动锻件抓取机械手上下往复运动。移动机构设置于支撑架，移动机构与升降机构连接。通过锻件抓取机械手抓取锻件；通过升降机构驱动锻件抓取机械手上下往复运动，从而改变锻件的高度；通过移动机构驱动升降机构在水平方向上移动，从而实现锻件在空间内自由移动。使用锻件抓取移动设备避免人工使用夹钳夹取工件时热辐射对人体皮肤的伤害，锻件抓取机械手夹取锻件时可以准确快速定位，降低了该工作对操作人员的要求，降低了高温烫伤工作人员的风险，确保锻件夹取工作的高效和安全，以及锻件可进行大批量生产。

Description

一种锻件抓取移动设备

技术领域

本发明涉及锻件搬运设备领域，尤其涉及一种锻件抓取移动设备。

背景技术

由于钛及钛合金的优异性能，近年来钛及钛合金已经在多个领域得到了越来越广泛的应用。钛合金材料屈服强度高，在进行钛合金锻件的挤压与锻造成形的过程中，为了降低钛合金锻件材料的屈服强度，以降低钛合金锻件在锻压过程中的功耗和成本，通常需要将钛合金锻件加热到较高的温度(约等于940℃)再进行锻压。中、小型高温钛合金锻件重量大，热辐射强，且随着温度的降低强度快速升高。目前，主要采用人工使用夹钳的方式进行夹取，夹取过程中使用柔性吊与多人配合的方法完成锻件的夹取和搬运，工人需要准确且快速的从加热炉的料盘上夹取到高温锻件，在此过程中由于加热炉门处于开启，因此对人体的热辐射伤害大。同时，由于所夹取的锻件较重，因此需要多人配合在柔性吊的辅助下完成搬运。

以上高温钛合金锻件的夹取搬运方式可以达到目前锻压的基本需求，但仍然存在很多缺陷和不足，主要有以下几点：

1、锻件加热温度高，在人工使用夹钳进行夹取时，热辐射对人体皮肤及安全有极大的危害。

2、锻件在夹取搬运的过程中要求工人具有较高的工作熟练度，高温较重的锻件极容易导致工人的烫伤，对人身安全造成极大的威胁。

3、采用人工夹取钛合金锻件无法保证工作的可靠性，效率低，且在夹取工件时会经常出现夹取工件不牢，导致工件滑落，最终必须回炉的状况。

4、人工夹取无法保证大批量的锻件生产，工人在高温条件下工作一段时间必须安排一定的休息，以保持充沛的体力和生产的安全性。

发明内容

本发明提供一种锻件抓取移动设备，用以解决现有技术中锻件夹取过程中存在热辐射伤害大和工作效率低的问题。

本发明提供一种锻件抓取移动设备，包括：

支撑架；

锻件抓取机械手，所述锻件抓取机械手用于抓取锻件；

升降机构，所述升降机构与所述锻件抓取机械手连接，所述升降机构用于驱动所述锻件抓取机械手上下往复运动；

移动机构，所述移动机构设置于所述支撑架，所述移动机构与所述升降机构连接，所述移动机构用于驱动所述升降机构在水平方向上移动。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述锻件抓取机械手包括：

抓手架体，所述抓手架体与所述升降机构转动连接；

两个延长杆，两个所述延长杆的中部通过销轴铰接，所述销轴与所述抓手架体连接，两个所述延长杆的一端分别设置有夹持部；

机械手驱动机构，所述机械手驱动机构设置于所述抓手架体，并与两个所述延长杆的另一端分别连接，所述机械手驱动机构用于驱动两个所述夹持部在打开状态和夹持状态之间切换。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述机械手驱动机构包括:

机械手驱动电机，所述机械手驱动电机设置于所述抓手架体；

第一丝杆，所述第一丝杆与所述抓手架体转动连接，并与所述机械手驱动电机的转轴连接；

两个第一丝杆螺母，两个第一丝杆螺母分别与两个所述延长杆的另一端分别一一对应连接，并与所述第一丝杆螺纹配合。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述抓手架体上设置有导向机构，所述导向机构为导向槽，两个所述延长杆另一端的端部分别设置有滚轮，所述滚轮与所述导向槽滑动配合。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，两个所述延长杆的另一端分别设置有连接件，所述第一丝杆螺母朝向所述连接件的一侧设置有限位槽，所述连接件位于所述限位槽内，并通过螺杆与所述限位槽的侧壁螺纹连接。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述机械手驱动机构还包括:

第一传动组件，所述第一传动组件包括第一皮带轮、第二皮带轮和皮带，所述第一皮带轮与所述丝杆的一端连接，所述第二皮带轮与所述机械手驱动电机的转轴连接，皮带分别与所述第一皮带轮和所述第二皮带轮连接。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述移动机构包括：

第一滑轨，所述第一滑轨沿第一方向设置于所述支撑架；

移动架体，所述移动架体与所述第一滑轨滑动配合，所述移动架体设置有与所述升降机构滑动配合的第二滑轨；

第一驱动机构，所述第一驱动机构分别与所述移动架体和所述支撑架连接，所述第一驱动机构用于驱动所述移动架体沿第一方向往复运动；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设置于所述移动架体，并与所述升降机构连接，所述第二驱动机构用于驱动所述升降机构沿第二方向往复运动。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、传动轴、第一主动齿轮、第一从动齿轮和第一链条，所述第一驱动电机设置于所述支撑架，所述传动轴与所述第一滑轨的一端转动连接，所述传动轴通过第二传动组件与所述第一驱动电机的转轴连接，所述第一主动齿轮套设于所述传动轴，所述第一从动齿轮可转动地设置于所述第一滑轨的另一端，所述第一链条分别与所述第一主动齿轮和所述第一从动齿轮啮合，所述第一链条与所述移动架体连接；

所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮和第二链条，所述第二驱动电机设置于所述移动架体的一端，所述第二主动齿轮与所述第二驱动电机的转轴连接，所述第二从动齿轮可转动地设置于所述移动架体的另一端，所述第二链条分别与所述第二主动齿轮和所述第二从动齿轮啮合，所述第二链条与所述移动架体连接。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述升降机构包括：

移动底座，所述移动底座的底部设置有滑块，所述滑块与所述第二滑轨滑动配合，所述移动底座设置有立柱安装口；

升降立柱，所述升降立柱可上下滑动地的设置于所述立柱安装口，所述升降立柱的下端与所述锻件抓取机械手转动连接；

第三驱动电机，所述第三驱动电机设置于所述升降立柱的顶部；

第二丝杆，所述第二丝杆与所述升降立柱转动连接，所述第二丝杆的上端通过齿轮组件与所述第三驱动电机的转轴连接；

第二丝杆螺母，所述第二丝杆螺母与所述第二丝杆螺纹配合，并与所述移动底座连接。

根据本发明提供的一种锻件抓取移动设备，所述立柱安装口的边沿设置有多个与所述移动底座转动连接的上限位轴承，所述上限位轴承与所述升降立柱的侧壁接触。

本发明提供的锻件抓取移动设备，通过锻件抓取机械手抓取锻件；通过升降机构驱动锻件抓取机械手上下往复运动，从而改变锻件的高度；通过移动机构驱动升降机构在水平方向上移动，从而实现锻件在空间内自由移动。使用锻件抓取移动设备避免人工使用夹钳夹取工件时热辐射对人体皮肤的伤害，锻件抓取机械手夹取锻件时可以准确快速定位，降低了该工作对操作人员的要求，降低了高温烫伤工作人员的风险，确保锻件夹取工作的高效和安全，以及锻件可进行大批量生产。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的锻件抓取移动设备的立体结构示意图；

图2是本发明提供的锻件抓取机械手的俯视结构示意图；

图3是本发明提供的锻件抓取机械手的仰视结构示意图；

图4是本发明提供的锻件抓取移动设备去掉检修平台之后的结构示意图；

图5是本发明提供的移动架体、第二驱动机构、升降机构以及锻件抓取机械手的连接关系示意图；

图6是本发明提供的升降机构以及锻件抓取机械手的连接关系示意图。

附图标记：

100、锻件抓取机械手；101、抓手架体；102、延长杆；103、夹持部；104、卡口；105、机械手驱动电机；106、第一丝杆；107、第一丝杆螺母；108、导向槽；109、弧形板；110、连接件；111、操作扶手；112、滚轮；200、支撑架；201、安装立柱；202、拖线板；203、横梁；300、移动机构；301、第一滑轨；302、移动架体；304、第二滑轨；305、第一驱动电机；306、传动轴；307、第一主动齿轮；308、第一从动齿轮；309、第一链条；310、第二驱动电机；311、第二主动齿轮；312、第二从动齿轮；313、第二链条；400、升降机构；401、移动底座；403、升降立柱；404、第三驱动电机；405、第二丝杆；406、齿轮组件；407、第二丝杆螺母；408、上限位轴承；409、下限位轴承；500、检修平台。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图6描述本发明的锻件抓取移动设备。

图1示例了本发明提供的锻件抓取移动设备的立体结构示意图，如图1所示，锻件抓取移动设备包括支撑架200、锻件抓取机械手100、升降机构400和移动机构300，锻件抓取机械手100用于抓取锻件。升降机构400与锻件抓取机械手100连接，升降机构400用于驱动锻件抓取机械手100上下往复运动。移动机构300设置于支撑架200，移动机构300与升降机构400连接，移动机构300用于驱动升降机构400在水平方向上移动。

本发明提供的锻件抓取移动设备，通过锻件抓取机械手100抓取锻件；通过升降机构400驱动锻件抓取机械手100上下往复运动，从而改变锻件的高度；通过移动机构300驱动升降机构400在水平方向上移动，从而实现锻件在空间内自由移动。使用锻件抓取移动设备避免人工使用夹钳夹取工件时热辐射对人体皮肤的伤害，锻件抓取机械手100夹取锻件时可以准确快速定位，降低了该工作对操作人员的要求，降低了高温烫伤工作人员的风险，确保锻件夹取工作的高效和安全，以及锻件可进行大批量生产。

根据本发明的实施例，图2示例了本发明提供的锻件抓取机械手的俯视结构示意图，图3示例了本发明提供的锻件抓取机械手的仰视结构示意图，如图2和图3所示，锻件抓取机械手100包括抓手架体101、两个延长杆102和机械手驱动机构，两个延长杆102的中部通过销轴铰接，销轴与抓手架体101连接，两个延长杆102的一端分别设置有夹持部103。机械手驱动机构设置于抓手架体101，机械手驱动机构分别与两个延长杆102的另一端分别连接，机械手驱动机构用于驱动两个夹持部103在打开状态和夹持状态之间切换。本发明提供的锻件抓取机械手100，通过机械手驱动机构驱动两个夹持部103在打开状态和夹持状态之间切换，从而实现自动抓取锻件和放开锻件，避免人工使用夹钳夹取锻件过程中存在热辐射伤害大的问题，提高作业过程的安全性。

根据本发明的实施例，销轴与延长杆102一端的端部之间的距离小于销轴与延长杆102另一端的端部之间的距离，这样设置的优点在于机械手驱动机构具有更大的力臂，可将锻件夹持的更稳固。

根据本发明的实施例，夹持部103与对应的延长杆102的一端可拆卸连接，在本实施例中，夹持部103与延长杆102的一端分别间隔设置有多个螺栓孔，夹持部103与延长杆102的一端通过螺栓孔内的螺栓连接。由于夹持部103与延长杆102之间为可拆卸连接，可方便对磨损的夹持部103进行更换。

根据本发明的实施例，夹持部103远离延长杆102的一端设置有卡口104，卡口104呈U字型，U字型的卡口104在夹持锻件的过程中，可将锻件夹持的更稳固，可有效避免锻件在搬运过程中发生掉落。

这里需要说明的是，卡口104的形状并不限定于U字型，也可呈C字型，具体根据锻件的形状进行确定。

根据本发明的实施例，机械手驱动机构包括机械手驱动电机105、第一丝杆106和两个第一丝杆螺母107，机械手驱动电机105设置于抓手架体101。第一丝杆106与抓手架体101转动连接，并与机械手驱动电机105的转轴连接。两个第一丝杆螺母107分别与两个延长杆102的另一端分别一一对应连接，两个第一丝杆螺母107分别与第一丝杆106螺纹配合。当机械手驱动电机105正向转动时，第一丝杆106跟随机械手驱动电机105正向转动，在第一丝杆螺母107与第一丝杆106的配合下，两个延长杆102围绕销轴转动，两个延长杆102的一端相互靠近，两个延长杆102的另一端也相互靠近，从而带动两个夹持部103相互靠近，最终使得夹持状态。当机械手驱动电机105反向转动时，第一丝杆106跟随机械手驱动电机105反向转动，在第一丝杆螺母107与第一丝杆106的配合下，两个延长杆102围绕销轴转动，两个延长杆102的一端相互远离，两个延长杆102的另一端也相互远离，从而带动两个夹持部103相互远离，最终使得夹持部103处于打开状态。通过控制机械手驱动电机105，可以实现锻件抓取机械手100的准确、快速且平稳的定位，提高工作效率和准确性。

根据本发明的实施例，抓手架体101上设置有导向机构，两个延长杆102另一端的端部分别与导向机构活动配合。设置导向机构可使延长杆102围绕销轴转动过程中更平稳。

根据本发明的实施例，导向机构为导向槽108，导向槽108由两个平行且间隔设置的弧形板109构成。两个弧形板109水平设置，且分别与抓手架体101连接。两个延长杆102另一端的端部分别设置有滚轮112，滚轮112位于两个弧形板109之间的导向槽108，滚轮112与弧形板109滑动配合。

这里需要说明的是，导向机构的具体形式可以有多种，并不仅仅限定于导向槽108的形式，也可以为弧形的导向杆，两个延长杆102另一端的端部分别可滑动地套设于导向杆上。

根据本发明的实施例，两个延长杆102的另一端分别设置有连接件110，第一丝杆螺母107朝向连接件110的一侧设置有限位槽，连接件110位于限位槽内，连接件110与螺杆螺纹配合，螺杆与限位槽的侧壁螺纹连接。由于延长杆102使用一段时候后可能会发生弯曲，对两个夹持部103的配合产生影响，因此需要对延长杆102的位置进行调整。调整时，通过转动螺杆，螺杆可带动连接件110在限位槽发生移动，从而实现对延长杆102的位置进行细微调整。

根据本发明的实施例，机械手驱动机构还包括传动组件，传动组件分别与机械手驱动电机105的转轴和第一丝杆106连接，传动组件用于在机械手驱动电机105转动时带动第一丝杆106转动。

根据本发明的实施例，传动组件包括第一皮带轮、第二皮带轮和皮带，第一皮带轮与第一丝杆106的一端连接，第二皮带轮与机械手驱动电机105的转轴连接，皮带分别与第一皮带轮和第二皮带轮连接。

这里需要说明的是，传动组件的具体形式并不限定于第一皮带轮、第二皮带轮和皮带的组合，也可以是齿轮组的形式。

根据本发明的实施例，机械手驱动机构还包括操作扶手111，操作扶手111与抓手架体101连接。本实施例中操作扶手111与抓手架体101铰接连接，当需要人工改变锻件抓取机械手100的方向时，只需握住操作扶手111，沿着水平方向转动操作扶手111，将锻件抓取机械手100转动至正确的方向。当不需要人工操作或者需要搬运锻件抓取机械手100时，可将操作扶手111折叠起来，以减小锻件抓取机械手100占用的空间。设置操作扶手111可使工人站在远处便可控制锻件的夹取，进一步避免人工使用夹钳夹取锻件过程中存在热辐射伤害大的问题，提高作业过程的安全性。

根据本发明的实施例，锻件抓取机械手100包括抓手架体101、两个延长杆102、机械手驱动机构和操作扶手111，操作扶手111与抓手架体101铰接连接。

两个延长杆102的中部通过销轴铰接，销轴与抓手架体101连接，两个延长杆102的一端分别设置有夹持部103。夹持部103与延长杆102的一端分别间隔设置有多个螺栓孔，夹持部103与延长杆102的一端通过螺栓孔内的螺栓连接。夹持部103远离延长杆102的一端设置有卡口104，卡口104呈U字型，U字型的卡口104在夹持锻件的过程中，可将锻件夹持的更稳固，可有效避免锻件在搬运过程中发生掉落。卡口104的形状并不限定于U字型，也可呈C字型，具体根据锻件的形状进行确定。

机械手驱动机构设置于抓手架体101，机械手驱动机构用于驱动两个夹持部103在打开状态和夹持状态之间切换。机械手驱动机构包括机械手驱动电机105、第一丝杆106、两个第一丝杆螺母107和传动组件，机械手驱动电机105设置于抓手架体101。第一丝杆106通过两个安装座与抓手架体101转动连接，两个第一丝杆螺母107分别与两个延长杆102一一对应，两个第一丝杆螺母107分别与第一丝杆106螺纹配合。两个延长杆102的另一端分别设置有连接件110，第一丝杆螺母107朝向连接件110的一侧设置有限位槽，连接件110位于限位槽内，连接件110与螺杆螺纹配合，螺杆与限位槽的侧壁螺纹连接。

传动组件用于在机械手驱动电机105转动时带动第一丝杆106转动，传动组件包括第一皮带轮、第二皮带轮和皮带，第一皮带轮与第一丝杆106的一端连接，第二皮带轮与机械手驱动电机105的转轴连接，皮带分别与第一皮带轮和第二皮带轮连接。

抓手架体101上设置有导向机构，导向机构为导向槽108，导向槽108由两个平行且间隔设置的弧形板109构成。两个弧形板109水平设置，两个弧形板109分别与抓手架体101连接。两个延长杆102另一端的端部分别设置有滚轮112，滚轮112位于两个弧形板109之间的导向槽108，滚轮112与弧形板109滑动配合。

根据本发明的实施例，图4示例了本发明提供的锻件抓取移动设备去掉检修平台之后的结构示意图，如图4所示，支撑架200包括多根安装立柱201，多根安装立柱201沿第一方向呈两行排列，同一行的安装立柱201呈间隔布置，相邻两根安装立柱201之间的距离具体根据承载量进行确定，当支撑架200承载量较大时，相邻两根安装立柱201之间的距离较小，当支撑架200承载量较小时，相邻两根安装立柱201之间的距离较大，以减少安装立柱201的数量。当然，支撑架200的具体形式并不限定于此，也可以是其它形式的支撑架200。

根据本发明的实施例，为了方便工人对锻件抓取移动设备进行维修，支撑架200设置有检修平台500。

根据本发明的实施例，如图4所示，移动机构300包括第一滑轨301、移动架体302、第一驱动机构和第二驱动机构，第一滑轨301设置有两个，两个第一滑轨301沿第一方向设置于支撑架200的顶部，两个第一滑轨301平行且间隔设置。移动架体302沿第二方向延伸，移动架体302的两端分别设置有滚轮安装架，两个滚轮安装架位于对应的第一滑轨301的外侧，滚轮安装架上安装有滚轮112，移动架体302的两端分别通过滚轮112与对应的第一滑轨301滑动配合。移动架体302的两端还设置有限位件，限位件与对应的滚轮安装架间隔布置，限位件位于对应的第一滑轨301的内侧。将第一滑轨301设置于对应的限位件与滚轮安装架之间，可阻止移动架体302沿第二方向发生移动。

这里需要说明的是，第一滑轨301的外侧指的是该第一滑轨301背离另一个第一滑轨301的一侧，第一滑轨301的内侧指该第一滑轨301朝向另一个第一滑轨301的一侧。

移动架体302的顶部间隔设置有两个沿第二方向延伸的第二滑轨304，第二滑轨304用于与升降机构400滑动配合，使得升降机构400可以沿第二方向运动。第一驱动机构分别与移动架体302和支撑架200连接，第一驱动机构用于驱动移动架体302沿第一方向往复运动。第二驱动机构设置于移动架体302，并与升降机构400连接，第二驱动机构用于驱动升降机构400沿第二方向往复运动。

这里需要说明的是，第一方向与第二方向垂直，本实施例中第一方向为X轴方向，第二方向为Y轴方向，通过第一驱动机构、第二驱动机构和升降机构400配合可实现锻件在空间内的自动移动，可将锻件运送至不同的位置。

根据本发明的实施例，如图4所示，第一驱动机构包括第一驱动电机305、传动轴306、第一主动齿轮307、第一从动齿轮308和第一链条309，为了方便安装第一驱动电机305支撑架200的顶部设置有横梁203，横梁203沿着第二方向延伸，第一驱动电机305设置于横梁203上。传动轴306沿着第二方向设置，且位于两个第一滑轨301之间，传动轴306的一端与一个第一滑轨301的一端转动连接，传动轴306的另一端与另一个第一滑轨301的一端转动连接。传动轴306通过第二传动组件与第一驱动电机305的转轴连接，第二传动组件包括主动皮带轮、从动皮带轮和第二皮带，主动皮带轮与第一驱动电机305的转轴连接，从动皮带轮套设于传动轴306，从动皮带轮通过第二皮带与主动皮带轮连接。第一主动齿轮307的数量为两个，两个第一主动齿轮307分别套设于传动轴306的两端，第一主动齿轮307与传动轴306同轴设置。第一从动齿轮308的数量也为两个，两个第一从动齿轮308可转动地设置于对应的第一滑轨301的另一端，第一从动齿轮308与第一主动齿轮307均位于对应的第一滑轨301的内侧。第一链条309的数量也为两个，第一链条309的一端绕过对应的第一主动齿轮307后通过第一连接螺栓与限位件连接，第一链条309的另一端绕过对应的第一从动齿轮308后通过第一连接螺栓与限位件连接，第一链条309分别与第一主动齿轮307和第一从动齿轮308啮合。

当控制第一驱动电机305转动时，第一驱动电机305带动传动轴306转动，传动轴306通过两个第一主动齿轮307带动两根第一链条309运动，第一链条309带动移动架体302沿着第一方向往复运动，进而实现锻件沿着第一方向水平运动。

这里需要说明的是，第一主动齿轮307、第一从动齿轮308和第一链条309的数量并不限定于两个，也可为一个。第一驱动机构的具体形式并不限定于上述部件的组合，第一驱动机构也可为丝杆模组的形式。第一连接螺栓除了起到连接作用，还能起到调节第一链条309松紧的作用，第一链条309使用一段时间后，通过转动第一连接螺栓可改变第一链条309的松紧程度。

图5示例了本发明提供的移动架体、第二驱动机构、升降机构以及锻件抓取机械手的连接关系示意图，如图5所示，第二驱动机构包括第二驱动电机310、第二主动齿轮311、第二从动齿轮312和第二链条313，第二驱动电机310设置于移动架体302的一端，第二主动齿轮311与第二驱动电机310的转轴连接，第二从动齿轮312可转动地设置于移动架体302的另一端。第二链条313的一端绕过第二主动齿轮311后通过第二连接螺栓与移动架体302连接，即与移动底座401连接。第二链条313的另一端绕过第二从动齿轮312后通过第二连接螺栓与移动架体302连接，即与移动底座401连接，第二链条313分别与第二主动齿轮311和第二从动齿轮312啮合。为了防止移动架体302移动过程中与第二驱动电机310连接的电源线和控制线发生磨损，可将第二驱动电机310的电源线和控制线安装于拖线板202内。

当控制第二驱动电机310转动时，第二驱动电机310带动第二主动齿轮311转动，转动的第二主动齿轮311通过第二链条313驱动升降机构400沿第二方向往复运动。通过第一驱动机构与第二驱动机构配合，可将锻件搬运至水平面内的不同位置。

根据本发明的实施例，图6示例了本发明提供的升降机构以及锻件抓取机械手的连接关系示意图，如图6所示，升降机构400包括移动底座401、升降立柱403、第三驱动电机404、第二丝杆405和第二丝杆螺母407，移动底座401的底部设置有滑块，滑块卡设于第二滑轨304，滑块与第二滑轨304滑动配合。移动底座401设置有立柱安装口，立柱安装口的尺寸与升降立柱403横截面的尺寸相匹配。升降立柱403可上下滑动地的设置于立柱安装口，升降立柱403的下端通过轴承与锻件抓取机械手100的抓手架体101转动连接，使得锻件抓取机械手100在水平面内可以自由转动。夹取和搬运锻件的过程中，可由人工转动锻件抓取机械手100调整方向。保留锻件抓取机械手100的旋转动作为人工操作，在提高夹取工作的工作效率和准确性的同时，达到安全、可靠且稳定的目的。第三驱动电机404设置于升降立柱403的顶部，升降立柱403的中间中空。第二丝杆405设置于升降立柱403的中空区域，第二丝杆405的上端与升降立柱403的上端转动连接，第二丝杆405的下端与升降立柱403的下端转动连接，第二丝杆405的上端通过齿轮组件406与第三驱动电机404的转轴连接。第二丝杆螺母407与第二丝杆405螺纹配合，第二丝杆螺母407与移动底座401通过螺栓连接。为了防止移动底座401移动过程中与第三驱动电机404连接的电源线和控制线发生磨损，可将第三驱动电机404的电源线和控制线安装于拖线板202内。

当控制第三驱动电机404转动时，第三驱动电机404通过齿轮组件406带动第二丝杆405转动，转动的第二丝杆405组件通过第二丝杆螺母407驱动升降立柱403上下往复运动，升降立柱403带动锻件抓取机械手100上下往复运动，进而实现锻件的上下往复运动。

根据本发明的实施例，立柱安装口的边沿设置有多个与移动底座401转动连接的上限位轴承408，上限位轴承408与升降立柱403的侧壁接触。移动底座401的底部也设置有下限位轴承409，下限位轴承409与移动底座401转动连接，下限位轴承409布置于升降立柱403的四周，并与升降立柱403的侧壁接触。上限位轴承408与下限位轴承409配合可使升降立柱403在限定的范围内上下往复运动，同时还可使得升降立柱403上下运动过程中更平稳，提高锻件抓取移动设备的稳定性。

本发明的锻件抓取移动设备通过锻件抓取机械手100抓取锻件实现了锻件夹取的半自动化，通过升降机构400和移动机构300配合实现了锻件移动的自动化，而保留锻件抓取机械手100的旋转动作为人工操作，在提高夹取工作的工作效率和准确性的同时，达到安全、可靠且稳定的目的。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种锻件抓取移动设备，其特征在于，包括：

支撑架；

锻件抓取机械手，所述锻件抓取机械手用于抓取锻件；

升降机构，所述升降机构与所述锻件抓取机械手连接，所述升降机构用于驱动所述锻件抓取机械手上下往复运动；

移动机构，所述移动机构设置于所述支撑架，所述移动机构与所述升降机构连接，所述移动机构用于驱动所述升降机构在水平方向上移动。

2.根据权利要求1所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述锻件抓取机械手包括：

抓手架体，所述抓手架体与所述升降机构转动连接；

两个延长杆，两个所述延长杆的中部通过销轴铰接，所述销轴与所述抓手架体连接，两个所述延长杆的一端分别设置有夹持部；

机械手驱动机构，所述机械手驱动机构设置于所述抓手架体，并与两个所述延长杆的另一端分别连接，所述机械手驱动机构用于驱动两个所述夹持部在打开状态和夹持状态之间切换。

3.根据权利要求2所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述机械手驱动机构包括:

机械手驱动电机，所述机械手驱动电机设置于所述抓手架体；

第一丝杆，所述第一丝杆与所述抓手架体转动连接，并与所述机械手驱动电机的转轴连接；

两个第一丝杆螺母，两个第一丝杆螺母分别与两个所述延长杆的另一端分别一一对应连接，并与所述第一丝杆螺纹配合。

4.根据权利要求2或3所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述抓手架体上设置有导向机构，所述导向机构为导向槽，两个所述延长杆另一端的端部分别设置有滚轮，所述滚轮与所述导向槽滑动配合。

5.根据权利要求3所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，两个所述延长杆的另一端分别设置有连接件，所述第一丝杆螺母朝向所述连接件的一侧设置有限位槽，所述连接件位于所述限位槽内，并通过螺杆与所述限位槽的侧壁螺纹连接。

6.根据权利要求3所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述机械手驱动机构还包括:

第一传动组件，所述第一传动组件包括第一皮带轮、第二皮带轮和皮带，所述第一皮带轮与所述丝杆的一端连接，所述第二皮带轮与所述机械手驱动电机的转轴连接，皮带分别与所述第一皮带轮和所述第二皮带轮连接。

7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述移动机构包括：

第一滑轨，所述第一滑轨沿第一方向设置于所述支撑架；

移动架体，所述移动架体与所述第一滑轨滑动配合，所述移动架体设置有与所述升降机构滑动配合的第二滑轨；

第一驱动机构，所述第一驱动机构分别与所述移动架体和所述支撑架连接，所述第一驱动机构用于驱动所述移动架体沿第一方向往复运动；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设置于所述移动架体，并与所述升降机构连接，所述第二驱动机构用于驱动所述升降机构沿第二方向往复运动。

8.根据权利要求7所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、传动轴、第一主动齿轮、第一从动齿轮和第一链条，所述第一驱动电机设置于所述支撑架，所述传动轴与所述第一滑轨的一端转动连接，所述传动轴通过第二传动组件与所述第一驱动电机的转轴连接，所述第一主动齿轮套设于所述传动轴，所述第一从动齿轮可转动地设置于所述第一滑轨的另一端，所述第一链条分别与所述第一主动齿轮和所述第一从动齿轮啮合，所述第一链条与所述移动架体连接；

所述第二驱动机构包括第二驱动电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮和第二链条，所述第二驱动电机设置于所述移动架体的一端，所述第二主动齿轮与所述第二驱动电机的转轴连接，所述第二从动齿轮可转动地设置于所述移动架体的另一端，所述第二链条分别与所述第二主动齿轮和所述第二从动齿轮啮合，所述第二链条与所述移动架体连接。

9.根据权利要求7所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述升降机构包括：

移动底座，所述移动底座的底部设置有滑块，所述滑块与所述第二滑轨滑动配合，所述移动底座设置有立柱安装口；

升降立柱，所述升降立柱可上下滑动地的设置于所述立柱安装口，所述升降立柱的下端与所述锻件抓取机械手转动连接；

第三驱动电机，所述第三驱动电机设置于所述升降立柱的顶部；

第二丝杆，所述第二丝杆与所述升降立柱转动连接，所述第二丝杆的上端通过齿轮组件与所述第三驱动电机的转轴连接；

第二丝杆螺母，所述第二丝杆螺母与所述第二丝杆螺纹配合，并与所述移动底座连接。

10.根据权利要求9所述的锻件抓取移动设备，其特征在于，所述立柱安装口的边沿设置有多个与所述移动底座转动连接的上限位轴承，所述上限位轴承与所述升降立柱的侧壁接触。

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