CN114393600A - 一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其技术方案要点是：包括主体支架，所述主体支架的一侧固定安装有圆形连接器，所述主体支架的一侧开设有四个伸缩孔，每两个相邻的所述伸缩孔为一组，所述主体支架的一侧开设有两个仪器孔；在使用时可通过圆形连接器电性连接外界的搬运机器人，通过搬运机器人控制油缸推动移动板，带动移动板拉动导向柱，通过无油轴承与导向柱精密套接，使油缸与移动板浮动连接辅助油缸进退移动，带动移动板平稳的移动，此时的两个联杆会展开，推动夹手通过旋转轴在第三螺栓的内部转动，使两个夹手向内靠拢，实现快速夹取物品的效果，通过夹紧块，用于增加夹手与物品之间的抓力，避免机器人在搬运中物品滑落。

Description

一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手

技术领域

本发明涉及液压抓手技术领域，具体涉及一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手。

背景技术

随着现代工业的发展，为了减少劳动者的工作强度，物品搬运技术领域不断的发展，机器替代人工进行物品的搬运也越来越普遍。

根据申请号为：CN201922098449.7的中国专利可知，一种机器人搬运抓手，包括固定板，所述固定板上端中心位置固定安装设置有控制箱，所述控制箱外侧在固定板上端位置垂直焊接固定设置有固定架，所述固定架上端中心位置通过轴承活动安装设置有竖直杆，所述固定板下端两侧位置均通过滑轨活动安装设置有活动块，所述固定板内部位置在活动块之间固定连接设置有弹簧，所述固定板上端左侧位置固定安装设置有变压器，右侧所述活动块内部位置镶嵌固定设置有磁性金属块，所述电磁铁与变压器电性连接。本实用新型夹持后挤压力度数据被压力检测模块检测，同时将压力数据显示在显示模块上，当压力较小时利用控制箱提高变压器电压，使得电磁铁磁力增强，从而防止夹持力过小导致物品滑脱。

但是上述的一种机器人搬运抓手仍存在一些不足，例如：上述的搬运机器人抓手结构复杂，且需要被压力检测模块检测，抓取动作的速度较慢，同时在调节夹持力时，易发生物品滑脱的情况，为解决上述问题，我们提出一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手。

发明内容

针对背景技术中提到的问题，本发明的目的是提供一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，以解决背景技术中提到的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，包括：主体支架，所述主体支架的一侧固定安装有圆形连接器，所述主体支架的一侧开设有四个伸缩孔，每两个相邻的所述伸缩孔为一组，所述主体支架的一侧开设有两个仪器孔，所述仪器孔的内圆壁面固定套接有油缸；夹取组件，所述夹取组件设置在所述主体支架的一侧，用于夹取物品；夹紧组件，所述夹紧组件设置在所述主体支架的一侧，用于夹紧物品。

通过采用上述技术方案，通过设置圆形连接器，用于电性连接外界的搬运机器人，通过设置夹紧组件，用于快速搬运物品，通过设置夹紧组件，避免在搬运中物品滑落。

较佳的，所述夹取组件包括：两个移动板，两个所述移动板设置在所述主体支架的一侧，所述移动板的一侧开设有顶槽，所述顶槽与所述油缸的活塞固定套接在一起，所述移动板的一侧固定安装有两个导向柱，所述导向柱活动套接在所述伸缩孔的内部；两个连接板，两个所述连接板均固定安装在所述移动板的一侧，位于上方所述连接板的顶面开设有第一连接孔，位于下方所述连接板的顶面开设有第一螺纹槽，所述第一连接孔的内圆壁面活动套接有第一螺栓，所述移动板的一侧设置有两个联杆，所述第一螺栓穿过所述联杆的内圆壁面与所述第一螺纹槽螺纹连接在一起。

通过采用上述技术方案，通过设置移动板，在使用时可通过搬运机器人控制油缸推动移动板，使移动板拉动导向柱，使油缸与移动板浮动连接，辅助油缸进退移动，避免油缸在使用时出现憋劲的现象。

较佳的，所述夹取组件还包括：第二连接孔，所述第二连接孔开设在所述联杆的顶面，所述联杆的内部底面开设有第二螺纹槽，所述第二连接孔的内圆壁面活动套接有第二螺栓；夹手，所述夹手设置在所述联杆的内部，所述夹手的顶面开设有转动孔，所述转动孔的内圆壁面固定套接有辅助轴承，所述第二螺栓穿过所述辅助轴承与所述第二螺纹槽螺纹连接在一起；限位件，所述限位件设置在所述主体支架的一侧，用于限位所述夹手。

通过采用上述技术方案，通过设置夹手，用于夹持物品，通过设置限位件，用于限位夹手，使搬运机器人控制油缸推动移动板，带动联杆移动，调节夹手角度夹持物品的效果。

较佳的，所述限位件包括：连接架，所述连接架固定安装在所述主体支架的一侧，所述连接架的顶面与底面分别固定安装有支撑板，两个所述支撑板相互远离的两侧分别开设有两个第三螺纹槽；限位架，所述限位架固定安装在所述夹手的一侧，所述限位架的一侧开设有弧形槽，所述弧形槽的内圆壁面固定套接有旋转轴，所述旋转轴与所述第三螺纹槽的位置相对应，所述旋转轴的内圆壁面活动套接有第三螺栓，所述第三螺栓穿过所述旋转轴与所述第三螺纹槽螺纹连接在一起。

通过采用上述技术方案，通过设置旋转轴，在使用时可通过搬运机器人控制油缸推动移动板，使移动板拉动导向柱，带动两个联杆展开此时的夹手会通过旋转轴在第三螺栓的内部转动，使两个夹手向内靠拢，实现快速夹取物品的效果。

较佳的，所述主体支架的一侧固定安装有四个无油轴承，所述无油轴承与所述导向柱活动套接在一起。

通过采用上述技术方案，通过设置无油轴承，用于与导向柱精密套接，进一步的增加移动板的平稳移动。

较佳的，所述夹紧组件包括：夹紧块，所述夹紧块设置在所述主体支架的一侧，所述限位架的一侧开设有若干个固定孔，所述固定孔的内圆壁面活动套接有若干个第四螺栓，所述第四螺栓与所述夹紧块螺纹连接在一起。

通过采用上述技术方案，通过设置夹紧块，用于增加夹手与物品之间的抓力，避免机器人在搬运中物品滑落，通过设置第四螺栓，便于工作人员更换夹紧块。

较佳的，所述夹手的一侧固定安装有若干个防滑条。

通过采用上述技术方案，通过设置防滑条，进一步的增加夹手与物品之间的摩擦力，防止物品掉落。

较佳的，所述夹手的一侧固定安装有防护垫。

通过采用上述技术方案，通过设置防护垫，用于保护夹持物品，避免两个夹手的尖端损害物品，增加安全性。

综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

通过设置旋转轴，在使用时可通过搬运机器人控制油缸推动移动板，使移动板拉动导向柱，带动两个联杆展开此时的夹手会通过旋转轴在第三螺栓的内部转动，使两个夹手向内靠拢，实现快速夹取物品的效果。

通过设置圆形连接器，用于电性连接外界的搬运机器人，通过设置夹紧组件，用于快速搬运物品，通过设置夹紧组件，避免在搬运中物品滑落，通过设置移动板，在使用时可通过搬运机器人控制油缸推动移动板，使移动板拉动导向柱，使油缸与移动板浮动连接，辅助油缸进退移动，避免油缸在使用时出现憋劲的现象，通过设置夹手，用于夹持物品，通过设置限位件，用于限位夹手，使搬运机器人控制油缸推动移动板，带动联杆移动，调节夹手角度夹持物品的效果。

通过设置无油轴承，用于与导向柱精密套接，进一步的增加移动板的平稳移动，通过设置夹紧块，用于增加夹手与物品之间的抓力，避免机器人在搬运中物品滑落，通过设置第四螺栓，便于工作人员更换夹紧块。

通过设置防滑条，进一步的增加夹手与物品之间的摩擦力，防止物品掉落，通过设置防护垫，用于保护夹持物品，避免两个夹手的尖端损害物品，增加安全性。

附图说明

图1是本发明立体结构示意图；

图2是本发明移动板结构示意图；

图3是本发明连接板结构示意图；

图4是本发明联杆结构示意图；

图5是本发明夹手结构示意图；

图6是本发明限位架结构示意图。

附图标记：1、主体支架；2、圆形连接器；3、伸缩孔；4、仪器孔；5、油缸；6、移动板；7、顶槽；8、导向柱；9、连接板；10、第一连接孔；11、第一螺纹槽；12、第一螺栓；13、联杆；14、第二连接孔；15、第二螺纹槽；16、第二螺栓；17、夹手；18、转动孔；19、辅助轴承；20、连接架；21、支撑板；22、第三螺纹槽；23、限位架；24、弧形槽；25、旋转轴；26、第三螺栓；27、无油轴承；28、夹紧块；29、固定孔；30、第四螺栓；31、防滑条；32、防护垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1、图2、图3和图4，一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，包括：主体支架1，所述主体支架1的一侧固定安装有圆形连接器2，通过设置圆形连接器2，用于电性连接外界的搬运机器人，主体支架1的一侧开设有四个伸缩孔3，每两个相邻的伸缩孔3为一组，主体支架1的一侧开设有两个仪器孔4，仪器孔4的内圆壁面固定套接有油缸5，主体支架1的一侧设置有夹取组件，用于夹取物品，通过设置夹紧组件，用于快速搬运物品，主体支架1的一侧设置有夹紧组件，用于夹紧物品，通过设置夹紧组件，避免在搬运中物品滑落，夹取组件包括：两个移动板6，两个移动板6设置在主体支架1的一侧，移动板6的一侧开设有顶槽7，顶槽7与油缸5的活塞固定套接在一起，移动板6的一侧固定安装有两个导向柱8，导向柱8活动套接在伸缩孔3的内部，移动板6的一侧固定安装有两个连接板9，位于上方连接板9的顶面开设有第一连接孔10，位于下方连接板9的顶面开设有第一螺纹槽11，第一连接孔10的内圆壁面活动套接有第一螺栓12，移动板6的一侧设置有两个联杆13，第一螺栓12穿过联杆13的内圆壁面与第一螺纹槽11螺纹连接在一起，通过设置移动板6，在使用时可通过搬运机器人控制油缸5推动移动板6，使移动板6拉动导向柱8，使油缸5与移动板6浮动连接，辅助油缸5进退移动，避免油缸5在使用时出现憋劲的现象。

参照图4和图5，所述夹取组件还包括：第二连接孔14，第二连接孔14开设在联杆13的顶面，联杆13的内部底面开设有第二螺纹槽15，第二连接孔14的内圆壁面活动套接有第二螺栓16，联杆13的内部设置有夹手17，夹手17的顶面开设有转动孔18，转动孔18的内圆壁面固定套接有辅助轴承19，第二螺栓16穿过辅助轴承19与第二螺纹槽15螺纹连接在一起，主体支架1的一侧设置有限位件，用于限位夹手17，通过设置夹手17，用于夹持物品，通过设置限位件，用于限位夹手17，使搬运机器人控制油缸5推动移动板6，带动联杆13移动，调节夹手17角度夹持物品的效果。

参照图2和图5，所述限位件包括：连接架20，连接架20固定安装在主体支架1的一侧，连接架20的顶面与底面分别固定安装有支撑板21，两个支撑板21相互远离的两侧分别开设有两个第三螺纹槽22，夹手17的一侧固定安装有限位架23，限位架23的一侧开设有弧形槽24，弧形槽24的内圆壁面固定套接有旋转轴25，旋转轴25与第三螺纹槽22的位置相对应，旋转轴25的内圆壁面活动套接有第三螺栓26，第三螺栓26穿过旋转轴25与第三螺纹槽22螺纹连接在一起，通过设置旋转轴25，在使用时可通过搬运机器人控制油缸5推动移动板6，使移动板6拉动导向柱8，带动两个联杆13展开此时的夹手17会通过旋转轴25在第三螺栓26的内部转动，使两个夹手17向内靠拢，实现快速夹取物品的效果。

参照图2、图5和图6，所述主体支架1的一侧固定安装有四个无油轴承27，无油轴承27与导向柱8活动套接在一起，通过设置无油轴承27，用于与导向柱8精密套接，进一步的增加移动板6的平稳移动，夹紧组件包括：夹紧块28，夹紧块28设置在主体支架1的一侧，限位架23的一侧开设有若干个固定孔29，固定孔29的内圆壁面活动套接有若干个第四螺栓30，第四螺栓30与夹紧块28螺纹连接在一起，通过设置夹紧块28，用于增加夹手17与物品之间的抓力，避免机器人在搬运中物品滑落，通过设置第四螺栓30，便于工作人员更换夹紧块28。

参照图5和图6，所述夹手17的一侧固定安装有若干个防滑条31，通过设置防滑条31，进一步的增加夹手17与物品之间的摩擦力，防止物品掉落，夹手17的一侧固定安装有防护垫32，通过设置防护垫32，用于保护夹持物品，避免两个夹手17的尖端损害物品，增加安全性。

工作原理：请参考图1-图6所示，在使用时可通过圆形连接器2电性连接外界的搬运机器人，通过搬运机器人控制油缸5推动移动板6，带动移动板6拉动导向柱8，通过无油轴承27与导向柱8精密套接，使油缸5与移动板6浮动连接辅助油缸5进退移动，带动移动板6平稳的移动，此时的两个联杆13会展开，推动夹手17通过旋转轴25在第三螺栓26的内部转动，使两个夹手17向内靠拢，实现快速夹取物品的效果。

通过设置夹紧块28，用于增加夹手17与物品之间的抓力，避免机器人在搬运中物品滑落，通过设置第四螺栓30，便于工作人员更换夹紧块28，通过设置防滑条31，进一步的增加夹手17与物品之间的摩擦力，防止物品掉落，通过设置防护垫32，用于保护夹持物品，避免两个夹手17的尖端损害物品，增加安全性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，包括：主体支架（1），所述主体支架（1）的一侧固定安装有圆形连接器（2），所述主体支架（1）的一侧开设有四个伸缩孔（3），每两个相邻的所述伸缩孔（3）为一组，所述主体支架（1）的一侧开设有两个仪器孔（4），所述仪器孔（4）的内圆壁面固定套接有油缸（5）；夹取组件，所述夹取组件设置在所述主体支架（1）的一侧，用于夹取物品；夹紧组件，所述夹紧组件设置在所述主体支架（1）的一侧，用于夹紧物品。

2.根据权利要求1所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述夹取组件包括：两个移动板（6），两个所述移动板（6）设置在所述主体支架（1）的一侧，所述移动板（6）的一侧开设有顶槽（7），所述顶槽（7）与所述油缸（5）的活塞固定套接在一起，所述移动板（6）的一侧固定安装有两个导向柱（8），所述导向柱（8）活动套接在所述伸缩孔（3）的内部；两个连接板（9），两个所述连接板（9）均固定安装在所述移动板（6）的一侧，位于上方所述连接板（9）的顶面开设有第一连接孔（10），位于下方所述连接板（9）的顶面开设有第一螺纹槽（11），所述第一连接孔（10）的内圆壁面活动套接有第一螺栓（12），所述移动板（6）的一侧设置有两个联杆（13），所述第一螺栓（12）穿过所述联杆（13）的内圆壁面与所述第一螺纹槽（11）螺纹连接在一起。

3.根据权利要求2所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述夹取组件还包括：第二连接孔（14），所述第二连接孔（14）开设在所述联杆（13）的顶面，所述联杆（13）的内部底面开设有第二螺纹槽（15），所述第二连接孔（14）的内圆壁面活动套接有第二螺栓（16）；夹手（17），所述夹手（17）设置在所述联杆（13）的内部，所述夹手（17）的顶面开设有转动孔（18），所述转动孔（18）的内圆壁面固定套接有辅助轴承（19），所述第二螺栓（16）穿过所述辅助轴承（19）与所述第二螺纹槽（15）螺纹连接在一起；限位件，所述限位件设置在所述主体支架（1）的一侧，用于限位所述夹手（17）。

4.根据权利要求3所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述限位件包括：连接架（20），所述连接架（20）固定安装在所述主体支架（1）的一侧，所述连接架（20）的顶面与底面分别固定安装有支撑板（21），两个所述支撑板（21）相互远离的两侧分别开设有两个第三螺纹槽（22）；限位架（23），所述限位架（23）固定安装在所述夹手（17）的一侧，所述限位架（23）的一侧开设有弧形槽（24），所述弧形槽（24）的内圆壁面固定套接有旋转轴（25），所述旋转轴（25）与所述第三螺纹槽（22）的位置相对应，所述旋转轴（25）的内圆壁面活动套接有第三螺栓（26），所述第三螺栓（26）穿过所述旋转轴（25）与所述第三螺纹槽（22）螺纹连接在一起。

5.根据权利要求4所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述主体支架（1）的一侧固定安装有四个无油轴承（27），所述无油轴承（27）与所述导向柱（8）活动套接在一起。

6.根据权利要求5所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述夹紧组件包括：夹紧块（28），所述夹紧块（28）设置在所述主体支架（1）的一侧，所述限位架（23）的一侧开设有若干个固定孔（29），所述固定孔（29）的内圆壁面活动套接有若干个第四螺栓（30），所述第四螺栓（30）与所述夹紧块（28）螺纹连接在一起。

7.根据权利要求3所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述夹手（17）的一侧固定安装有若干个防滑条（31）。

8.根据权利要求3所述的一种可抓取重物的搬运机器人的液压抓手，其特征在于，所述夹手（17）的一侧固定安装有防护垫（32）。

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