CN214924408U - 一种具有平稳抓放结构的独立式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，包括装置主体，所述装置主体包括装置主杆和伸缩板，所述装置主杆的一侧活动连接有伸缩板，所述装置主杆的一侧设置有升降机构，所述伸缩板的一侧设置有拆卸机构。本实用新型通过设置有装置主杆和伸缩板，当装置使用时，工作人员可启动伺服电机带动第一丝杆旋转，此时可通过第一丝杆表面螺纹连接的两组第一螺纹套向相互靠近的方向进行移动，此时可使两组夹持板对物品进行夹持，大大提升了装置使用的稳定性，同时通过防护垫与物品紧密贴合，防止装置在夹持过程中滑落，提升了装置的实用性。

Description

一种具有平稳抓放结构的独立式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有平稳抓放结构的独立式机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

但是，现有的机械手存在夹取物品时易脱落，导致物品损坏，增加了装置的使用成本，降低了装置的实用性，因此，需要设计一种具有平稳抓放结构的独立式机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手存在夹取物品时易脱落，导致物品损坏，增加了装置的使用成本，降低了装置的实用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，包括

装置主体，所述装置主体包括装置主杆和伸缩板，所述装置主杆的一侧活动连接有伸缩板，所述装置主杆的一侧设置有升降机构，所述伸缩板的一侧设置有拆卸机构；

抓取机构，所述抓取机构包括伺服电机和抓取板，所述伸缩板的一侧套接有套接板，所述套接板的一侧固定连接有抓取板，所述抓取板的内部转轴连接有第一丝杆，所述第一丝杆的表面螺纹连接有第一螺纹套，且第一螺纹套的数量为两组，两组所述第一螺纹套的内部螺纹相反，两组所述第一螺纹套的一侧固定连接有调节板，两组所述调节板的一侧固定连接有夹持板，两组所述夹持板的一侧固定连接有防护垫,所述抓取板的内部开设有第一滑轨。

优选的，所述第一滑轨的内部滑动安装有第一滑块，且第一滑块的数量为两组，两组所述第一滑块的一侧固定连接于第一螺纹套上。

优选的，所述升降机构包括升降板和第二滑轨，所述装置主杆的一侧固定连接有固定板，所述升降板的内部开设有第二滑轨，且第二滑轨的数量为两组，两组所述第二滑轨的内部皆滑动安装有第二滑块，两组所述第二滑块相互靠近的一侧固定连接于固定板上，所述固定板的一侧活动连接有支撑板，且支撑板的数量为两组，两组所述支撑板的一侧皆固定连接有第二螺纹套，两组所述第二螺纹套的内部螺纹连接有第二丝杆，所述第二丝杆的一侧固定连接有转杆。

优选的，所述转杆的表面套接有防滑垫。

优选的，所述拆卸机构包括横板和限位板，所述伸缩板的内部竖向穿插有插杆，所述插杆的一侧竖向穿插有横板，所述横板的连接皆固定连接有限位板，所述插杆的一侧固定连接有拉环。

优选的，所述插杆的表面套接有弹簧，所述弹簧的一侧固定连接于横板上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过设置有装置主杆和伸缩板，当装置使用时，工作人员可启动伺服电机带动第一丝杆旋转，此时可通过第一丝杆表面螺纹连接的两组第一螺纹套向相互靠近的方向进行移动，此时可使两组夹持板对物品进行夹持，大大提升了装置使用的稳定性，同时通过防护垫与物品紧密贴合，防止装置在夹持过程中滑落，提升了装置的实用性。

2、通过设置有升降板和第二滑轨，当装置使用时，工作人员可通过旋转转杆带动第二丝杆旋转，此时可通过两组第二螺纹套向相互远离的方向进行移动，此时可通过固定板两侧固定连接的第二滑块在第二滑轨中滑动，此时可控制装置整体的高度，提升了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视剖面示意图；

图2为本实用新型的抓取机构结构正视剖面示意图；

图3为本实用新型的升降机构结构正视剖面示意图；

图4为本实用新型的图1中A处局部结构放大示意图；

图5为本实用新型的结构侧视示意图。

图中：100、装置主体；110、装置主杆；111、伸缩板；200、抓取机构；210、电机；211、抓取板；212、第一丝杆；213、防护垫；214、夹持板；215、调节板；216、第一螺纹套；217、第一滑块；218、第一滑轨；219、套接板；300、升降机构；310、升降板；311、防滑垫；312、转杆；313、第二螺纹套；314、第二丝杆；315、第二滑轨；316、第二滑块；317、支撑板；318、固定板；400、拆卸机构；410、横板；411、限位板；412、插杆；413、弹簧；414、拉环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：

一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，包括装置主体100，装置主体100包括装置主杆110和伸缩板111，装置主杆110的一侧活动连接有伸缩板111，装置主杆110的一侧设置有升降机构300，伸缩板111的一侧设置有拆卸机构400；

抓取机构200，抓取机构200包括伺服电机210和抓取板211，伸缩板111的一侧套接有套接板219，套接板219的一侧固定连接有抓取板211，抓取板211的内部转轴连接有第一丝杆212，第一丝杆212的表面螺纹连接有第一螺纹套216，且第一螺纹套216的数量为两组，两组第一螺纹套216的内部螺纹相反，两组第一螺纹套216的一侧固定连接有调节板215，两组调节板215的一侧固定连接有夹持板214，两组夹持板214的一侧固定连接有防护垫213,抓取板211的内部开设有第一滑轨218，当装置使用时，工作人员可启动伺服电机210带动第一丝杆212旋转，此时可通过第一丝杆212表面螺纹连接的两组第一螺纹套216向相互靠近的方向进行移动，此时可使两组夹持板214对物品进行夹持，大大提升了装置使用的稳定性，同时通过防护垫213与物品紧密贴合，防止装置在夹持过程中滑落，提升了装置的实用性。

进一步的，第一滑轨218的内部滑动安装有第一滑块217，且第一滑块217的数量为两组，两组第一滑块217的一侧固定连接于第一螺纹套216上，当两组第一螺纹套216在第一丝杆212的表面进行滑动时，一侧固定连接的第一滑块217在第一滑轨218中滑动，提升了装置使用的流畅性。

进一步的，升降机构300包括升降板310和第二滑轨315，装置主杆110的一侧固定连接有固定板318，升降板310的内部开设有第二滑轨315，且第二滑轨315的数量为两组，两组第二滑轨315的内部皆滑动安装有第二滑块316，两组第二滑块316相互靠近的一侧固定连接于固定板318上，固定板318的一侧活动连接有支撑板317，且支撑板317的数量为两组，两组支撑板317的一侧皆固定连接有第二螺纹套313，两组第二螺纹套313的内部螺纹连接有第二丝杆314，第二丝杆314的一侧固定连接有转杆312，当装置使用时，工作人员可通过旋转转杆312带动第二丝杆314旋转，此时可通过两组第二螺纹套313向相互远离的方向进行移动，此时可通过固定板318两侧固定连接的第二滑块316在第二滑轨315中滑动，此时可控制装置整体的高度，提升了装置的实用性。

进一步的，转杆312的表面套接有防滑垫311，当工作人员旋转转杆312时，可通过握住防滑垫311增加手部与装置之间的摩擦，防止手滑，提升装置使用的安全性。

进一步的，拆卸机构400包括横板410和限位板411，伸缩板111的内部竖向穿插有插杆412，插杆412的一侧竖向穿插有横板410，横板410的连接皆固定连接有限位板411，插杆412的一侧固定连接有拉环414，当装置进行拆卸或更换时，工作人员可通过拉动拉环414将插杆412拉出装置内部，此时可将套接板219拉出进行拆卸，大大提升了装置使用的便捷性。

进一步的，插杆412的表面套接有弹簧413，弹簧413的一侧固定连接于横板410上，当工作人员将装置进行安装时，可松开拉环414通过弹簧413的弹性势能将插杆412横向穿插套接板219延伸至伸缩板111内部，大大提升了装置安装的便捷性。

工作原理：当装置使用时，工作人员可启动伺服电机210带动第一丝杆212旋转，此时可通过第一丝杆212表面螺纹连接的两组第一螺纹套216向相互靠近的方向进行移动，此时可使两组夹持板214对物品进行夹持，提升了装置使用的稳定性，同时通过防护垫213与物品紧密贴合，防止装置在夹持过程中滑落，提升了装置的实用性。

当装置使用时，工作人员可通过旋转转杆312带动第二丝杆314旋转，此时可通过两组第二螺纹套313向相互远离的方向进行移动，此时可通过固定板318两侧固定连接的第二滑块316在第二滑轨315中滑动，此时可控制装置整体的高度，提升了装置的实用性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，其特征在于，包括

装置主体（100），所述装置主体（100）包括装置主杆（110）和伸缩板（111），所述装置主杆（110）的一侧活动连接有伸缩板（111），所述装置主杆（110）的一侧设置有升降机构（300），所述伸缩板（111）的一侧设置有拆卸机构（400）；

抓取机构（200），所述抓取机构（200）包括伺服电机（210）和抓取板（211），所述伸缩板（111）的一侧套接有套接板（219），所述套接板（219）的一侧固定连接有抓取板（211），所述抓取板（211）的内部转轴连接有第一丝杆（212），所述第一丝杆（212）的表面螺纹连接有第一螺纹套（216），且第一螺纹套（216）的数量为两组，两组所述第一螺纹套（216）的内部螺纹相反，两组所述第一螺纹套（216）的一侧固定连接有调节板（215），两组所述调节板（215）的一侧固定连接有夹持板（214），两组所述夹持板（214）的一侧固定连接有防护垫（213）,所述抓取板（211）的内部开设有第一滑轨（218）。

2.根据权利要求1所述的一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，其特征在于：所述第一滑轨（218）的内部滑动安装有第一滑块（217），且第一滑块（217）的数量为两组，两组所述第一滑块（217）的一侧固定连接于第一螺纹套（216）上。

3.根据权利要求1所述的一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，其特征在于：所述升降机构（300）包括升降板（310）和第二滑轨（315），所述装置主杆（110）的一侧固定连接有固定板（318），所述升降板（310）的内部开设有第二滑轨（315），且第二滑轨（315）的数量为两组，两组所述第二滑轨（315）的内部皆滑动安装有第二滑块（316），两组所述第二滑块（316）相互靠近的一侧固定连接于固定板（318）上，所述固定板（318）的一侧活动连接有支撑板（317），且支撑板（317）的数量为两组，两组所述支撑板（317）的一侧皆固定连接有第二螺纹套（313），两组所述第二螺纹套（313）的内部螺纹连接有第二丝杆（314），所述第二丝杆（314）的一侧固定连接有转杆（312）。

4.根据权利要求3所述的一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，其特征在于：所述转杆（312）的表面套接有防滑垫（311）。

5.根据权利要求1所述的一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，其特征在于：所述拆卸机构（400）包括横板（410）和限位板（411），所述伸缩板（111）的内部竖向穿插有插杆（412），所述插杆（412）的一侧竖向穿插有横板（410），所述横板（410）的连接皆固定连接有限位板（411），所述插杆（412）的一侧固定连接有拉环（414）。

6.根据权利要求5所述的一种具有平稳抓放结构的独立式机械手，其特征在于：所述插杆（412）的表面套接有弹簧（413），所述弹簧（413）的一侧固定连接于横板（410）上。

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