CN208614768U - 用于抓去钢管的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种用于抓去钢管的机械手，包括可移动底座、支架、直线无杆气缸、升降框架以及抓取机构；所述支架固定在所述可移动底座上，支架的两个侧梁上分别设有滑轨，直线无杆气缸垂直固定在所述支架的中部，直线无杆气缸的活动端与升降框架的中部固定连接；抓取机构安装在所述升降框架的底部，抓取机构包括两个连杆气缸、两根连杆、四根伸缩杆、四根防护套以及夹爪，连杆气缸的活塞杆与连杆的中部连接，所述四根防护套分别固定在升降框架的底部，四根伸缩杆的底部分别与所述夹爪连接。本装置通过一个连杆气缸和连杆，可以带动两个夹爪工作，同时抓起钢管的两端，这样钢管在运送过程中移动更加平稳。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种用于抓去钢管的机械手。
背景技术
半自动的机械手在钢管厂里十分的常见，但是这种半自动的机械手每次使用时都需要用户手动将其打开，然后才能夹持钢管；松开钢管时，也需要用户选将其打开才能松动钢管，较为麻烦，且这种机械手较为笨重，操作较为费时费力。中国专利公开了一种用于运输钢管的机械手，专利号：201720054120.9，其缺点是，抓取过程中不够平稳，每次抓取一根，运输效率有限，工作效率较低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于抓去钢管的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种用于抓去钢管的机械手，其特征在于：包括可移动底座、支架、直线无杆气缸、升降框架以及抓取机构；所述支架固定在所述可移动底座上，所述支架的两个侧梁上分别设有滑轨，所述直线无杆气缸垂直固定在所述支架的中部，所述直线无杆气缸的活动端与所述升降框架的中部固定连接，所述升降框架的两侧与所述滑轨滑动配合；所述抓取机构安装在所述升降框架的底部，所述抓取机构包括两个连杆气缸、两根连杆、四根伸缩杆、四根防护套以及夹爪，所述两个连杆气缸并排固定在所述升降框架上，连杆气缸的活塞杆与连杆的中部连接，连杆的两端分别与所述伸缩杆连接，所述四根防护套分别固定在升降框架的底部，四根伸缩杆分别与防护套滑动配合，四根伸缩杆的底部分别与所述夹爪连接。
优选地，所述夹爪的中部铰接在防护套的下部，夹爪的上部通过两个活动杆与所述伸缩杆的底部铰接。
优选地，所述可移动底座的底部设有万向轮。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置为了解决现有技术中单个机械手抓取不稳定的问题，通过一个连杆气缸和连杆，可以带动两个夹爪工作，两个夹爪的位置相同，所以抓取同步，同时抓起钢管的两端，这样钢管在运送过程中移动更加平稳；另外，本装置设置了两套这夹爪，一次可以同时抓两根钢管，这样就提高工作效率一倍；第三、本装置采用直线无杆气缸带动升降框架移动同时配备相应的导轨，运行非常平稳。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型的侧视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1和图2所示，一种用于抓去钢管的机械手，包括可移动底座1、支架 2、直线无杆气缸3、升降框架4以及抓取机构5；直线无杆气缸选用美国派克公司的ORIGA无杆气缸OSP-P32-00000-01450型号，气缸寿命8000公里以上，标准控制定位精度高达±3mm,伺服气动控制定位精度±0.1mm/米行程，最大力矩可达360Nm，可以满足30-50kg钢管的重量。
所述支架固定在所述可移动底座上，所述支架的两个侧梁上分别设有滑轨6，所述直线无杆气缸垂直固定在所述支架的中部，所述直线无杆气缸的活动端与所述升降框架的中部固定连接，所述升降框架的两侧与所述滑轨滑动配合；直线无杆气缸启动可移动带动升降框架上下移动，从而带动抓取机构上下移动。
所述抓取机构安装在所述升降框架的底部，所述抓取机构包括两个连杆气缸 51、两根连杆52、四根伸缩杆53、四根防护套54以及夹爪55，所述两个连杆气缸并排固定在所述升降框架上，连杆气缸的活塞杆与连杆的中部连接，连杆的两端分别与所述伸缩杆连接，所述四根防护套分别固定在升降框架的底部，四根伸缩杆分别与防护套滑动配合，四根伸缩杆的底部分别与所述夹爪连接。所述夹爪的中部铰接在防护套的下部，夹爪的上部通过两个活动杆56与所述伸缩杆的底部铰接。本装置中的夹爪的活动结构类似于四连杆结构，为通用的夹爪结构。
为了便于移动本装置，所述可移动底座的底部设有万向轮7。
使用时，本装置移动到待加工钢管前方，一般待加工的钢管都摆放整齐，有定位，所以每次夹爪抓取得位置都是相同的，直线无杆气缸启动，带动夹爪向下，接触到钢管后，连杆气缸同时启动，带动连杆和伸缩杆移动，伸缩杆带动夹爪抓取钢管后，直线无杆气缸带动升降框架上升，从而带动钢管上升，移动整个底座，到所需位置完成钢管转运。
本装置为了解决现有技术中单个机械手抓取不稳定的问题，通过一个连杆气缸和连杆，可以带动两个夹爪工作，两个夹爪的位置相同，所以抓取同步，同时抓起钢管的两端，这样钢管在运送过程中移动更加平稳；另外，本装置设置了两套这夹爪，一次可以同时抓两根钢管，这样就提高工作效率一倍；第三、本装置采用直线无杆气缸带动升降框架移动同时配备相应的导轨，运行非常平稳。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (3)
1.一种用于抓去钢管的机械手，其特征在于：包括可移动底座、支架、直线无杆气缸、升降框架以及抓取机构；所述支架固定在所述可移动底座上，所述支架的两个侧梁上分别设有滑轨，所述直线无杆气缸垂直固定在所述支架的中部，所述直线无杆气缸的活动端与所述升降框架的中部固定连接，所述升降框架的两侧与所述滑轨滑动配合；所述抓取机构安装在所述升降框架的底部，所述抓取机构包括两个连杆气缸、两根连杆、四根伸缩杆、四根防护套以及夹爪，所述两个连杆气缸并排固定在所述升降框架上，连杆气缸的活塞杆与连杆的中部连接，连杆的两端分别与所述伸缩杆连接，所述四根防护套分别固定在升降框架的底部，四根伸缩杆分别与防护套滑动配合，四根伸缩杆的底部分别与所述夹爪连接。
2.根据权利要求1所述用于抓去钢管的机械手，其特征在于，所述夹爪的中部铰接在防护套的下部，夹爪的上部通过两个活动杆与所述伸缩杆的底部铰接。
3.根据权利要求1所述用于抓去钢管的机械手，其特征在于，所述可移动底座的底部设有万向轮。
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| CN113118984A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-07-16 | 江苏远荣智能装备有限公司 | 一种用于电子烟顶针的夹紧装置及电子烟生产设备 |
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| CN113118984B (zh) * | 2021-05-08 | 2023-12-26 | 江苏远荣智能装备有限公司 | 一种用于电子烟顶针的夹紧装置及电子烟生产设备 |
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