CN210616579U - 一种机器人平行夹手爪 - Google Patents

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李伟
陈霖
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Abstract

本实用新型公开了一种机器人平行夹手爪,所述手爪包括支撑座(1),在所述支撑座(1)上端面设置有气缸(2),在所述支撑座(1)内水平设置有与气缸(2)连接的导向块(3),在所述支撑座(1)下端对称设置有带有爪齿的夹持块A(4)和夹持块B(5),所述导向块(3)的两端通过杠杆机构分别与夹持块A(4)上端和夹持块B(5)上端连接。本实用新型具有结构简单、使用可靠、成本低廉的优点,采用它不但具有较大的夹持范围,而且还有效防止了动力源力量的衰减,保证了夹持力。

Description

一种机器人平行夹手爪
技术领域
本实用新型涉及一种机器人手爪,特别是一种机器人平行夹手爪。
背景技术
随着工业4.0的不断深入,机器人的应用日趋广泛,铝合金压铸工厂中人工作业正在被机器人取代。由于所生产的产品形状各异、工况要求也不尽相同,实用于各种工况的机器人手爪应运而生。
目前压铸行业内用于抓取产品的机器人手爪一般采用“V型夹”或“三指气缸”进行抓取。其中,“三指气缸”不仅价格昂贵,还容易受产品料饼厚薄变化影响抓取效果。而“V型夹”受其结构限制,手指长度大于杠杆长度,导致动力源力量衰减、夹紧力降低。所以,上述两种方式均存在夹持范围较小的缺陷,不能满足一机多模、频繁换产的生产要求。
实用新型内容
本实用新型的目的就是提供一种结构简单、便于维护,有较强加持力度的机器人平行夹手爪。
本实用新型的目的是通过这样的技术方案实现的,一种机器人平行夹手爪,所述手爪包括支撑座,在所述支撑座上端面设置有气缸,在所述支撑座内水平设置有与气缸连接的导向块,在所述支撑座下端对称设置有带有爪齿的夹持块A和夹持块B,所述导向块的两端通过杠杆机构分别与夹持块A上端和夹持块B上端连接。
其中,所述气缸包括气缸壳体,在所述气缸壳体内设置有活塞杆,所述气缸壳体竖直设置在支撑座上端面中部,所述活塞杆穿过支撑座上端面与导向块的中部连接。
进一步描述,所述杠杆机构包括杠杆A和杠杆B,所述杠杆A的一端与导向块的一端活动地连接,所述杠杆A的另一端与夹持块A的上端连接,所述杠杆B的一端与导向块的另一端活动地连接,所述杠杆B的另一端与夹持块B的上端连接。
为了对夹持块A和夹持块B进行导向,在所述支撑座与夹持块A和夹持块B之间设置有导向机构。
其中,所述导向机构包括设置在支撑座下端面的线性导轨以及设置在夹持块A上端面的滑块A和设置在夹持块B上端面的滑块B,所述滑块A和滑块B卡设在线性导轨上。
进一步描述,所述爪齿包括设置在夹持块A下部内侧的一对爪齿A以及设置在夹持块B下部内侧的一对爪齿B,所述爪齿A与爪齿B相对设置。
由于采用了上述技术方案,本实用新型具有结构简单、使用可靠、成本低廉的优点,采用它不但具有较大的夹持范围,而且还有效防止了动力源力量的衰减,保证了夹持力。
附图说明
本实用新型的附图说明如下:
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为本实用新型的立体结构示意图;
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明,但本实用新型并不局限于这些实施方式,任何在本实施例基本精神上的改进或替代,仍属于本实用新型权利要求所要求保护的范围。
实施例1:如图1、2所示,一种机器人平行夹手爪,所述手爪包括支撑座1,在所述支撑座1上端面设置有气缸2,在所述支撑座1内水平设置有与气缸2连接的导向块3,在所述支撑座1下端对称设置有带有爪齿的夹持块A4和夹持块B5,所述导向块3的两端通过杠杆机构分别与夹持块A4上端和夹持块B5上端连接。
其中,所述气缸2包括气缸壳体,在所述气缸壳体内设置有活塞杆6,所述气缸壳体竖直设置在支撑座1上端面中部,所述活塞杆6穿过支撑座1上端面与导向块3的中部连接。
在本实用新型中,所述杠杆机构包括杠杆A7和杠杆B8,所述杠杆A7的一端与导向块3的一端活动地连接,所述杠杆A7的另一端与夹持块A4的上端连接,所述杠杆B8的一端与导向块3的另一端活动地连接,所述杠杆B8的另一端与夹持块B5的上端连接。
为了工作时,对夹持块A和夹持块B进行导向,在所述支撑座1与夹持块A4和夹持块B5之间设置有导向机构。
其中,所述导向机构包括设置在支撑座1下端面的线性导轨9以及设置在夹持块A4上端面的滑块A10和设置在夹持块B5上端面的滑块B11,所述滑块A10和滑块B11卡设在线性导轨9上。
为了使得夹持方便,所述爪齿包括设置在夹持块A4下部内侧的一对爪齿A12,以及设置在夹持块B5下部内侧的一对爪齿B13,所述爪齿A12与爪齿B13相对设置。
当气缸2后退时,通过与气缸2的活塞杆6连接的导向块3拉动杠杆A7和杠杆B8近端支点往上方移动,与夹持块A4和夹持块B5连接的杠杆A7和杠杆B8的远端支点带动夹持块A4和夹持块B5沿线性导轨9向外侧移动,此时机器人平行夹手爪为放松状态。当气缸2顶出时,通过与气缸2的活塞杆6连接的导向块3下压杠杆A7和杠杆B8近端支点往下方移动,与夹持块A4和夹持块B5连接的杠杆A7和杠杆B8远端支点带动两边夹持块A4和夹持块B5沿线性导轨9向内侧移动,此时机器人平行夹手爪为夹紧状态,用于铝合金压铸行业机边取件作业。

Claims (6)

1.一种机器人平行夹手爪,其特征是:所述手爪包括支撑座(1),在所述支撑座(1)上端面设置有气缸(2),在所述支撑座(1)内水平设置有与气缸(2)连接的导向块(3),在所述支撑座(1)下端对称设置有带有爪齿的夹持块A(4)和夹持块B(5),所述导向块(3)的两端通过杠杆机构分别与夹持块A(4)上端和夹持块B(5)上端连接。
2.如权利要求1所述的机器人平行夹手爪,其特征是:所述气缸(2)包括气缸壳体,在所述气缸壳体内设置有活塞杆(6),所述气缸壳体竖直设置在支撑座(1)上端面中部,所述活塞杆(6)穿过支撑座(1)上端面与导向块(3)的中部连接。
3.如权利要求2所述的机器人平行夹手爪,其特征是:所述杠杆机构包括杠杆A(7)和杠杆B(8),所述杠杆A(7)的一端与导向块(3)的一端活动地连接,所述杠杆A(7)的另一端与夹持块A(4)的上端连接,所述杠杆B(8)的一端与导向块(3)的另一端活动地连接,所述杠杆B(8)的另一端与夹持块B(5)的上端连接。
4.如权利要求3所述的机器人平行夹手爪,其特征是:在所述支撑座(1)与夹持块A(4)和夹持块B(5)之间设置有导向机构。
5.如权利要求4所述的机器人平行夹手爪,其特征是:所述导向机构包括设置在支撑座(1)下端面的线性导轨(9)以及设置在夹持块A(4)上端面的滑块A(10)和设置在夹持块B(5)上端面的滑块B(11),所述滑块A(10)和滑块B(11)卡设在线性导轨(9)上。
6.如权利要求5所述的机器人平行夹手爪,其特征是:所述爪齿包括设置在夹持块A(4)下部内侧的一对爪齿A(12),以及设置在夹持块B(5)下部内侧的一对爪齿B(13),所述爪齿A(12)与爪齿B(13)相对设置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113500618A (zh) * 2021-08-17 2021-10-15 四川吉浦森建材有限公司 一种石膏板用夹爪

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