CN219213169U - 一种机械夹爪 - Google Patents

Abstract

本专利涉及夹爪领域，具体而言，涉及一种机械夹爪，包括机械臂和固定在机械臂上的夹头，所述夹头包括驱动部和两个相对设置的夹板，所述夹板的一端与驱动部驱动连接，所述夹板另一端的两侧固定有向外延伸的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部上开设有第一夹持槽和与第一夹持槽延伸方向相互垂直的第三夹持槽，所述第二夹持部上开设有第二夹持槽，所述第二夹持槽和第三夹持槽位于同一延长线上，能够更好的对边缘的棒料的端部进行夹取、抽出，能够满足更多的使用需求，具有更高的实用性。

Description

一种机械夹爪

技术领域

本专利涉及夹爪领域，具体而言，涉及一种机械夹爪。

背景技术

夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。常见的夹爪分为二指夹爪、三指夹爪或五指夹爪，夹爪与手部结构越接近，驱动结构相应会越复杂，使用成本越高，在工业上大多使用二指夹爪。但是现有的二指夹爪仅仅采用两个手指状的夹臂受气缸等驱动控制夹取，在多个棒料依次排列的工作场景下，常规二指夹爪无法对处于边缘的棒料进行稳定夹取，实用性较差。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种机械夹爪，能解决常规二指夹爪无法对边缘的杆状结构进行稳定夹取等技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械夹爪，其特征在于，包括机械臂和固定在机械臂上的夹头，所述夹头包括驱动部和两个相对设置的夹板，所述夹板的一端与驱动部驱动连接，所述夹板另一端的两侧固定有向外延伸的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部上开设有第一夹持槽和与第一夹持槽延伸方向相互垂直的第三夹持槽，所述第二夹持部上开设有第二夹持槽，所述第二夹持槽和第三夹持槽位于同一延长线上。

进一步的，所述第一夹持部的长度大于第二夹持部的长度，所述第一夹持槽沿第一夹持部的长度方向延伸，所述第二夹持槽和第三夹持槽沿第一夹持部和第二夹持部的宽度方向延伸。

进一步的，所述夹板的另一端可拆卸固定有夹块，所述第一夹持部和第二夹持部固定在夹块上。

进一步的，所述驱动部包括驱动盒，所述驱动盒与机械臂固定连接，所述驱动盒内固定有滑轨和伸缩气缸，所述滑轨上活动固定有第一驱动板和第二驱动板，所述伸缩气缸侧面的一端固定在第一驱动板的一侧，所述伸缩气缸的驱动端固定在第二驱动板的同一侧，两个夹板分别固定在第一驱动板和第二驱动板的另一侧，所述第一驱动板和第二驱动板与夹板相互垂直。

进一步的，所述第一驱动板和第二驱动板之间活动连接有稳定导向组件。

进一步的，所述稳定导向组件包括中轴、第一连接杆和两个第二连接杆，所述中轴固定在滑轨的中部，所述中轴的顶部与伸缩气缸侧面的另一端固定连接，所述第一连接杆的中部可转动的套设在中轴上，两个第二连接杆的一端分别可转动的固定在第一连接杆的两端上，两个第二连接杆的另一端分别可转动的固定在第一驱动板和第二驱动板上。

进一步的，所述滑轨的数量为两个，所述中轴固定在两个滑轨的中部之间。

进一步的，所述第一驱动板和第二驱动板的底部均固定有两个与滑轨相匹配的滑块，所述滑块滑动固定在滑轨上。

进一步的，所述伸缩气缸包括气缸本体和伸缩杆，所述气缸本体的一侧底端与第一驱动板固定连接，所述气缸本体的一侧顶端与中轴的顶部固定连接，所述第二驱动板上固定有连接柱，所述伸缩杆的一端驱动固定在气缸本体上，所述伸缩杆的另一端固定在连接柱上。

本实用新型的有益效果是：

1、本方案中，第一夹持部向外凸起的设置在夹板的一侧，能够更好的对边缘的棒料的端部进行夹取、抽出，同时夹板上的第一夹持槽为第一夹持位，第二夹持槽和第三夹持槽为第二夹持位，第二夹持位对棒料的中部进行稳定夹持，通过机械臂转动夹爪，实现夹爪的第一夹持位和第二夹持位之间的转换，能够满足更多的使用需求，具有更高的实用性。

2、本方案中，采用板状结构作为夹爪的输出端，第一夹持部和第二夹持部位于夹板端部的两侧，有效利用夹板的宽度，实现多种夹持方式。

3、本方案中，驱动部驱动两个夹板相互靠近或分离，同时第一夹持部向外凸起，在狭小空间内，驱动部可以驱动两个夹板进行小距离分离，同时驱动第一夹持部伸入狭小空间对棒料进行夹持，能够满足各种夹持环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1本实用新型所述的机械夹爪结构示意图；

图2本实用新型所述的夹爪内部结构示意图。

主要元件符号说明

1、机械臂；

2、夹爪；201、夹板；202、夹块；2021、第一夹持部；2022、第二夹持部；2023、第一夹持槽；2024、第二夹持槽；2025、第三夹持槽；203、驱动盒；204、滑轨；205、伸缩气缸；2051、气缸本体；2052、伸缩杆；206、稳定导向组件；2061、中轴；2062、第一连接杆；2063、第二连接杆；207、第一驱动板；208、第二驱动板；209、滑块。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参照图1和图2，本实用新型提供一种机械夹爪，包括机械臂1和固定在机械臂1上的夹头，夹头包括驱动部和两个相对设置的夹板201，夹板201的一端与驱动部驱动连接，夹板201另一端的两侧固定有向外延伸的第一夹持部2021和第二夹持部2022。本实施例中，夹板201的另一端可拆卸固定有夹块202，夹块202的外侧面与夹板201的外侧面相互齐平，第一夹持部2021和第二夹持部2022固定在夹块202上。夹块202采用螺栓可拆卸的固定在夹板201上，在夹持过程中夹块202与产品直接接触，容易造成磨损，单独对夹块202进行更换能够有效降低更换成本。驱动部驱动两个夹板相互靠近或分离，同时第一夹持部向外凸起，在狭小空间内，驱动部可以驱动两个夹板201进行小距离分离，同时驱动第一夹持部2021伸入狭小空间对棒料进行夹持，能够满足各种夹持环境。

请参照图1和图2，第一夹持部2021上开设有第一夹持槽2023和与第一夹持槽2023延伸方向相互垂直的第三夹持槽2025；第二夹持部2022上开设有第二夹持槽2024，第二夹持槽2024和第三夹持槽2025位于同一延长线上。第一夹持槽2023沿第一夹持部2021的长度方向延伸并贯穿夹块202，第二夹持槽2024和第三夹持槽2025沿第一夹持部2021和第二夹持部2022宽度方向延伸并贯穿夹块202。第一夹持槽2023形成第一夹持方向，可以对棒料端部进行夹取或进行抽拉动作，同时第一夹持槽2023位于夹板201的一侧，有效利用夹板201的宽度，能够更轻松的对位于边缘的产品进行夹取。第二夹持部2022和第三夹持部形成第二夹持方向，夹块202通过第二夹持方向可以对棒料的中部进行夹持，同时第一夹持部2021和第二夹持部2022同时对棒料施加作用力，具有更高的稳定性，在生产过程中，通过第一夹持方向和第二夹持方向的交替使用，能够满足绝大部分的使用场景，具有更高的实用性。本实施例中，第一夹持部2021的长度大于第二夹持部2022的长度，第一夹持部2021用于抽拉夹持，较长的第一夹持部2021，能够在抽拉时对棒料的边缘进行最大程度的夹持，具有较好的稳定性。本实施例中，第一夹持槽2023、第二夹持槽2024和第三夹持槽2025均为“V”型开口，“V”型开口的内侧壁能够对棒料进行更加稳定的抵接夹持。

请参照图2，驱动部包括驱动盒203，驱动盒203与机械臂1固定连接，驱动盒203内固定有滑轨204和伸缩气缸205，滑轨204上活动固定有第一驱动板207和第二驱动板208，本实施例中，第一驱动板207和第二驱动板208平放在滑轨204上。伸缩气缸205侧面的一端固定在第一驱动板207的一侧，伸缩气缸205的驱动端固定在第二驱动板208的同一侧，伸缩气缸205平放在第一驱动板207和第二驱动板208上。两个夹板201分别固定在第一驱动板207和第二驱动板208的另一侧，第一驱动板207和第二驱动板208与夹板201相互垂直。

请参照图2，第一驱动板207和第二驱动板208之间活动连接有稳定导向组件206。稳定导向组件206包括中轴2061、第一连接杆2062和两个第二连接杆2063，中轴2061固定在滑轨204的中部，本实施例中，滑轨204的数量为两个，第一驱动板207和第二驱动板208的底部均固定有两个与滑轨204相匹配的滑块209，滑块209滑动固定在滑轨204上。中轴2061固定在两个滑轨204的中部之间，两个滑轨204增大了滑轨204与第一驱动板207和第二驱动板208之间的支撑面积，保证第一驱动板207和第二驱动板208在滑轨204上运动的稳定性。中轴2061的顶部与伸缩气缸205侧面的另一端固定连接，中轴2061起到轴心的作用，同时中轴2061起到支撑作用，中轴2061对伸缩气缸205侧面的另一端进行支撑，避免伸缩气缸205凸出于第一驱动板207部分的稳定性。第一连接杆2062的中部可转动的套设在中轴2061上，两个第二连接杆2063的一端分别通过轴承可转动的固定在第一连接杆2062的两端上，两个第二连接杆2063的另一端通过轴承分别可转动的固定在第一驱动板207和第二驱动板208上。第一驱动板207和第二驱动板208在运动的过程中，第一连接杆2062和第二连接杆2063之间同时发生转动，在靠近过程中，第二连接杆2063施加给第一驱动板207和第二驱动板208相互靠近的拉力，在远离的过程中，第二连接杆2063施加给第一驱动板207和第二驱动板208相互远离的推力，降低伸缩气缸205的功率，同时保证第一驱动板207和第二驱动板208运动的稳定性。

请参照图2，伸缩气缸205包括气缸本体2051和伸缩杆2052，气缸本体2051的一侧底端与第一驱动板207固定连接，气缸本体2051的一侧顶端与中轴2061的顶部固定连接，第二驱动板208上固定有连接柱，伸缩杆2052的一端驱动固定在气缸本体2051上，伸缩杆2052的另一端固定在连接柱上。

在使用时，气缸本体2051推动或者收缩伸缩杆2052，从而驱动第一驱动板207和第二驱动板208相互靠近或相互远离，进而控制两个夹板201相互靠近或相互分离。夹板201向外延伸的第一夹持槽2023对棒料的端部进行夹取、抽拉，第二夹持槽2024和第三夹持槽2025对棒料进行稳定夹持，机械臂1控制夹爪2进行第一夹持方向和第二夹持方向之间的转换，具有更高的灵活性，实用性更强。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种机械夹爪，其特征在于，包括机械臂和固定在机械臂上的夹头，所述夹头包括驱动部和两个相对设置的夹板，所述夹板的一端与驱动部驱动连接，所述夹板另一端的两侧固定有向外延伸的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部上开设有第一夹持槽和与第一夹持槽延伸方向相互垂直的第三夹持槽，所述第二夹持部上开设有第二夹持槽，所述第二夹持槽和第三夹持槽位于同一延长线上。

2.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于：所述第一夹持部的长度大于第二夹持部的长度，所述第一夹持槽沿第一夹持部的长度方向延伸，所述第二夹持槽和第三夹持槽沿第一夹持部和第二夹持部的宽度方向延伸。

3.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于：所述夹板的另一端可拆卸固定有夹块，所述第一夹持部和第二夹持部固定在夹块上。

4.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于：所述驱动部包括驱动盒，所述驱动盒与机械臂固定连接，所述驱动盒内固定有滑轨和伸缩气缸，所述滑轨上活动固定有第一驱动板和第二驱动板，所述伸缩气缸侧面的一端固定在第一驱动板的一侧，所述伸缩气缸的驱动端固定在第二驱动板的同一侧，两个夹板分别固定在第一驱动板和第二驱动板的另一侧，所述第一驱动板和第二驱动板与夹板相互垂直。

5.根据权利要求4所述的机械夹爪，其特征在于：所述第一驱动板和第二驱动板之间活动连接有稳定导向组件。

6.根据权利要求5所述的机械夹爪，其特征在于：所述稳定导向组件包括中轴、第一连接杆和两个第二连接杆，所述中轴固定在滑轨的中部，所述中轴的顶部与伸缩气缸侧面的另一端固定连接，所述第一连接杆的中部可转动的套设在中轴上，两个第二连接杆的一端分别可转动的固定在第一连接杆的两端上，两个第二连接杆的另一端分别可转动的固定在第一驱动板和第二驱动板上。

7.根据权利要求6所述的机械夹爪，其特征在于：所述滑轨的数量为两个，所述中轴固定在两个滑轨的中部之间。

8.根据权利要求7所述的机械夹爪，其特征在于：所述第一驱动板和第二驱动板的底部均固定有两个与滑轨相匹配的滑块，所述滑块滑动固定在滑轨上。

9.根据权利要求6所述的机械夹爪，其特征在于：所述伸缩气缸包括气缸本体和伸缩杆，所述气缸本体的一侧底端与第一驱动板固定连接，所述气缸本体的一侧顶端与中轴的顶部固定连接，所述第二驱动板上固定有连接柱，所述伸缩杆的一端驱动固定在气缸本体上，所述伸缩杆的另一端固定在连接柱上。

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