CN215920515U - 一种防掉落的视觉机器人抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防掉落的视觉机器人抓取机构，包括连接板，所述连接板底端熔接有竖杆，所述竖杆底端通过螺栓固定连接有固定盘，所述竖杆外侧设置有升降收缩机构，所述升降收缩机构包括套环、磁环、电磁铁、凹槽、活动块、夹板、固定块、转动板和支撑弹簧，所述竖杆外侧活动连接有套环，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，设置有升降收缩机构，通过电磁铁对磁环进行吸附，从而拉动套环移动，并通过固定块和转动板的配合，拉动活动块和夹板沿着凹槽移动，减少三个夹板之间的距离，方便对工件进行夹持，另外切断对电磁铁的供电，通过支撑弹簧伸缩的特性，推动活动块和夹板复位，解除对工件的夹持。

Description

一种防掉落的视觉机器人抓取机构

技术领域

本实用新型涉及视觉机器人技术领域，具体为一种防掉落的视觉机器人抓取机构。

背景技术

机器人视觉是指使机器人具有视觉感知功能的系统，是机器人系统组成的重要部分之一，机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置，机器人视觉广义上称为机器视觉，其基本原理与计算机视觉类似；

但是现有的视觉机器人的抓取机构，在对物品进行夹持时，对物品的稳定效果差，容易使物品出现松动掉落的现象，影响了抓取的效果，所以我们对这些情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种防掉落的视觉机器人抓取机构以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供一种防掉落的视觉机器人抓取机构，可以有效解决上述背景技术中提出的在对物品进行夹持时，对物品的稳定效果差，容易使物品出现松动掉落的现象，影响了抓取的效果的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防掉落的视觉机器人抓取机构，包括连接板，所述连接板底端熔接有竖杆，所述竖杆底端通过螺栓固定连接有固定盘，所述竖杆外侧设置有升降收缩机构，所述升降收缩机构包括套环、磁环、电磁铁、凹槽、活动块、夹板、固定块、转动板和支撑弹簧；

所述竖杆外侧活动连接有套环，所述套环顶端通过螺栓固定连接有磁环，所述连接板底端对应磁环顶部位置处通过螺栓固定连接有电磁铁，所述固定盘顶端等距开设有凹槽，所述凹槽内壁活动连接有活动块，且活动块底端熔接有夹板，所述活动块顶端对称熔接有固定块，两个所述固定块之间均转动连接有转动板，所述活动块一端对应凹槽内部位置处熔接有支撑弹簧。

优选的，所述夹板底端设置有防掉落机构，所述防掉落机构包括槽口、限位板、滑杆、垫板、竖板、张紧弹簧、收纳槽和延长板；

所述夹板底端开设有槽口，所述槽口内壁转动连接有限位板，所述夹板一端等距活动连接有滑杆，所述滑杆一端熔接有垫板，所述滑杆另一端熔接有竖板，且滑杆外侧对应竖板和夹板之间套接有张紧弹簧，所述竖板底端开设有收纳槽，所述收纳槽内壁滑动连接有延长板。

优选的，所述电磁铁与磁环相互吸附，且电磁铁通过外部电源进行供电，所述转动板另一端与套环外侧转动连接。

优选的，所述限位板一端与延长板一端转动连接，所述限位板顶端熔接有橡胶垫。

优选的，所述连接板顶端各边角位置处均熔铸有固定杆，所述连接板顶端中心位置处转动连接有调节杆，所述调节杆外侧通过螺纹连接有安装架，所述竖杆外侧等距开设有滑槽，且套环内壁对应滑槽内部位置处熔接有滑块。

优选的，所述固定杆顶端贯穿安装架顶端，所述固定杆外侧与安装架内壁活动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便：

1、设置有升降收缩机构，通过电磁铁对磁环进行吸附，从而拉动套环移动，并通过固定块和转动板的配合，拉动活动块和夹板沿着凹槽移动，减少三个夹板之间的距离，方便对工件进行夹持，另外切断对电磁铁的供电，通过支撑弹簧伸缩的特性，推动活动块和夹板复位，解除对工件的夹持，便于将工件放下，提高了装置的便捷性。

2、设置有防掉落机构，通过垫板推动滑杆和竖板移动，并通过收纳槽和延长板的配合，推动限位板，使限位板沿着槽口旋转，对工件的底部进行阻挡限位，提高了夹持的稳定性，避免工件掉落，此外通过张紧弹簧伸缩的特性，便于对垫板和竖板复位，方便进行后续的夹持。

3、设置有固定杆、调节杆、安装架、滑槽和滑块，通过安装架方便将装置连接在视觉机器人上，同时通过转动调节杆，使调节杆带着安装架移动，调整了连接板的高度，增加了装置的适应性，另外通过滑槽和滑块的配合，在套环移动的过程中，对套环进行限位，避免套环出现偏移。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型升降收缩机构的结构示意图；

图3是本实用新型防掉落机构的结构示意图；

图4是本实用新型调节杆的安装结构示意图；

图中标号：1、连接板；2、竖杆；3、固定盘；

4、升降收缩机构；401、套环；402、磁环；403、电磁铁；404、凹槽；405、活动块；406、夹板；407、固定块；408、转动板；409、支撑弹簧；

5、防掉落机构；501、槽口；502、限位板；503、滑杆；504、垫板；505、竖板；506、张紧弹簧；507、收纳槽；508、延长板；

6、固定杆；7、调节杆；8、安装架；9、滑槽；10、滑块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案，一种防掉落的视觉机器人抓取机构，包括连接板1，连接板1底端熔接有竖杆2，竖杆2底端通过螺栓固定连接有固定盘3，竖杆2外侧设置有升降收缩机构4，升降收缩机构4包括套环401、磁环402、电磁铁403、凹槽404、活动块405、夹板406、固定块407、转动板408和支撑弹簧409；

竖杆2外侧活动连接有套环401，套环401顶端通过螺栓固定连接有磁环402，连接板3底端对应磁环402顶部位置处通过螺栓固定连接有电磁铁403，固定盘3顶端等距开设有凹槽404，凹槽404内壁活动连接有活动块405，且活动块405底端熔接有夹板406，活动块405顶端对称熔接有固定块407，两个固定块407之间均转动连接有转动板408，为了便于带动夹板406移动，电磁铁403与磁环402相互吸附，且电磁铁403通过外部电源进行供电，转动板408另一端与套环401外侧转动连接，活动块405一端对应凹槽404内部位置处熔接有支撑弹簧409；

夹板406底端设置有防掉落机构5，防掉落机构5包括槽口501、限位板502、滑杆503、垫板504、竖板505、张紧弹簧506、收纳槽507和延长板508；

夹板406底端开设有槽口501，槽口501内壁转动连接有限位板502，夹板406一端等距活动连接有滑杆503，滑杆503一端熔接有垫板504，滑杆503另一端熔接有竖板505，且滑杆503外侧对应竖板505和夹板406之间套接有张紧弹簧506，竖板505底端开设有收纳槽507，收纳槽507内壁滑动连接有延长板508，为了提高夹持的效果，限位板502一端与延长板508一端转动连接，限位板502顶端熔接有橡胶垫；

连接板1顶端各边角位置处均熔铸有固定杆6，连接板1顶端中心位置处转动连接有调节杆7，调节杆7外侧通过螺纹连接有安装架8，竖杆2外侧等距开设有滑槽9，且套环401内壁对应滑槽9内部位置处熔接有滑块10，为了调整安装架8的位置，固定杆6顶端贯穿安装架8顶端，固定杆6外侧与安装架8内壁活动连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：在使用一种防掉落的视觉机器人抓取机构的过程中，首先，电磁铁403通电产生磁力，对磁环402进行吸附，从而拉动套环401移动，并通过固定块407和转动板408的配合，拉动活动块405和夹板406沿着凹槽404移动，减少三个夹板406之间的距离，方便对工件进行夹持，另外切断对电磁铁403的供电，通过支撑弹簧409伸缩的特性，推动活动块405和夹板406复位，解除对工件的夹持，便于将工件放下，提高了装置的便捷性；

接着，在夹板406夹持的过程中，通过垫板504推动滑杆503和竖板505移动，并通过收纳槽507和延长板508的配合，推动限位板502，使限位板502沿着槽口501旋转，对工件的底部进行阻挡限位，提高了夹持的稳定性，避免工件掉落，此外通过张紧弹簧506伸缩的特性，便于对垫板504和竖板505复位，方便进行后续的夹持；

最后，通过安装架8方便将装置连接在视觉机器人上，同时通过转动调节杆7，使调节杆7带着安装架8移动，调整了连接板1的高度，增加了装置的适应性，另外通过滑槽9和滑块10的配合，在套环401移动的过程中，对套环401进行限位，避免套环401出现偏移。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种防掉落的视觉机器人抓取机构，包括连接板（1），其特征在于：所述连接板（1）底端熔接有竖杆（2），所述竖杆（2）底端通过螺栓固定连接有固定盘（3），所述竖杆（2）外侧设置有升降收缩机构（4），所述升降收缩机构（4）包括套环（401）、磁环（402）、电磁铁（403）、凹槽（404）、活动块（405）、夹板（406）、固定块（407）、转动板（408）和支撑弹簧（409）；

所述竖杆（2）外侧活动连接有套环（401），所述套环（401）顶端通过螺栓固定连接有磁环（402），所述连接板（1）底端对应磁环（402）顶部位置处通过螺栓固定连接有电磁铁（403），所述固定盘（3）顶端等距开设有凹槽（404），所述凹槽（404）内壁活动连接有活动块（405），且活动块（405）底端熔接有夹板（406），所述活动块（405）顶端对称熔接有固定块（407），两个所述固定块（407）之间均转动连接有转动板（408），所述活动块（405）一端对应凹槽（404）内部位置处熔接有支撑弹簧（409）。

2.根据权利要求1所述的一种防掉落的视觉机器人抓取机构，其特征在于：所述夹板（406）底端设置有防掉落机构（5），所述防掉落机构（5）包括槽口（501）、限位板（502）、滑杆（503）、垫板（504）、竖板（505）、张紧弹簧（506）、收纳槽（507）和延长板（508）；

所述夹板（406）底端开设有槽口（501），所述槽口（501）内壁转动连接有限位板（502），所述夹板（406）一端等距活动连接有滑杆（503），所述滑杆（503）一端熔接有垫板（504），所述滑杆（503）另一端熔接有竖板（505），且滑杆（503）外侧对应竖板（505）和夹板（406）之间套接有张紧弹簧（506），所述竖板（505）底端开设有收纳槽（507），所述收纳槽（507）内壁滑动连接有延长板（508）。

3.根据权利要求1所述的一种防掉落的视觉机器人抓取机构，其特征在于：所述电磁铁（403）与磁环（402）相互吸附，且电磁铁（403）通过外部电源进行供电，所述转动板（408）另一端与套环（401）外侧转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种防掉落的视觉机器人抓取机构，其特征在于：所述限位板（502）一端与延长板（508）一端转动连接，所述限位板（502）顶端熔接有橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种防掉落的视觉机器人抓取机构，其特征在于：所述连接板（1）顶端各边角位置处均熔铸有固定杆（6），所述连接板（1）顶端中心位置处转动连接有调节杆（7），所述调节杆（7）外侧通过螺纹连接有安装架（8），所述竖杆（2）外侧等距开设有滑槽（9），且套环（401）内壁对应滑槽（9）内部位置处熔接有滑块（10）。

6.根据权利要求5所述的一种防掉落的视觉机器人抓取机构，其特征在于：所述固定杆（6）顶端贯穿安装架（8）顶端，所述固定杆（6）外侧与安装架（8）内壁活动连接。

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