CN116141358B - 一种球磨机衬板加工用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种球磨机衬板加工用机械手，涉及机械手领域，包括机体，所述机体的一端设置有滑轨，所述机体的一端设置有贯穿至所述滑轨外侧的安装座，所述安装座的顶部设置有用于对球磨机衬板进行稳定夹持、翻转的夹持机构，所述安装座的外侧分布有用于对夹持后的衬板进行防护的辅助机构。本发明通过设置辅助机构，在支撑板相对安装座发生转动的过程中可通过梯形块与导向杆的配合来对球磨机衬板远离夹板的一端进行支撑，以此来减轻夹板所受到的重力，当支撑板转至与安装座底部平行的位置处后可通过防护组件来对球磨机衬板的两侧进行限位，如此便可增加设备对球磨机衬板移动运输的稳定性。

Description

一种球磨机衬板加工用机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体是一种球磨机衬板加工用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，球磨机衬板是用来保护筒体，使筒体免受研磨体和物料直接冲击和磨擦，同时也可利用不同形式的衬板来调整研磨体的运动状态，以增强研磨体对物料的粉碎作用，有助于提高磨机的粉磨效率，增加产量，降低金属消耗，在对球磨机衬板进行加工时便需用到机械手对衬板进行拿取、放置，以此来提高工作效率。

由于部分球磨机衬板为扇形或其他形状，如此便会对机械手对衬板的抓取造成不便，此时在通过机械手对衬板一侧进行上下夹取，而在此过程中衬板的重力便会完全作用在机械手爪上，长时间使用会导致机械手爪因衬板重力的挤压而发生形变，如此便会影响机械手爪的使用寿命，同时由于衬板的重量较重，在对其进行移动时极易造成衬板掉落，如此便会对衬板后续的加工造成不便。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决不便对衬板进行支撑、移动的问题，提供一种球磨机衬板加工用机械手。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种球磨机衬板加工用机械手，包括机体，所述机体的一端设置有滑轨，所述机体的一端设置有贯穿至所述滑轨外侧的安装座，所述安装座的顶部设置有用于对球磨机衬板进行稳定夹持、翻转的夹持机构，所述夹持机构包括有设置于所述安装座顶部的U形连接架，

所述安装座的外侧分布有用于对夹持后的衬板进行防护的辅助机构。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持机构包括有焊接固定于所述U形连接架一端，且位于所述机体上方的支撑板，所述安装座的顶部位于所述支撑板的下方设置有双向丝杆，所述支撑板的一端通过轴承转动连接有双向丝杆，所述双向丝杆的外侧套接有贯穿至所述支撑板另一端的夹板，所述双向丝杆的底部焊接固定有第四小型锥齿轮，所述安装座的顶部安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端连接有连接块，所述连接块的一端焊接固定有第一直齿条，所述第一直齿条的一侧焊接固定有第二直齿条，所述U形连接架的内侧设置有定位柱，所述定位柱的外侧设置有位于所述第一直齿条上方的第一直齿轮，所述定位柱的外侧设置有与所述第四小型锥齿轮相啮合的第二大型锥齿轮，所述U形连接架的一端外侧设置有蜗轮，所述安装座的顶部通过转轴转动连接有位于所述蜗轮一侧的第二直齿轮，所述第二直齿轮的顶部焊接固定有与所述蜗轮外侧相契合的蜗杆，所述安装座的顶部位于所述支撑板的下方焊机固定有托块，所述U形连接架的顶部设置有位于所述第一直齿轮上方的限位组件。

作为本发明再进一步的方案：所述第一直齿条与所述第一直齿轮外侧相啮合，所述第二直齿条与所述第二直齿轮外侧相啮合，所述第二直齿轮至所述第一直齿轮之间的距离与所述第一直齿条、所述第二直齿条的长度相等。

作为本发明再进一步的方案：所述限位组件包括有设置于所述U形连接架顶部，且贯穿至所述第一直齿轮底部的限位柱，所述限位柱的顶部焊接固定有位于所述U形连接架上方的工字型支撑块，所述工字型支撑块的底部设置有贯穿至所述第一直齿轮上方的定位销，所述工字型支撑块的底部设置有位于所述定位销两侧的第二伸缩弹簧，所述第一直齿条的一侧设置有位于所述第二直齿条顶部的第二支撑块。

作为本发明再进一步的方案：所述定位销的底部与所述第一直齿轮的外侧相啮合，所述限位柱的底部设置有滚珠，所述第二支撑块的长度与所述第二直齿条、所述第一直齿条的长度相等。

作为本发明再进一步的方案：所述辅助机构包括有焊接固定于所述安装座外侧的第一大型锥齿轮，所述支撑板的一侧通过轴承转动连接有单向丝杆，所述单向丝杆的一端设置有与所述第一大型锥齿轮相啮合的第一小型锥齿轮，所述单向丝杆的外侧套接有位于所述支撑板外侧的U形移动架，所述U形移动架的一端焊接固定有支撑杆，所述支撑杆的顶部设置有贯穿至所述支撑杆底部的导向杆，所述导向杆的底部焊接固定有梯形块，所述导向杆的两端设置有位于所述支撑杆顶部的第一伸缩弹簧，所述安装座的顶部位于所述第一大型锥齿轮的一侧设置有防护组件。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑板的顶部设置有与所述支撑杆相契合的通孔，所述梯形块的底部与所述双向丝杆的横向中轴线处于同一水平高度。

作为本发明再进一步的方案：所述防护组件包括有焊接固定于所述安装座顶部，且位于所述电动推杆一侧的第一支撑块，所述第一支撑块的顶部转动连接有第二转杆，所述第二转杆的外侧通过卡槽连接有位于所述第一支撑块内侧的扭力弹簧，所述第二转杆的两侧焊接固定有第二小型锥齿轮，所述安装座的一端通过轴承转动连接有第一转杆，所述第一转杆的一端焊接固定有与所述第二小型锥齿轮相啮合的第三小型锥齿轮，所述第一转杆的外侧设置有侧板，所述第二转杆的外侧设置有位于所述第一支撑块两侧的L形支撑架。

作为本发明再进一步的方案：所述L形支撑架与所述第一支撑块呈四十五度设置，所述第二小型锥齿轮外侧的直径为所述第三小型锥齿轮直径的二倍，所述L形支撑架的高度与所述U形连接架的宽度相等。

作为本发明再进一步的方案：所述第一大型锥齿轮的外侧局部设置有卡齿，所述单向丝杆的数量设置有两个，且两个所述单向丝杆沿着所述支撑板的竖向中轴线对称设置，所述U形移动架的底部设置有与所述单向丝杆外侧相匹配的螺纹孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置夹持机构和辅助机构，在将加工完成后的球磨机衬板进行移动时可先通过外界机械手底座与机体、安装座的配合使得将该设备移至球磨机衬板的一端，之后可通过夹持机构来对球磨机衬板进行夹持、翻转，在此过程中可通过辅助机构来对夹持后的球磨机衬板进行限位，从而增加了设备对球磨机衬板移动的稳定性；

2、通过设置夹持机构，通过电动推杆的运作可将夹板对球磨机衬板进行夹持后对其进行翻转，而在对球磨机衬板进行翻转的过程中可通过限位组件来对夹板进行限位，防止支撑板进行翻转的过程中因定位柱的转动而影响夹板对球磨机衬板的夹持效果，由此便可使球磨机衬板的重力作用在支撑板上，此时的夹板仅对球磨机衬板进行扶持效果，防止夹板在对球磨机衬板进行夹持移动的过程中因球磨机衬板的重力过大而导致夹板损坏，从而增加了设备的使用寿命；

3、通过设置辅助机构，在支撑板相对安装座发生转动的过程中可通过梯形块与导向杆的配合来对球磨机衬板远离夹板的一端进行支撑，以此来减轻夹板所受到的重力，当支撑板转至与安装座底部平行的位置处后可通过防护组件来对球磨机衬板的两侧进行限位，如此便可增加设备对球磨机衬板移动运输的稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的安装座与支撑板的连接示意图；

图3为本发明的图2中A处放大图；

图4为本发明的图2中B处放大图；

图5为本发明的电动推杆与定位柱的连接示意图；

图6为本发明的L形支撑架与第一支撑块的连接示意图；

图7为本发明的支撑板的局部剖视图；

图8为本发明的蜗轮与蜗杆的连接示意图；

图9为本发明的U形连接架的结构示意图。

图中：1、机体；2、安装座；3、滑轨；4、辅助机构；401、第一大型锥齿轮；402、单向丝杆；403、第一小型锥齿轮；404、U形移动架；405、支撑杆；406、第一伸缩弹簧；407、导向杆；408、梯形块；409、第一支撑块；410、第二小型锥齿轮；411、第一转杆；412、第三小型锥齿轮；413、侧板；414、L形支撑架；415、第二转杆；416、扭力弹簧；5、夹持机构；501、支撑板；502、夹板；503、双向丝杆；504、第四小型锥齿轮；505、第二大型锥齿轮；506、电动推杆；507、U形连接架；508、定位柱；509、第一直齿轮；510、蜗轮；511、蜗杆；512、第二直齿轮；513、工字型支撑块；514、定位销；515、第二伸缩弹簧；516、第一直齿条；517、连接块；518、第二直齿条；519、第二支撑块；520、限位柱；521、托块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

请参阅图1～9，本发明实施例中，一种球磨机衬板加工用机械手，包括机体1，机体1的一端设置有滑轨3，机体1的一端设置有贯穿至滑轨3外侧的安装座2，安装座2的顶部设置有用于对球磨机衬板进行稳定夹持、翻转的夹持机构5，夹持机构5包括有设置于安装座2顶部的U形连接架507，

安装座2的外侧分布有用于对夹持后的衬板进行防护的辅助机构4。

在本实施例中，在将加工完成后的球磨机衬板进行移动时可先通过外界机械手底座与机体1、安装座2的配合使得将该设备移至球磨机衬板的一端，之后可通过夹持机构5来对球磨机衬板进行夹持、翻转，在此过程中可通过辅助机构4来对夹持后的球磨机衬板进行限位，从而增加了设备对球磨机衬板移动的稳定性。

请着重参阅图1、2、3、4、5、7、8、9，夹持机构5包括有焊接固定于U形连接架507一端，且位于机体1上方的支撑板501，安装座2的顶部位于支撑板501的下方设置有双向丝杆503，支撑板501的一端通过轴承转动连接有双向丝杆503，双向丝杆503的外侧套接有贯穿至支撑板501另一端的夹板502，双向丝杆503的底部焊接固定有第四小型锥齿轮504，安装座2的顶部安装有电动推杆506，电动推杆506的输出端连接有连接块517，连接块517的一端焊接固定有第一直齿条516，第一直齿条516的一侧焊接固定有第二直齿条518，U形连接架507的内侧设置有定位柱508，定位柱508的外侧设置有位于第一直齿条516上方的第一直齿轮509，定位柱508的外侧设置有与第四小型锥齿轮504相啮合的第二大型锥齿轮505，U形连接架507的一端外侧设置有蜗轮510，安装座2的顶部通过转轴转动连接有位于蜗轮510一侧的第二直齿轮512，第二直齿轮512的顶部焊接固定有与蜗轮510外侧相契合的蜗杆511，安装座2的顶部位于支撑板501的下方焊机固定有托块521，U形连接架507的顶部设置有位于第一直齿轮509上方的限位组件。

在本实施例中，在将加工完成后的球磨机衬板进行移动时可先通过外界机械手底座与机体1、安装座2的配合使得两个夹板502分别位于球磨机衬板的上下方，同时使得球磨机衬板的一端与支撑板501的一端贴合，之后便可使电动推杆506进行收缩，电动推杆506进行收缩时便可通过连接块517带动第一直齿条516进行移动，使得第一直齿条516向着机体1的一端进行移动，在此过程中第一直齿条516会拨动第一直齿轮509进行转动，第一直齿轮509进行转动时便可使带动定位柱508进行转动，以此来使定位柱508通过第二大型锥齿轮505带动第四小型锥齿轮504进行转动，如此便可使第四小型锥齿轮504带动双向丝杆503进行转动，从而使双向丝杆503外侧的夹板502进行相向移动，如此便可对球磨机衬板进行夹持，电动推杆506继续进行收缩，此时第一直齿条516便会与第一直齿轮509分离，同时通过限位组件对第一直齿轮509进行限位，此时第二直齿条518便会与第二直齿轮512接触，随着电动推杆506的收缩便可使第二直齿条518拨动第二直齿轮512进行转动，如此便可使蜗杆511随着第二直齿轮512进行转动，蜗杆511进行转动时便可带动蜗轮510进行转动，如此便可使U形连接架507随着蜗轮510的转动而进行转动，以此来将支撑板501转至与安装座2底部平行的位置处，如此便可使球磨机衬板的重力作用在支撑板501上，以此来对球磨机衬板进行支撑，之后配合着辅助机构4便可使设备对球磨机衬板进行稳定移动，从而为球磨机衬板在加工过程中的上下料提供了便利。

请着重参阅图1、3、5，第一直齿条516与第一直齿轮509外侧相啮合，第二直齿条518与第二直齿轮512外侧相啮合，第二直齿轮512至第一直齿轮509之间的距离与第一直齿条516、第二直齿条518的长度相等。

在本实施例中，通过设置此结构来使第一直齿条516进行转动时带动第一直齿轮509进行转动，随着第一直齿条516的移动，当第一直齿条516与第一直齿轮509分离时第二直齿条518便会与第二直齿轮512进行转动，此时电动推杆506继续进行收缩便可使第二直齿条518拨动第二直齿轮512进行转动，如此便可使第二直齿轮512进行转动时带动蜗杆511进行转动，从而使蜗杆511带动蜗轮510进行转动。

请着重参阅图2、4、5、9，限位组件包括有设置于U形连接架507顶部，且贯穿至第一直齿轮509底部的限位柱520，限位柱520的顶部焊接固定有位于U形连接架507上方的工字型支撑块513，工字型支撑块513的底部设置有贯穿至第一直齿轮509上方的定位销514，工字型支撑块513的底部设置有位于定位销514两侧的第二伸缩弹簧515，第一直齿条516的一侧设置有位于第二直齿条518顶部的第二支撑块519。

在本实施例中，当电动推杆506进行收缩时可通过连接块517带动第一直齿条516、第二直齿条518进行移动，如此便可使第一直齿条516拨动第一直齿轮509进行转动，当第一直齿条516与第一直齿轮509分离时限位柱520的底部便会失去第二支撑块519的支撑，此时第二伸缩弹簧515便会通过工字型支撑块513推动限位柱520向下移动，在此过程中定位销514便会随着工字型支撑块513向下移动，如此便可使定位销514的底端插入第一直齿轮509外侧的齿槽内，以此来对第一直齿轮509进行限位，防止支撑板501进行转动的过程中第一直齿轮509相对U形连接架507发生转动，从而防止第二大型锥齿轮505通过第四小型锥齿轮504带动双向丝杆503进行转动，以此来增加夹板502对球磨机衬板夹持的稳定性。

请着重参阅图2、4、9，定位销514的底部与第一直齿轮509的外侧相啮合，限位柱520的底部设置有滚珠，第二支撑块519的长度与第二直齿条518、第一直齿条516的长度相等。

在本实施例中，通过设置此结构来减小限位柱520与第二支撑块519之间的摩擦力，从而防止第二支撑块519在相对限位柱520发生移动时，限位柱520因与第二支撑块519的顶部摩擦而受到损坏，从而增加了限位柱520的使用寿命，同时使得限位柱520与第二支撑块519分离时，限位柱520的底部便会因失去限位而在第二伸缩弹簧515的作用下向下移动，如此便可使定位销514扣入第一直齿轮509外侧的卡槽内，以此来对第一直齿轮509进行限位，防止第一直齿轮509相对U形连接架507发生移动。

请着重参阅图1、2、3、6、7，辅助机构4包括有焊接固定于安装座2外侧的第一大型锥齿轮401，支撑板501的一侧通过轴承转动连接有单向丝杆402，单向丝杆402的一端设置有与第一大型锥齿轮401相啮合的第一小型锥齿轮403，单向丝杆402的外侧套接有位于支撑板501外侧的U形移动架404，U形移动架404的一端焊接固定有支撑杆405，支撑杆405的顶部设置有贯穿至支撑杆405底部的导向杆407，导向杆407的底部焊接固定有梯形块408，导向杆407的两端设置有位于支撑杆405顶部的第一伸缩弹簧406，安装座2的顶部位于第一大型锥齿轮401的一侧设置有防护组件。

在本实施例中，在将加工完成后的球磨机衬板进行移动时可先通过外界机械手底座与机体1、安装座2的配合使得两个夹板502分别位于球磨机衬板的上下方，同时使得球磨机衬板的一端与支撑板501的一端贴合，在此过程中梯形块408位于球磨机衬板的另一端，随后便可通过夹持机构5使夹板502对球磨机衬板的一端进行夹持，当支撑板501在夹持机构5的运作下相对安装座2发生转动时，便可使球磨机衬板与加工衬板的工作台分离，同时第一小型锥齿轮403便会沿着第一大型锥齿轮401的外侧进行转动，第一小型锥齿轮403进行转动时便可带动单向丝杆402相对支撑板501发生转动，如此便可使U形移动架404沿着单向丝杆402进行移动，U形移动架404进行移动时便可带动支撑杆405进行移动，如此便可通过支撑杆405的移动来将导向杆407向着支撑板501的一端进行拉拽，如此便可使梯形块408在其斜面的作用下扣入球磨机衬板的底部，如此便可通过第一伸缩弹簧406来使梯形块408的顶部与球磨机衬板的底部贴合，如此便可对球磨机衬板远离支撑板501的一端进行支撑，以此来减小夹板502所受到的重力，当第一小型锥齿轮403外侧的卡齿与第一大型锥齿轮401外侧的卡齿分离时梯形块408正好完全移至球磨机衬板的底部，以此来为夹持机构5对球磨机衬板的翻转提供了便利。

请着重参阅图1、2、6、7，支撑板501的顶部设置有与支撑杆405相契合的通孔，梯形块408的底部与双向丝杆503的横向中轴线处于同一水平高度。

在本实施例中，通过设置此结构来使支撑板501相对安装座2发生转动时，第一小型锥齿轮403便会沿着第一大型锥齿轮401外侧的卡齿进行转动，以此来使单向丝杆402相对支撑板501进行转动，如此便可使U形移动架404沿着单向丝杆402进行移动，使得U形移动架404相对支撑板501发生移动，如此便可使梯形块408在其斜面的作用下扣入球磨机衬板的底部，使得梯形块408的顶部与球磨机衬板的底部贴合，如此便可使支撑板501进行转动的过程中梯形块408对球磨机衬板的底部进行支撑，如此便可对球磨机衬板进行一定的支撑，以此来减小夹板502所受到的压力，同时也防止了因球磨机衬板重力过大而导致支撑板501带动其翻转时发生晃动，从而增加了球磨机衬板的稳定性。

请着重参阅图1、2、6，防护组件包括有焊接固定于安装座2顶部，且位于电动推杆506一侧的第一支撑块409，第一支撑块409的顶部转动连接有第二转杆415，第二转杆415的外侧通过卡槽连接有位于第一支撑块409内侧的扭力弹簧416，第二转杆415的两侧焊接固定有第二小型锥齿轮410，安装座2的一端通过轴承转动连接有第一转杆411，第一转杆411的一端焊接固定有与第二小型锥齿轮410相啮合的第三小型锥齿轮412，第一转杆411的外侧设置有侧板413，第二转杆415的外侧设置有位于第一支撑块409两侧的L形支撑架414。

在本实施例中，当支撑板501在夹持机构5的运作下相对安装座2发生转动时可通过辅助机构4来增加夹板502对球磨机衬板进行夹持、翻转的稳定性，随后支撑板501继续转动，当支撑板501相对安装座2的底部呈四十五度时，支撑板501的一端便会与L形支撑架414进行接触，随后支撑板501继续转动，如此便可使支撑板501对L形支撑架414进行挤压，从而使L形支撑架414带动第二转杆415进行转动，在此过程中扭力弹簧416进行收卷，第二转杆415进行转动时便可带动第二小型锥齿轮410进行转动，当支撑板501相对安装座2转动九十度时，L形支撑架414便会在支撑板501的挤压下相对第一支撑块409转动四十五度，此时L形支撑架414的一端便会与安装座2的顶部进行接触，如此便可使第二转杆415在相对第一支撑块409转动四十五度时，通过第二小型锥齿轮410拨动第三小型锥齿轮412转动九十度，以此来使第一转杆411带动侧板413转动九十度，使得侧板413转至与安装座2垂直的位置处，如此便可通过侧板413夹板502所夹持的球磨机衬板的两侧进行限位，防止设备在进行移动的过程中球磨机衬板相对夹板502发生前后移动，以此来增加设备整体对球磨机衬板移动运输的稳定性，当球磨机衬板在机体1与安装座2的运作下移至指定位置后，可通过夹持机构5来使支撑板501复原，在此过程中L形支撑架414便会失去支撑板501的挤压，如此便可使L形支撑架414在扭力弹簧416的作用下进行复原，如此便可使第二转杆415带动第二小型锥齿轮410反向转动四十五度，以此来使第二小型锥齿轮410通过第三小型锥齿轮412带动第一转杆411转动九十度，如此便可将侧板413转至与安装座2底部平行的位置处，从而为后续的使用通过便利。

请着重参阅图6，L形支撑架414与第一支撑块409呈四十五度设置，第二小型锥齿轮410外侧的直径为第三小型锥齿轮412直径的二倍，L形支撑架414的高度与U形连接架507的宽度相等。

在本实施例中，通过设置此结构来使支撑板501在夹持机构5的运作下相对安装座2转动四十五度时，此时支撑板501的一端便会与L形支撑架414进行接触，随后支撑板501继续转动，如此便可使支撑板501对L形支撑架414进行挤压，从而使L形支撑架414带动第二转杆415进行转动，第二转杆415进行转动时便可带动第二小型锥齿轮410进行转动，当支撑板501相对安装座2转动九十度时，L形支撑架414便会在支撑板501的挤压下相对第一支撑块409转动四十五度，此时L形支撑架414的一端便会与安装座2的顶部进行接触，如此便可使第二转杆415在相对第一支撑块409转动四十五度时，通过第二小型锥齿轮410拨动第三小型锥齿轮412转动九十度，以此来使第一转杆411带动侧板413转动九十度，为后续设备对球磨机衬板的移动提供了便利。

请着重参阅图1、2、3、8，第一大型锥齿轮401的外侧局部设置有卡齿，单向丝杆402的数量设置有两个，且两个单向丝杆402沿着支撑板501的竖向中轴线对称设置，U形移动架404的底部设置有与单向丝杆402外侧相匹配的螺纹孔。

在本实施例中，通过设置此结构来使支撑板501在夹持机构5的运作下相对安装座2发生转动时，第一小型锥齿轮403便会沿着第一大型锥齿轮401的外侧进行转动，以此来带动单向丝杆402进行转动，通过单向丝杆402的转动来使U形移动架404相对支撑板501发生移动，当第一小型锥齿轮403的外侧与第一大型锥齿轮401外侧的卡齿分离时，支撑板501继续转动，此时的第一小型锥齿轮403便无法带动单向丝杆402进行转动，以此来防止U形移动架404相对支撑板501进行移动，以此来对U形移动架404的移动距离进行限定。

本发明的工作原理是：在将加工完成后的球磨机衬板进行移动时可先通过外界机械手底座与机体1、安装座2的配合使得两个夹板502分别位于球磨机衬板的上下方，同时使得球磨机衬板的一端与支撑板501的一端贴合，之后便可使电动推杆506进行收缩，电动推杆506进行收缩时便可通过连接块517带动第一直齿条516进行移动，使得第一直齿条516向着机体1的一端进行移动，在此过程中第一直齿条516会拨动第一直齿轮509进行转动，第一直齿轮509进行转动时便可使带动定位柱508进行转动，以此来使定位柱508通过第二大型锥齿轮505带动第四小型锥齿轮504进行转动，如此便可使第四小型锥齿轮504带动双向丝杆503进行转动，从而使双向丝杆503外侧的夹板502进行相向移动，如此便可对球磨机衬板进行夹持，电动推杆506继续进行收缩，此时第一直齿条516便会与第一直齿轮509分离，当第一直齿条516与第一直齿轮509分离时限位柱520的底部便会失去第二支撑块519的支撑，此时第二伸缩弹簧515便会通过工字型支撑块513推动限位柱520向下移动，在此过程中定位销514便会随着工字型支撑块513向下移动，如此便可使定位销514的底端插入第一直齿轮509外侧的齿槽内，以此来对第一直齿轮509进行限位，此时第二直齿条518便会与第二直齿轮512接触，随着电动推杆506的收缩便可使第二直齿条518拨动第二直齿轮512进行转动，如此便可使蜗杆511随着第二直齿轮512进行转动，蜗杆511进行转动时便可带动蜗轮510进行转动，如此便可使U形连接架507随着蜗轮510的转动而进行转动，以此来使支撑板501随着U形连接架507的转动而进行转动，便可使球磨机衬板与加工衬板的工作台分离，同时第一小型锥齿轮403便会沿着第一大型锥齿轮401的外侧进行转动，第一小型锥齿轮403进行转动时便可带动单向丝杆402相对支撑板501发生转动，如此便可使U形移动架404沿着单向丝杆402进行移动，U形移动架404进行移动时便可带动支撑杆405进行移动，如此便可通过支撑杆405的移动来将导向杆407向着支撑板501的一端进行拉拽，如此便可使梯形块408在其斜面的作用下扣入球磨机衬板的底部，如此便可通过第一伸缩弹簧406来使梯形块408的顶部与球磨机衬板的底部贴合，如此便可对球磨机衬板远离支撑板501的一端进行支撑，以此来减小夹板502所受到的重力，当第一小型锥齿轮403外侧的卡齿与第一大型锥齿轮401外侧的卡齿分离时梯形块408正好完全移至球磨机衬板的底部，随后支撑板501继续转动，当支撑板501相对安装座2的底部呈四十五度时，支撑板501的一端便会与L形支撑架414进行接触，随后支撑板501继续转动，如此便可使支撑板501对L形支撑架414进行挤压，从而使L形支撑架414带动第二转杆415进行转动，在此过程中扭力弹簧416进行收卷，第二转杆415进行转动时便可带动第二小型锥齿轮410进行转动，当支撑板501相对安装座2转动九十度时，L形支撑架414便会在支撑板501的挤压下相对第一支撑块409转动四十五度，此时L形支撑架414的一端便会与安装座2的顶部进行接触，如此便可使第二转杆415在相对第一支撑块409转动四十五度时，通过第二小型锥齿轮410拨动第三小型锥齿轮412转动九十度，以此来使第一转杆411带动侧板413转动九十度，使得侧板413转至与安装座2垂直的位置处，如此便可通过侧板413夹板502所夹持的球磨机衬板的两侧进行限位，防止设备在进行移动的过程中球磨机衬板相对夹板502发生前后移动，以此来增加设备整体对球磨机衬板移动运输的稳定性，同时使得球磨机衬板的重力作用在支撑板501上，如此便可防止夹板502在夹持球磨机衬板的过程中发生形变，同时也增加了设备的使用寿命，同理，当球磨机衬板在机体1与安装座2的运作下移至指定位置后，可通过夹持机构5来使支撑板501复原，在此过程中L形支撑架414便会失去支撑板501的挤压，如此便可使L形支撑架414在扭力弹簧416的作用下进行复原，如此便可使第二转杆415带动第二小型锥齿轮410反向转动四十五度，以此来使第二小型锥齿轮410通过第三小型锥齿轮412带动第一转杆411转动九十度，如此便可将侧板413转至与安装座2底部平行的位置处，从而为后续的使用通过便利。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种球磨机衬板加工用机械手，包括机体(1)，所述机体(1)的一端设置有滑轨(3)，所述机体(1)的一端设置有贯穿至所述滑轨(3)外侧的安装座(2)，其特征在于，所述安装座(2)的顶部设置有用于对球磨机衬板进行稳定夹持、翻转的夹持机构(5)，所述夹持机构(5)包括有设置于所述安装座(2)顶部的U形连接架(507)；

所述安装座(2)的外侧分布有用于对夹持后的衬板进行防护的辅助机构(4)；

所述夹持机构(5)包括有焊接固定于所述U形连接架(507)一端，且位于所述机体(1)上方的支撑板(501)，所述安装座(2)的顶部位于所述支撑板(501)的下方设置有双向丝杆(503)，所述支撑板(501)的一端通过轴承转动连接有双向丝杆(503)，所述双向丝杆(503)的外侧套接有贯穿至所述支撑板(501)另一端的夹板(502)，所述双向丝杆(503)的底部焊接固定有第四小型锥齿轮(504)，所述安装座(2)的顶部安装有电动推杆(506)，所述电动推杆(506)的输出端连接有连接块(517)，所述连接块(517)的一端焊接固定有第一直齿条(516)，所述第一直齿条(516)的一侧焊接固定有第二直齿条(518)，所述U形连接架(507)的内侧设置有定位柱(508)，所述定位柱(508)的外侧设置有位于所述第一直齿条(516)上方的第一直齿轮(509)，所述定位柱(508)的外侧设置有与所述第四小型锥齿轮(504)相啮合的第二大型锥齿轮(505)，所述U形连接架(507)的一端外侧设置有蜗轮(510)，所述安装座(2)的顶部通过转轴转动连接有位于所述蜗轮(510)一侧的第二直齿轮(512)，所述第二直齿轮(512)的顶部焊接固定有与所述蜗轮(510)外侧相契合的蜗杆(511)，所述安装座(2)的顶部位于所述支撑板(501)的下方焊机固定有托块(521)，所述U形连接架(507)的顶部设置有位于所述第一直齿轮(509)上方的限位组件；

所述限位组件包括有设置于所述U形连接架(507)顶部，且贯穿至所述第一直齿轮(509)底部的限位柱(520)，所述限位柱(520)的顶部焊接固定有位于所述U形连接架(507)上方的工字型支撑块(513)，所述工字型支撑块(513)的底部设置有贯穿至所述第一直齿轮(509)上方的定位销(514)，所述工字型支撑块(513)的底部设置有位于所述定位销(514)两侧的第二伸缩弹簧(515)，所述第一直齿条(516)的一侧设置有位于所述第二直齿条(518)顶部的第二支撑块(519)；

所述辅助机构(4)包括有焊接固定于所述安装座(2)外侧的第一大型锥齿轮(401)，所述支撑板(501)的一侧通过轴承转动连接有单向丝杆(402)，所述单向丝杆(402)的一端设置有与所述第一大型锥齿轮(401)相啮合的第一小型锥齿轮(403)，所述单向丝杆(402)的外侧套接有位于所述支撑板(501)外侧的U形移动架(404)，所述U形移动架(404)的一端焊接固定有支撑杆(405)，所述支撑杆(405)的顶部设置有贯穿至所述支撑杆(405)底部的导向杆(407)，所述导向杆(407)的底部焊接固定有梯形块(408)，所述导向杆(407)的两端设置有位于所述支撑杆(405)顶部的第一伸缩弹簧(406)，所述安装座(2)的顶部位于所述第一大型锥齿轮(401)的一侧设置有防护组件。

2.根据权利要求1所述的一种球磨机衬板加工用机械手，其特征在于，所述第一直齿条(516)与所述第一直齿轮(509)外侧相啮合，所述第二直齿条(518)与所述第二直齿轮(512)外侧相啮合，所述第二直齿轮(512)至所述第一直齿轮(509)之间的距离与所述第一直齿条(516)、所述第二直齿条(518)的长度相等。

3.根据权利要求1所述的一种球磨机衬板加工用机械手，其特征在于，所述定位销(514)的底部与所述第一直齿轮(509)的外侧相啮合，所述限位柱(520)的底部设置有滚珠，所述第二支撑块(519)的长度与所述第二直齿条(518)、所述第一直齿条(516)的长度相等。

4.根据权利要求1所述的一种球磨机衬板加工用机械手，其特征在于，所述支撑板(501)的顶部设置有与所述支撑杆(405)相契合的通孔，所述梯形块(408)的底部与所述双向丝杆(503)的横向中轴线处于同一水平高度。

5.根据权利要求4所述的一种球磨机衬板加工用机械手，其特征在于，所述防护组件包括有焊接固定于所述安装座(2)顶部，且位于所述电动推杆(506)一侧的第一支撑块(409)，所述第一支撑块(409)的顶部转动连接有第二转杆(415)，所述第二转杆(415)的外侧通过卡槽连接有位于所述第一支撑块(409)内侧的扭力弹簧(416)，所述第二转杆(415)的两侧焊接固定有第二小型锥齿轮(410)，所述安装座(2)的一端通过轴承转动连接有第一转杆(411)，所述第一转杆(411)的一端焊接固定有与所述第二小型锥齿轮(410)相啮合的第三小型锥齿轮(412)，所述第一转杆(411)的外侧设置有侧板(413)，所述第二转杆(415)的外侧设置有位于所述第一支撑块(409)两侧的L形支撑架(414)。

6.根据权利要求5所述的一种球磨机衬板加工用机械手，其特征在于，所述L形支撑架(414)与所述第一支撑块(409)呈四十五度设置，所述第二小型锥齿轮(410)外侧的直径为所述第三小型锥齿轮(412)直径的二倍，所述L形支撑架(414)的高度与所述U形连接架(507)的宽度相等。

7.根据权利要求6所述的一种球磨机衬板加工用机械手，其特征在于，所述第一大型锥齿轮(401)的外侧局部设置有卡齿，所述单向丝杆(402)的数量设置有两个，且两个所述单向丝杆(402)沿着所述支撑板(501)的竖向中轴线对称设置，所述U形移动架(404)的底部设置有与所述单向丝杆(402)外侧相匹配的螺纹孔。