CN114474028A - Vcp生产线用夹料机械手及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开VCP生产线用夹料机械手，包括支撑架和直线导轨，所述支撑架的数量为两组，两组支撑架均固定安装在直线导轨的两端下部位置，所述直线导轨的下部活动安装有用来抓取电路板的夹取组件，所述直线导轨的一端设有限位顶套，所述直线导轨和限位顶套之间拼接安装有拼接卡套，所述夹取组件包括对接套板和伸缩板，所述伸缩板活动安装在对接套板的两端；利用弧形卡头的设置，可以降低固定卡具对接时的阻力，使得固定卡具的安装操作更加省力，通过设置拼接卡套，使得该VCP生产线用夹料机械手的滑轨结构可以组合固定操作，从而令其可以根据电路板的移动位置进行调节，提升该VCP生产线用夹料机械手使用时的灵活性。

Description

VCP生产线用夹料机械手及其操作方法

技术领域

本发明属于夹料机械手技术领域，更具体的是VCP生产线用夹料机械手及其操作方法。

背景技术

VCP生产线用夹料机械手，是一种使用在VCP生产线中，用来对电路板材料进行夹取固定操作的一种机械手，利用该机械手可以完成对电路板的转移操作，现有技术如图6所示。

专利号CN213532653U的专利文件公开了成品夹料机械手，包括两组支撑架、导向组件、滑动件以及夹持组件，两组所述支撑架平行间隔安装，所述导向组件对应安装在两组支撑架顶端，所述滑动件对应滑动安装在导向组件上，所述夹持组件匹配安装在滑动件上，且所述导向组件与夹持组件对应安装。

现有的VCP生产线用夹料机械手在使用的过程中存在一定的弊端，传统VCP生产线用夹料机械手的滑轨采用固定式结构设计，使得使用者无法根据使用需求任意调节其滑轨使用长度，从而降低了VCP生产线用夹料机械手使用时的灵活性；其次传统VCP生产线用夹料机械手不具有固定调节结构，使得VCP生产线用夹料机械手在使用时，无法根据电路板的尺寸，进行夹取尺寸调节操作，降低了VCP生产线用夹料机械手的适用范围；同时传统VCP生产线用夹料机械手不具有辅助固定结构，使得VCP生产线用夹料机械手在进行电路板夹取固定操作时，无法根据电路板侧边结构做对应的调节操作，从而降低了VCP生产线用夹料机械手的稳定性，给使用者带来一定的不利影响。

发明内容

本发明的目的在于提供VCP生产线用夹料机械手及其操作方法，可以解决现有的问题。

本发明解决的问题是：

1、传统VCP生产线用夹料机械手的滑轨采用固定式结构设计，使得使用者无法根据使用需求任意调节其滑轨使用长度，从而降低了VCP生产线用夹料机械手使用时的灵活性；

2、传统VCP生产线用夹料机械手不具有固定调节结构，使得VCP生产线用夹料机械手在使用时，无法根据电路板的尺寸，进行夹取尺寸调节操作，降低了VCP生产线用夹料机械手的适用范围；

3、传统VCP生产线用夹料机械手不具有辅助固定结构，使得VCP生产线用夹料机械手在进行电路板夹取固定操作时，无法根据电路板侧边结构做对应的调节操作，从而降低了VCP生产线用夹料机械手的稳定性。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

VCP生产线用夹料机械手，包括支撑架和直线导轨，所述支撑架的数量为两组，两组支撑架均固定安装在直线导轨的两端下部位置，所述直线导轨的下部活动安装有用来抓取电路板的夹取组件，所述直线导轨的一端设有限位顶套，所述直线导轨和限位顶套之间拼接安装有拼接卡套，所述夹取组件包括对接套板和伸缩板，所述伸缩板活动安装在对接套板的两端，且伸缩板和对接套板之间通过伸缩内板活动连接，所述伸缩板的下部活动安装有用来固定电路板的夹紧板，且夹紧板的一侧活动安装有旋转夹板。

作为本发明的进一步技术方案，所述夹紧板和旋转夹板之间通过第一弹性铰链和第二弹性铰链弹性连接，所述旋转夹板的侧边外表面中部位置开设有用来对接电路板的对接卡槽，利用第一弹性铰链和第二弹性铰链，使得夹紧板和旋转夹板之间具有弹性调节结构，令其可以根据电路板的侧边结构做对应的调节操作，从而提升夹紧板和旋转夹板使用时的灵活性。

作为本发明的进一步技术方案，所述伸缩板的上部设有夹取气缸，夹紧板和夹取气缸之间通过驱动杆连接，所述伸缩板的内侧开设有配合驱动杆使用的滑槽，使用者可以通过启动两组夹取气缸，使得夹取气缸配合驱动杆带动夹紧板移动，从而将电路板夹持在两组夹紧板的旋转夹板上。

作为本发明的进一步技术方案，所述对接套板的上端中部位置固定安装有固定卡座，且固定卡座的上端固定安装有升降柱，所述升降柱的顶端固定安装有限位卡帽，所述直线导轨的上部外表面活动安装有驱动电机，利用驱动电机可以带动夹取组件横向移动，从而调节夹取组件的使用位置。

作为本发明的进一步技术方案，所述直线导轨的上部设有配合驱动电机使用的限位滑槽，所述驱动电机的侧边中部固定安装有升降套杆，所述升降套杆和夹取组件之间通过升降柱活动连接，所述升降柱的侧边外表面设有若干组驱动槽，升降套杆的内侧设有纵向电机，使用者通过启动纵向电机，使得纵向电机驱动齿盘转动，利用齿盘配合升降柱上的若干组驱动槽，带动升降柱，使得升降柱驱动夹取组件，令夹取组件完成纵向调节操作。

作为本发明的进一步技术方案，所述拼接卡套的两端外表面均固定安装有对接卡扣，所述限位顶套和直线导轨的端部均设有配合对接卡扣使用的卡槽，限位顶套、直线导轨和拼接卡套的两端之间套接有固定卡具，对接卡扣的内侧贯穿开设有圆形槽口，利用对接卡扣配合限位顶套和直线导轨的卡槽，可以完成对限位顶套、直线导轨和拼接卡套之间的对接操作，同时利用固定卡具，可以对限位顶套、直线导轨和拼接卡套之间起到加固作用。

作为本发明的进一步技术方案，所述固定卡具的中部固定安装有三组限位卡头，所述固定卡具的两侧均套接有固定栓，所述固定卡具的顶部固定安装有弧形卡头，利用固定栓的设置，可以对固定卡具的安装起到固定作用，同时利用弧形卡头的设置，可以降低固定卡具对接时的阻力，使得固定卡具的安装操作更加省力。

作为本发明的进一步技术方案，所述支撑架的下端外表面固定安装有安装板，对接套板的侧边设有用来锁紧伸缩内板的紧固栓，利用紧固栓的设置，可以对接套板和伸缩内板之间起到锁紧固定作用。

一种VCP生产线用夹料机械手的操作方法，具体操作步骤为：

步骤一，利用驱动电机配合直线导轨的限位滑槽，将夹取组件移动至电路板上部；

步骤二，驱动纵向电机，使得纵向电机驱动齿盘转动，利用齿盘配合升降柱上的若干组驱动槽，带动升降柱，使得升降柱驱动夹取组件下移，通过夹取气缸驱动夹紧板，完成对电路板的夹取操作；

步骤三，利用升降柱将夹取后的电路板升起，通过驱动电机带动夹取组件移动，移动至拼接卡套处时，将电路板放下。

本发明的有益效果：

1、通过设置拼接卡套，在该VCP生产线用夹料机械手使用时，使用者可以根据物料的移动距离，在直线导轨安装过程中，将拼接卡套固定在限位顶套和直线导轨之间，通过更换不同长度的拼接卡套，来调节直线导轨的整体使用长度，在其安装时，使用者可以利用对接卡扣配合限位顶套和直线导轨的卡槽，完成对限位顶套、直线导轨和拼接卡套之间的对接操作，同时利用固定卡具，可以对限位顶套、直线导轨和拼接卡套之间起到加固作用，在固定卡具安装时，使用者可以将固定卡具套接在限位顶套、直线导轨和拼接卡套的接头对接处，利用限位卡头和固定栓的设置，配合对接卡扣的圆形槽口，对限位顶套、直线导轨和拼接卡套之间的对接起到锁紧固定作用，从而避免拼接卡套在安装后出现脱落现象，同时利用弧形卡头的设置，可以降低固定卡具对接时的阻力，使得固定卡具的安装操作更加省力，通过设置拼接卡套，使得该VCP生产线用夹料机械手的滑轨结构可以组合固定操作，从而令其可以根据电路板的移动位置进行调节，提升该VCP生产线用夹料机械手使用时的灵活性。

2、通过设置伸缩内板，在该VCP生产线用夹料机械手使用时，使用者可以根据电路板的尺寸，通过转动紧固栓，将对接套板和伸缩内板之间松开，使用者通过拉动伸缩板，从而将伸缩内板从对接套板的内部抽出，利用伸缩内板调节对接套板和伸缩板之间距离，从而对伸缩板下部的夹紧板起到调节作用，通过伸缩内板对两组夹紧板的夹取尺寸进行调节，使得两组夹紧板之间可以固定不同尺寸的电路板，利用伸缩内板的设置，可有优化夹取组件的使用，使得夹取组件在具有夹紧结构的基础上，令其可以进行二次伸缩调节，从而提升其适用范围，使得其具有固定调节结构；

3、通过设置旋转夹板，在该VCP生产线用夹料机械手使用时，使用者可以利用第一弹性铰链和第二弹性铰链，使得夹紧板和旋转夹板之间具有弹性调节结构，令旋转夹板可以根据电路板的侧边结构做对应的调节操作，在其对倾斜结构的电路板进行夹取固定操作，通过第一弹性铰链和第二弹性铰链可以在旋转夹板对接时，调节旋转夹板和夹紧板之间的角度，使得旋转夹板可以更好地贴合电路板的侧边，同时第一弹性铰链和第二弹性铰链可以在旋转夹板松开时，对其进行复位操作，利用旋转夹板的设置，使得该VCP生产线用夹料机械手具有辅助固定结构，提升其使用时的稳定性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明VCP生产线用夹料机械手的整体结构示意图；

图2是本发明VCP生产线用夹料机械手中夹取组件的整体结构图；

图3是本发明VCP生产线用夹料机械手中夹紧板的整体结构图；

图4是本发明VCP生产线用夹料机械手中拼接卡套的整体结构图；

图5是本发明VCP生产线用夹料机械手中固定卡具的整体结构图；

图6是现有技术结构图。

图中：1、夹取组件；2、安装板；3、支撑架；4、拼接卡套；5、固定卡具；6、限位顶套；7、直线导轨；8、升降套杆；9、驱动电机；10、限位滑槽；11、紧固栓；12、对接套板；13、伸缩内板；14、夹紧板；15、伸缩板；16、夹取气缸；17、固定卡座；18、升降柱；19、限位卡帽；20、驱动槽；21、旋转夹板；22、对接卡槽；23、第一弹性铰链；24、驱动杆；25、第二弹性铰链；26、弧形卡头；27、对接卡扣；28、圆形槽口；29、限位卡头；30、固定栓。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1-5所示，VCP生产线用夹料机械手，包括支撑架3和直线导轨7，支撑架3的数量为两组，两组支撑架3均固定安装在直线导轨7的两端下部位置，直线导轨7的下部活动安装有用来抓取电路板的夹取组件1，直线导轨7的一端设有限位顶套6，直线导轨7和限位顶套6之间拼接安装有拼接卡套4，夹取组件1包括对接套板12和伸缩板15，伸缩板15活动安装在对接套板12的两端，且伸缩板15和对接套板12之间通过伸缩内板13活动连接，伸缩板15的下部活动安装有用来固定电路板的夹紧板14，且夹紧板14的一侧活动安装有旋转夹板21。

夹紧板14和旋转夹板21之间通过第一弹性铰链23和第二弹性铰链25弹性连接，旋转夹板21的侧边外表面中部位置开设有用来对接电路板的对接卡槽22，利用第一弹性铰链23和第二弹性铰链25，使得夹紧板14和旋转夹板21之间具有弹性调节结构，令其可以根据电路板的侧边结构做对应的调节操作，从而提升夹紧板14和旋转夹板21使用时的灵活性。

伸缩板15的上部设有夹取气缸16，夹紧板14和夹取气缸16之间通过驱动杆24连接，伸缩板15的内侧开设有配合驱动杆24使用的滑槽，使用者可以通过启动两组夹取气缸16，使得夹取气缸16配合驱动杆24带动夹紧板14移动，从而将电路板夹持在两组夹紧板14的旋转夹板21上。

对接套板12的上端中部位置固定安装有固定卡座17，且固定卡座17的上端固定安装有升降柱18，升降柱18的顶端固定安装有限位卡帽19，直线导轨7的上部外表面活动安装有驱动电机9，利用驱动电机9可以带动夹取组件1横向移动，从而调节夹取组件1的使用位置。

直线导轨7的上部设有配合驱动电机9使用的限位滑槽10，驱动电机9的侧边中部固定安装有升降套杆8，升降套杆8和夹取组件1之间通过升降柱18活动连接，升降柱18的侧边外表面设有若干组驱动槽20，升降套杆8的内侧设有纵向电机，使用者通过启动纵向电机，使得纵向电机驱动齿盘转动，利用齿盘配合升降柱18上的若干组驱动槽20，带动升降柱18，使得升降柱18驱动夹取组件1，令夹取组件1完成纵向调节操作。

拼接卡套4的两端外表面均固定安装有对接卡扣27，限位顶套6和直线导轨7的端部均设有配合对接卡扣27使用的卡槽，限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4的两端之间套接有固定卡具5，对接卡扣27的内侧贯穿开设有圆形槽口28，利用对接卡扣27配合限位顶套6和直线导轨7的卡槽，可以完成对限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4之间的对接操作，同时利用固定卡具5，可以对限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4之间起到加固作用。

固定卡具5的中部固定安装有三组限位卡头29，固定卡具5的两侧均套接有固定栓30，固定卡具5的顶部固定安装有弧形卡头26，利用固定栓30的设置，可以对固定卡具5的安装起到固定作用，同时利用弧形卡头26的设置，可以降低固定卡具5对接时的阻力，使得固定卡具5的安装操作更加省力。

支撑架3的下端外表面固定安装有安装板2，对接套板12的侧边设有用来锁紧伸缩内板13的紧固栓11，利用紧固栓11的设置，可以对接套板12和伸缩内板13之间起到锁紧固定作用。

VCP生产线用夹料机械手的操作方法，具体操作步骤为：

步骤一，利用驱动电机9配合直线导轨7的限位滑槽10，将夹取组件1移动至电路板上部；

步骤二，驱动纵向电机，使得纵向电机驱动齿盘转动，利用齿盘配合升降柱18上的若干组驱动槽20，带动升降柱18，使得升降柱18驱动夹取组件1下移，通过夹取气缸16驱动夹紧板14，完成对电路板的夹取操作；

步骤三，利用升降柱18将夹取后的电路板升起，通过驱动电机9带动夹取组件1移动，移动至拼接卡套4处时，将电路板放下。

该VCP生产线用夹料机械手，通过设置拼接卡套4，在该VCP生产线用夹料机械手使用时，使用者可以根据物料的移动距离，在直线导轨7安装过程中，将拼接卡套4固定在限位顶套6和直线导轨7之间，通过更换不同长度的拼接卡套4，来调节直线导轨7的整体使用长度，在其安装时，使用者可以利用对接卡扣27配合限位顶套6和直线导轨7的卡槽，完成对限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4之间的对接操作，同时利用固定卡具5，可以对限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4之间起到加固作用，在固定卡具5安装时，使用者可以将固定卡具5套接在限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4的接头对接处，利用限位卡头29和固定栓30的设置，配合对接卡扣27的圆形槽口28，对限位顶套6、直线导轨7和拼接卡套4之间的对接起到锁紧固定作用，从而避免拼接卡套4在安装后出现脱落现象，同时利用弧形卡头26的设置，可以降低固定卡具5对接时的阻力，使得固定卡具5的安装操作更加省力，通过设置拼接卡套4，使得该VCP生产线用夹料机械手的滑轨结构可以组合固定操作，从而令其可以根据电路板的移动位置进行调节，提升该VCP生产线用夹料机械手使用时的灵活性；

通过设置伸缩内板13，在该VCP生产线用夹料机械手使用时，使用者可以根据电路板的尺寸，通过转动紧固栓11，将对接套板12和伸缩内板13之间松开，使用者通过拉动伸缩板15，从而将伸缩内板13从对接套板12的内部抽出，利用伸缩内板13调节对接套板12和伸缩板15之间距离，从而对伸缩板15下部的夹紧板14起到调节作用，通过伸缩内板13对两组夹紧板14的夹取尺寸进行调节，使得两组夹紧板14之间可以固定不同尺寸的电路板，利用伸缩内板13的设置，可有优化夹取组件1的使用，使得夹取组件1在具有夹紧结构的基础上，令其可以进行二次伸缩调节，从而提升其适用范围，使得其具有固定调节结构；

通过设置旋转夹板21，在该VCP生产线用夹料机械手使用时，使用者可以利用第一弹性铰链23和第二弹性铰链25，使得夹紧板14和旋转夹板21之间具有弹性调节结构，令旋转夹板21可以根据电路板的侧边结构做对应的调节操作，在其对倾斜结构的电路板进行夹取固定操作，通过第一弹性铰链23和第二弹性铰链25可以在旋转夹板21对接时，调节旋转夹板21和夹紧板14之间的角度，使得旋转夹板21可以更好地贴合电路板的侧边，同时第一弹性铰链23和第二弹性铰链25可以在旋转夹板21松开时，对其进行复位操作，利用旋转夹板21的设置，使得该VCP生产线用夹料机械手具有辅助固定结构，提升其使用时的稳定性。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.VCP生产线用夹料机械手，包括支撑架(3)和直线导轨(7)，所述支撑架(3)的数量为两组，两组支撑架(3)均固定安装在直线导轨(7)的两端下部位置，所述直线导轨(7)的下部活动安装有用来抓取电路板的夹取组件(1)，其特征在于，所述直线导轨(7)的一端设有限位顶套(6)，所述直线导轨(7)和限位顶套(6)之间拼接安装有拼接卡套(4)，所述夹取组件(1)包括对接套板(12)和伸缩板(15)，所述伸缩板(15)活动安装在对接套板(12)的两端，且伸缩板(15)和对接套板(12)之间通过伸缩内板(13)活动连接，所述伸缩板(15)的下部活动安装有用来固定电路板的夹紧板(14)，且夹紧板(14)的一侧活动安装有旋转夹板(21)。

2.根据权利要求1所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述夹紧板(14)和旋转夹板(21)之间通过第一弹性铰链(23)和第二弹性铰链(25)弹性连接，所述旋转夹板(21)的侧边外表面中部位置开设有用来对接电路板的对接卡槽(22)。

3.根据权利要求1所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述伸缩板(15)的上部设有夹取气缸(16)，夹紧板(14)和夹取气缸(16)之间通过驱动杆(24)连接，所述伸缩板(15)的内侧开设有配合驱动杆(24)使用的滑槽。

4.根据权利要求1所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述对接套板(12)的上端中部位置固定安装有固定卡座(17)，且固定卡座(17)的上端固定安装有升降柱(18)，所述升降柱(18)的顶端固定安装有限位卡帽(19)，所述直线导轨(7)的上部外表面活动安装有驱动电机(9)。

5.根据权利要求4所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述直线导轨(7)的上部设有配合驱动电机(9)使用的限位滑槽(10)，所述驱动电机(9)的侧边中部固定安装有升降套杆(8)，所述升降套杆(8)和夹取组件(1)之间通过升降柱(18)活动连接，所述升降柱(18)的侧边外表面设有若干组驱动槽(20)。

6.根据权利要求1所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述拼接卡套(4)的两端外表面均固定安装有对接卡扣(27)，所述限位顶套(6)和直线导轨(7)的端部均设有配合对接卡扣(27)使用的卡槽，限位顶套(6)、直线导轨(7)和拼接卡套(4)的两端之间套接有固定卡具(5)，对接卡扣(27)的内侧贯穿开设有圆形槽口(28)。

7.根据权利要求6所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述固定卡具(5)的中部固定安装有三组限位卡头(29)，所述固定卡具(5)的两侧均套接有固定栓(30)，所述固定卡具(5)的顶部固定安装有弧形卡头(26)。

8.根据权利要求1所述的VCP生产线用夹料机械手，其特征在于，所述支撑架(3)的下端外表面固定安装有安装板(2)，对接套板(12)的侧边设有用来锁紧伸缩内板(13)的紧固栓(11)。

9.VCP生产线用夹料机械手的操作方法，其特征在于，具体操作步骤为：

步骤一，利用驱动电机(9)配合直线导轨(7)的限位滑槽(10)，将夹取组件(1)移动至电路板上部；

步骤二，驱动纵向电机，使得纵向电机驱动齿盘转动，利用齿盘配合升降柱(18)上的若干组驱动槽(20)，带动升降柱(18)，使得升降柱(18)驱动夹取组件(1)下移；

步骤三，利用升降柱(18)将夹取后的电路板升起，通过驱动电机(9)带动夹取组件(1)移动，移动至拼接卡套(4)处时，将电路板放下。

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