CN115091443B - 一种机械手装置的放料机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手装置的放料机械手臂，属于机械手技术领域，其特征在于，竖直设置的安装基体，安装基体的顶部设置连接有液压杆，液压杆的外部设有升降基体；升降基体连接有第一取料部，安装基体连接有第二取料部；安装基体底部设置连接有旋转基体，旋转基体内设有旋转马达，旋转马达输出轴通过第一联轴器与安装基体底部同轴连接，旋转基体底部设有移动基体；第一取料部第一夹持件，升降基体上表面固定设置有滑台导轨，滑台导轨一端连接第一夹持件；第二取料部可活动的连接臂，连接臂的一端与安装基体转动连接。本发明的目的在于提供一种稳定性高、适应性广、效率高且精度高的机械手装置的放料机械手臂。

Description

一种机械手装置的放料机械手臂

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手装置的放料机械手臂。

背景技术

本部分的描述仅提供与本申请公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

现在工程行业、建筑行业、化工行业等产品加工过程中，其产品需经过多道工序才能加工完成，而上一道工序到下一道工序之间加工时，经常需完成待成型产品的转移或搬运，现一般还是采用人工转移或搬运，人工成本高，费时费力，而且不利于生产效率的提高，同时人工搬运存在安全隐患。

现有技术如公开号CN 112706157 B，名为《一种机械手装置的放料机械手臂》的一种发明，此发明公开了一种机械手装置的放料机械手臂，包括机架、机械臂、夹取机构、总动力驱动机构，总动力驱动机构包括第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件、第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件，所述夹取机构包括夹紧手指、第一夹紧连杆、第二夹紧连杆、升降支架、第一旋转筒体、第二旋转筒体、螺母套，所述第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件、第三旋转驱动组件、第四旋转驱动组件均安装于所述机架的上方，所述机械臂的一端与所述机架的上方转动连接，所述机械臂的一端与所述第一旋转驱动组件相连接。此发明结构稳定可靠，实现了物体的自动化转移或搬运，无需人工参与，节省人力成本，提高生产效率。

现有技术如公开号CN102285146B，名为《取送料机械手》的一种发明，包括机架、设置于机架上的横梁，其特征是在横梁上设置有可沿横梁移动的机械手臂，在机械手臂上固定设置有取料手；在机架和横梁之间设置有摆动支架，摆动支架上设置有伸缩导向装置和驱动横梁的伸缩气缸，横梁与伸缩导向装置前端固定连接。此方案是让取送料机械手具备手臂伸缩、摆动、旋转、移动等功能，通过自动控制系统，完成取送料机械手的单独或组合运动，实现半桥壳红热毛胚板料从加热炉辊道取下，放入成型压机模具指定位置的物料搬运动作。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本发明的目的在于提供一种稳定性高、适应性广、效率高且精度高的机械手装置的放料机械手臂。

本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：

一种机械手装置的放料机械手臂，包括竖直设置的安装基体，

安装基体的顶部设置连接有液压杆，液压杆的外部套设有升降基体，升降基体与液压杆的输出端相连，液压杆能够驱动升降基体上下移动；升降基体连接有第一取料部，安装基体连接有第二取料部；

安装基体底部设置连接有旋转基体，旋转基体内设有旋转马达，旋转马达输出轴通过第一联轴器与安装基体底部同轴连接，旋转基体底部设有移动基体，移动基体用于将安装基体水平方向位移；

第一取料部包括第一夹持件，升降基体上表面固定设置有滑台导轨，滑台导轨一端连接第一夹持件，滑台导轨能够带动第一夹持件在水平方向往返移动；

第二取料部包括可活动的连接臂，连接臂的一端与安装基体转动连接。

升降基体连接有第一取料部，安装基体连接有第二取料部，通过第一取料部和第二取料部的夹取共同作用可以将夹持零件进行紧固，并对夹持零件进行运输，且通过第一取料部和第二取料部的共同夹取可以提高对夹持零件的紧固效果，有效的防止意外掉落；升降机体内部套设有液压杆，液压杆可以精确的驱动并控制升降机体的高度，有利于通过液压杆控制第一取料部和第二取料部之间的间隔以适应夹持零件的大小或高度，保证对夹持零件的稳定性；安装基体底部设置连接有旋转基体保证升降基体可绕自身轴度旋转，可以使得整体装置在夹持运输过程中，可根据加热炉与热压成型机之间的位置和路径对夹持零件的角度进行调整，不仅提高了整体装置的工作效率，同时还有利于适应不同摆放位置的工厂，提高整体装置的适应性，此外通过对夹持零件的角度调节还可以使夹持零件在下一步的加工时，保证角度方位的正确；另外，旋转基体底部设有移动基体，并且在升降基体顶部设置的连接板下表面固定设有滑台导轨，移动基体是用于将安装基体整体进行水平方向的位移，滑台导轨可以使得第一夹持件沿滑台导轨方向移动，液压杆、滑台导轨与旋转基体共同作用可将第一夹持件在一定空间内移动，以保证对夹持零件大范围内抓取和放置。

通过对整体装置的设置，使得整体装置可以应用于不同的工作环境中，同时对提高了对于夹持零件的精度和稳固程度，采用第一夹持件和第二取料部的共同配合，可以在减少整体装置与夹持零件的接触面积的同时提高了稳定程度。当夹取高温物体时，减少接触面积从而减少热量的传递，可以防止高温物体对第一夹持件和第二取料部的影响和破坏，进而可以提高整体装置在运输过程中的安全性和稳定性，第一夹持件和第二取料部收到的影响较小还可以保证整体装置的精度。同时，本装置设计紧凑，可以降低整体装置的占地面积，有利于工厂的设备规划，同时提高整体装置的适应性。

更进一步的，滑台导轨内设置有丝杠，丝杠用于推拉滑台导轨。通过丝杠可以精准的控制滑台导轨的推进距离，有利于对夹持零件的位置的把控；此外，丝杆可以提高第一夹持件与第二取料部之间的紧固程度，夹取零件的稳定性。

根部本发明一实施例所示，第一夹持件包括固定板和夹持本体，固定板的一侧与滑台导轨一端连接，夹持本体与固定板的下表面固定连接；

夹持本体包括由上而下依次设置的第一压块、第二压块和第三压块，第一压块与第三压块均为耐高温材料，第二压块包括上下设置的两层缓冲板，并且两层缓冲板之间设有金属隔板，缓冲板为镂空结构，金属隔板内部设有容置腔，容置腔内设有X型支撑件，容置腔内填充有沙子。

通过固定板一侧与滑台导轨一端连接，且夹持本体设于固定板下表面，夹持本体通过固定板与滑台导轨关联，保证滑台导轨可以精确的控制夹持本体的运动。夹持本体由上而下依次设置有第一压块、第二压块和第三压块，通过多层的设计可以阻隔温度的传递，在夹取高温物体时可以有效的防止物体的温度传递至固定板或滑台导轨，防止由于温度的改变对夹取和放置的精度产生影响；此外，多层设计还可以使得夹持本体具有一定的缓冲能力，在夹取和放置时，可以吸收部分夹取零件的惯性力，保证整体装置的稳定性，提高整体装置的精确性。第一压块与第三压块均为耐高温的材料，可以在夹取高温物体时，可以减少热量透过第一压块和第三压块，并且在第一压块和第三压块之间设置有多层结构设计的第二压块，第二压块包括上下设置的两层缓冲板，并且两层缓冲板之间设有金属隔板，且金属隔板内部设有容置腔，容置腔内设有X型支撑件，缓冲板内部镂空设置可以阻隔温度的传递，金属隔板内设置的容置腔阻隔温度的传递，进一步降低由第三压块传递过来的热量，同时X型支撑件和缓冲板可以防止夹持物品时整体产生较大的形变，保证夹持物件的完整性以及对夹持本体的保护，同时X型支撑件还可以保证容置腔的结构完整性，保证容置腔对温度阻隔的能力。容置腔内填充有沙子，可以进一步对热量进行阻隔，同时还可以进一步保证容置腔的腔体完整性，防止容置腔产生过大的形变，提高整体装置的精度。

根部本发明一实施例所示，连接臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体，第一臂体与第二臂体的连接端上下叠加设置并且通过第一铰接轴铰接，第二臂体的另一端与第三臂体的一端上下叠加设置并通过第二铰接轴铰接，第三臂体的另一端与第四臂体的一端上下叠加设置并通过第三铰接轴铰接，第四臂体的另一端与第一臂体的另一端均与安装基体相连；

第一臂体上远离第二臂体的一端与旋转电机的输出端相连，并且第一臂体上远离第二臂体的一端与第四臂体上远离第三臂体的一端通过齿轮啮合。

通过对第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体之间的连接，使得所有臂体相互连接且形成铰链四杆结构，通过第四臂体的另一端与第一臂体的另一端均与安装基体相连，且第一臂体上远离第二臂体的一端与旋转电机的输出端相连，并且第一臂体上远离第二臂体的一端与第四臂体上远离第三臂体的一端通过齿轮啮合，使得通过旋转电机带动发生第一臂体与第四臂体、第二臂体与第三臂体的对称形变，进而实现控制四个臂体之间的张开面积，进而能够根据所夹取的不同零件调整第二取料部与零件的接触面大小，灵活性高且有助于提高零件在第二取料部上的稳定性；此外，通过多个臂体的设计，可以使得第二取料部中部具有气体流通空间，这样有助于加工完成的零件表面碎屑掉落，或者提高加热完成的零件散热效果，避免第二取料部与零件底面的过多接触，导致零件散热不全面的问题出现；此外，通过形成铰链四杆结构，还可以在平面上形成一定的缓冲空间，在整体装置在移动夹持零件的过程中，有效的降低夹持零件在加速和减速过程中的惯性的作用，对整体装置起到保护的作用。

更进一步的，各臂体采用多层复合结构设计，且各臂体两侧设有不规则凸起。通过多层符合结构的设计可以阻隔温度的传递，降低温度对各臂体的影响从而保证整体装置的安全性，还可以提高整体装置在运输过程中的精度，同时多层的结构设计，可以使得各臂体在垂直方向上有部分缓冲空间，在对零件进行抓取或放置的过程中，防止臂体无缓冲造成损坏或折断，保证工作人员的安全，还可以降低夹持零件产生形变的概率，提高整体装置的精度。通过在各臂体两侧设有不规则凸起，不仅可以阻隔温度的传递，防止各臂体由于温度改变而产生部分形变，还可以提高臂体与不规则零件之间的接触，提高整体装置对零件的紧固程度，降低了后续掉落的可能性。

根部本发明一实施例所示，第二取料部的下方配置有辅助支撑件，辅助支撑件包括辅助固定支撑柱和滑移杆，滑移杆设置在辅助固定支撑柱的外表面，辅助固定支撑柱的一端与安装基体固定连接，滑移杆能够沿辅助固定支撑柱的长度方向往返移动；滑移杆上远离安装基体的一端与第二臂体或第三臂体相连。

通过在第二取料部的下方配置有辅助支撑件，滑移杆设置在辅助固定支撑柱的外表面，滑移杆上远离安装基体的一端与第二臂体或第三臂体相连，当第一取料部与第二取料部夹取零件并移动时，第二取料部的连接臂会产生向下偏移的情况，通过滑移杆的设置，当第二取料部的连接臂向下偏移会带动滑移杆向下移动，滑移杆会对第二取料部起到支撑的作用，扩大整体装置可以夹取零件的重量范围，同时防止第二取料部向下位移过大导致整体精度下降；此外，由于滑移杆能够沿辅助固定支撑柱的长度方向往返移动，进而滑移杆可以在整体装置上料和下料过程中通过位移产生缓冲空间，降低或消除取料或放料过程中的震动或偏移。

根部本发明一实施例所示，滑移杆与辅助滑移件滑动配合，辅助滑移件包括固定连接块，固定连接块包括多个交错排列的橡胶垫板和橡胶块，滑移杆的一端套设在橡胶垫板与橡胶块的内部；滑移杆上远离固定连接块的一端通过连接连杆与第二臂体或第三臂体相连；

固定连接块上远离连接连杆的一端通过锁紧螺母与辅助固定支撑柱相连。

滑移杆上远离固定连接块的一端通过连接连杆与第二臂体或第三臂体相连有助于避免夹持的零部件过重导致第二取料部端部向下弯曲形变。固定连接块包括多个交错排列的橡胶垫板和橡胶块，可以有效的吸收滑移杆产生的震动或冲击，进而有利于第二取料部的稳定性，提高整体装置夹取零件、运送零件过程中的稳定性，提高整体装置的安全性；此外，当夹持零件产生位移时，零件的惯性力会通过第二臂体或第三臂体将滑移杆位移，进而使得滑移杆与辅助固定支撑柱的轴心不重合，从而固定连接块会随着滑移杆产生形变，进而形成缓冲抵接作用。

根部本发明一实施例所示，连接连杆包括依次转动相连的第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆上远离第二连杆的一端与滑移杆的末端转动连接，第三连杆上远离第二连杆的一端与辅助固定支撑柱的末端转动连接；第二连杆上还套设有第四连杆，第四连杆的一个末端与第二臂体或第三臂体相连。

通过对连接连杆的设置，第四连杆的一个末端与第二臂体或第三臂体相连，当第二取料部向下弯曲形变时，第四连杆会随之位移，进而通过第一连杆上远离第二连杆的一端与滑移杆的末端转动连接，将向下的力传递给滑移杆，在扩大缓冲范围的同时有利于整体装置的缓冲能力的提升；当第二取料部抓取零件时，连接连杆会随第二取料部的各臂体位移，扩大了辅助支撑件整对连接臂起到缓冲的范围，进而扩大了整体装置对夹持零件的尺寸选择，提高整体装置的适应性。

根部本发明一实施例所示，辅助固定支撑柱上还设有辅助滑移套体，滑移杆上远离固定连接块的一端穿过辅助滑移套体后与连接连杆相连；

辅助滑移套体为橡胶材质，包括同轴套设的内层套体和外层套体，内层套体与外层套体之间环绕布设有多个径向延伸的连接叶片。

在内层套体与外层套体之间环绕布设有多个径向延伸的连接叶片，可以形成较大的缓冲空间，并且连接叶片可具有较大的支持能力，当第二取料部的各臂体向下偏移的情况下，会导致下压滑移杆，进而使得滑移杆与辅助固定支撑柱的轴心不重合，滑移杆上远离固定连接块的一端穿过辅助滑移套体后与连接连杆相连，从而当滑移杆与辅助固定支撑柱的轴心不重合时，滑移杆会带动辅助滑移套体产生形变来限制滑移杆的位移，通过拉伸和压缩连接叶片进而形成缓冲抵接作用，在下压力消失后，辅助滑移套体恢复形变，使滑移杆与辅助固定支撑柱恢复轴心重合状态，保证滑移杆能够正常移动。

同时，整体辅助支撑件与第二取料部共同作用，能够实现对夹持的零件底部形成缓冲抵接，这样在零件夹持过程中能够通过调整第二取料部张合面积以及底部缓冲效果来实现对夹持零件的张进度进行调整，避免夹持零件过紧导致零件变形或者出现夹持压痕，同时在后续零件运移过程中，通过缓冲抵接的作用来降低零件运送过程中的颠簸，甚至掉落可能性。

附图说明

图1为机械手装置的放料机械手臂的整体立体示意图；

图2为图1中示意放大图；

图3为机械手装置的放料机械手臂的主视示意图；

图4为图3中示意放大图；

图5为机械手装置的放料机械手臂的右视示意图；

图6为图5中示意放大图；

图7为夹持本体剖视示意图；

图8为辅助支撑件剖视示意图；

图9为固定连接块剖视示意图；

图10为辅助滑移套体立体示意图。

附图标号：安装基体100，液压杆101，升降基体102，滑台导轨103，第一取料部200，第一夹持件210，固定板211，夹持本体212，第一压块220，第二压块230，缓冲板231，金属隔板232，容置腔233，X型支撑件234，第三压块240，第二取料部300，连接臂310，第一臂体311，第二臂体312，第三臂体313，第四臂体314，旋转电机315，旋转基体400，旋转马达410，移动基体500，辅助支撑件600，辅助固定支撑柱610，滑移杆620，辅助滑移件630，橡胶垫板632，橡胶块633，锁紧螺母640，连接连杆650，第一连杆651，第二连杆652，第三连杆653，第四连杆654，辅助滑移套体660，内层套体661，外层套体662，连接叶片663。

具体实施方式

以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1、2、3、4、5、6所示，一种机械手装置的放料机械手臂，包括竖直设置的安装基体100，

安装基体100的顶部设置连接有液压杆101，液压杆101的外部套设有升降基体102，升降基体102与液压杆101的输出端相连，液压杆101能够驱动升降基体102上下移动；升降基体102连接有第一取料部200，安装基体100连接有第二取料部300；

安装基体100底部设置连接有旋转基体400，旋转基体400内设有旋转马达410，旋转马达410输出轴通过第一联轴器与安装基体100底部同轴连接，旋转基体400底部设有移动基体500，移动基体500用于将安装基体100水平方向位移；

第一取料部200包括第一夹持件210，升降基体102上表面固定设置有滑台导轨103，滑台导轨103一端连接第一夹持件210，滑台导轨103能够带动第一夹持件210在水平方向往返移动；

第二取料部300包括可活动的连接臂310，连接臂310的一端与安装基体100转动连接。

升降基体102连接有第一取料部200，安装基体100连接有第二取料部300，通过第一取料部200和第二取料部300的夹取共同作用可以将夹持零件进行紧固，并对夹持零件进行运输，且通过第一取料部200和第二取料部300的共同夹取可以提高对夹持零件的紧固效果，有效的防止意外掉落；升降机体内部套设有液压杆101，液压杆101可以精确的驱动并控制升降机体的高度，有利于通过液压杆101控制第一取料部200和第二取料部300之间的间隔以适应夹持零件的大小或高度，保证对夹持零件的稳定性；安装基体100底部设置连接有旋转基体400保证升降基体102可绕自身轴360度旋转，可以使得整体装置在夹持运输过程中，可根据加热炉与热压成型机之间的位置和路径对夹持零件的角度进行调整，不仅提高了整体装置的工作效率，同时还有利于适应不同摆放位置的工厂，提高整体装置的适应性，此外通过对夹持零件的角度调节还可以使夹持零件在下一步的加工时，保证角度方位的正确；另外，旋转基体400底部设有移动基体500，并且在升降基体102顶部设置的连接板下表面固定设有滑台导轨103，移动基体500是用于将安装基体100整体进行水平方向的位移，滑台导轨103可以使得第一夹持件210沿滑台导轨103方向移动，液压杆101、滑台导轨103与旋转基体400共同作用可将第一夹持件210在一定空间内移动，以保证对夹持零件大范围内抓取和放置。

通过对整体装置的设置，使得整体装置可以应用于不同的工作环境中，同时对提高了对于夹持零件的精度和稳固程度，采用第一夹持件210和第二取料部300的共同配合，可以在减少整体装置与夹持零件的接触面积的同时提高了稳定程度。当夹取高温物体时，减少接触面积从而减少热量的传递，可以防止高温物体对第一夹持件210和第二取料部300的影响和破坏，进而可以提高整体装置在运输过程中的安全性和稳定性，第一夹持件210和第二取料部300收到的影响较小还可以保证整体装置的精度。同时，本装置设计紧凑，可以降低整体装置的占地面积，有利于工厂的设备规划，同时提高整体装置的适应性。

更进一步的，滑台导轨103内设置有丝杠，丝杠用于推拉滑台导轨103。通过丝杠可以精准的控制滑台导轨103的推进距离，有利于对夹持零件的位置的把控；此外，丝杆可以提高第一夹持件210与第二取料部300之间的紧固程度，夹取零件的稳定性。

如图1、2、3、4、5、6、7所示，第一夹持件210包括固定板211和夹持本体212，固定板211的一侧与滑台导轨103一端连接，夹持本体212与固定板211的下表面固定连接；

夹持本体212包括由上而下依次设置的第一压块220、第二压块230和第三压块240，第一压块220与第三压块240均为耐高温材料，第二压块230包括上下设置的两层缓冲板231，并且两层缓冲板231之间设有金属隔板232，缓冲板231为镂空结构，金属隔板232内部设有容置腔233，容置腔233内设有X型支撑件234，容置腔233内填充有沙子。

通过固定板211一侧与滑台导轨103一端连接，且夹持本体212设于固定板211下表面，夹持本体212通过固定板211与滑台导轨103关联，保证滑台导轨103可以精确的控制夹持本体212的运动。夹持本体212由上而下依次设置有第一压块220、第二压块230和第三压块240，通过多层的设计可以阻隔温度的传递，在夹取高温物体时可以有效的防止物体的温度传递至固定板211或滑台导轨103，防止由于温度的改变对夹取和放置的精度产生影响；此外，多层设计还可以使得夹持本体212具有一定的缓冲能力，在夹取和放置时，可以吸收部分夹取零件的惯性力，保证整体装置的稳定性，提高整体装置的精确性。第一压块220与第三压块240均为耐高温的材料，可以在夹取高温物体时，可以减少热量透过第一压块220和第三压块240，并且在第一压块220和第三压块240之间设置有多层结构设计的第二压块230，第二压块230包括上下设置的两层缓冲板231，并且两层缓冲板231之间设有金属隔板232，且金属隔板232内部设有容置腔233，容置腔233内设有X型支撑件234，缓冲板231内部镂空设置可以阻隔温度的传递，金属隔板232内设置的容置腔233阻隔温度的传递，进一步降低由第三压块240传递过来的热量，同时X型支撑件234和缓冲板231可以防止夹持物品时整体产生较大的形变，保证夹持物件的完整性以及对夹持本体212的保护，同时X型支撑件234还可以保证容置腔233的结构完整性，保证容置腔233对温度阻隔的能力。容置腔233内填充有沙子，可以进一步对热量进行阻隔，同时还可以进一步保证容置腔233的腔体完整性，防止容置腔233产生过大的形变，提高整体装置的精度。

如图1、2、3、4、5、6所示，连接臂310包括第一臂体311、第二臂体312、第三臂体313和第四臂体314，第一臂体311与第二臂体312的连接端上下叠加设置并且通过第一铰接轴铰接，第二臂体312的另一端与第三臂体313的一端上下叠加设置并通过第二铰接轴铰接，第三臂体313的另一端与第四臂体314的一端上下叠加设置并通过第三铰接轴铰接，第四臂体314的另一端与第一臂体311的另一端均与安装基体100相连；

第一臂体311上远离第二臂体312的一端与旋转电机315的输出端相连，并且第一臂体311上远离第二臂体312的一端与第四臂体314上远离第三臂体313的一端通过齿轮啮合。

通过对第一臂体311、第二臂体312、第三臂体313和第四臂体314之间的连接，使得所有臂体相互连接且形成铰链四杆结构，通过第四臂体314的另一端与第一臂体311的另一端均与安装基体100相连，且第一臂体311上远离第二臂体312的一端与旋转电机315的输出端相连，并且第一臂体311上远离第二臂体312的一端与第四臂体314上远离第三臂体313的一端通过齿轮啮合，使得通过旋转电机315带动发生第一臂体311与第四臂体314、第二臂体312与第三臂体313的对称形变，进而实现控制四个臂体之间的张开面积，进而能够根据所夹取的不同零件调整第二取料部300与零件的接触面大小，灵活性高且有助于提高零件在第二取料部300上的稳定性；此外，通过多个臂体的设计，可以使得第二取料部300中部具有气体流通空间，这样有助于加工完成的零件表面碎屑掉落，或者提高加热完成的零件散热效果，避免第二取料部300与零件底面的过多接触，导致零件散热不全面的问题出现；此外，通过形成铰链四杆结构，还可以在平面上形成一定的缓冲空间，在整体装置在移动夹持零件的过程中，有效的降低夹持零件在加速和减速过程中的惯性的作用，对整体装置起到保护的作用。

更进一步的，各臂体采用多层复合结构设计，且各臂体两侧设有不规则凸起。通过多层符合结构的设计可以阻隔温度的传递，降低温度对各臂体的影响从而保证整体装置的安全性，还可以提高整体装置在运输过程中的精度，同时多层的结构设计，可以使得各臂体在垂直方向上有部分缓冲空间，在对零件进行抓取或放置的过程中，防止臂体无缓冲造成损坏或折断，保证工作人员的安全，还可以降低夹持零件产生形变的概率，提高整体装置的精度。通过在各臂体两侧设有不规则凸起，不仅可以阻隔温度的传递，防止各臂体由于温度改变而产生部分形变，还可以提高臂体与不规则零件之间的接触，提高整体装置对零件的紧固程度，降低了后续掉落的可能性。

如图1、2、3、4、5、6、8所示，第二取料部300的下方配置有辅助支撑件600，辅助支撑件600包括辅助固定支撑柱610和滑移杆620，滑移杆620设置在辅助固定支撑柱610的外表面，辅助固定支撑柱610的一端与安装基体100固定连接，滑移杆620能够沿辅助固定支撑柱610的长度方向往返移动；滑移杆620上远离安装基体100的一端与第二臂体312或第三臂体313相连。

通过在第二取料部300的下方配置有辅助支撑件600，滑移杆620设置在辅助固定支撑柱610的外表面，滑移杆620上远离安装基体100的一端与第二臂体312或第三臂体313相连，当第一取料部200与第二取料部300夹取零件并移动时，第二取料部300的连接臂310会产生向下偏移的情况，通过滑移杆620的设置，当第二取料部300的连接臂310向下偏移会带动滑移杆620向下移动，滑移杆620会对第二取料部300起到支撑的作用，扩大整体装置可以夹取零件的重量范围，同时防止第二取料部300向下位移过大导致整体精度下降；此外，由于滑移杆620能够沿辅助固定支撑柱610的长度方向往返移动，进而滑移杆620可以在整体装置上料和下料过程中通过位移产生缓冲空间，降低或消除取料或放料过程中的震动或偏移。

如图8、9所示，滑移杆620与辅助滑移件630滑动配合，辅助滑移件630包括固定连接块，固定连接块包括多个交错排列的橡胶垫板632和橡胶块633，滑移杆620的一端套设在橡胶垫板632与橡胶块633的内部；滑移杆620上远离固定连接块的一端通过连接连杆650与第二臂体312或第三臂体313相连；

固定连接块上远离连接连杆650的一端通过锁紧螺母640与辅助固定支撑柱610相连。

滑移杆620上远离固定连接块的一端通过连接连杆650与第二臂体312或第三臂体313相连有助于避免夹持的零部件过重导致第二取料部300端部向下弯曲形变。固定连接块包括多个交错排列的橡胶垫板632和橡胶块633，可以有效的吸收滑移杆620产生的震动或冲击，进而有利于第二取料部300的稳定性，提高整体装置夹取零件、运送零件过程中的稳定性，提高整体装置的安全性；此外，当夹持零件产生位移时，零件的惯性力会通过第二臂体312或第三臂体313将滑移杆620位移，进而使得滑移杆620与辅助固定支撑柱610的轴心不重合，从而固定连接块会随着滑移杆620产生形变，进而形成缓冲抵接作用。

如图1、2、3、4、5、6、8所示，连接连杆650包括依次转动相连的第一连杆651、第二连杆652和第三连杆653，第一连杆651上远离第二连杆652的一端与滑移杆620的末端转动连接，第三连杆653上远离第二连杆652的一端与辅助固定支撑柱610的末端转动连接；第二连杆652上还套设有第四连杆654，第四连杆654的一个末端与第二臂体312或第三臂体313相连。

通过对连接连杆650的设置，第四连杆654的一个末端与第二臂体312或第三臂体313相连，当第二取料部300向下弯曲形变时，第四连杆654会随之位移，进而通过第一连杆651上远离第二连杆652的一端与滑移杆620的末端转动连接，将向下的力传递给滑移杆620，在扩大缓冲范围的同时有利于整体装置的缓冲能力的提升；当第二取料部300抓取零件时，连接连杆650会随第二取料部300的各臂体位移，扩大了辅助支撑件600整对连接臂310起到缓冲的范围，进而扩大了整体装置对夹持零件的尺寸选择，提高整体装置的适应性。

如图8、10所示，辅助固定支撑柱610上还设有辅助滑移套体660，滑移杆620上远离固定连接块的一端穿过辅助滑移套体660后与连接连杆650相连；

辅助滑移套体660为橡胶材质，包括同轴套设的内层套体661和外层套体662，内层套体661与外层套体662之间环绕布设有多个径向延伸的连接叶片663。

在内层套体661与外层套体662之间环绕布设有多个径向延伸的连接叶片663，可以形成较大的缓冲空间，并且连接叶片663可具有较大的支持能力，当第二取料部300的各臂体向下偏移的情况下，会导致下压滑移杆620，进而使得滑移杆620与辅助固定支撑柱610的轴心不重合，滑移杆620上远离固定连接块的一端穿过辅助滑移套体660后与连接连杆650相连，从而当滑移杆620与辅助固定支撑柱610的轴心不重合时，滑移杆620会带动辅助滑移套体660产生形变来限制滑移杆620的位移，通过拉伸和压缩连接叶片663进而形成缓冲抵接作用，在下压力消失后，辅助滑移套体660恢复形变，使滑移杆620与辅助固定支撑柱610恢复轴心重合状态，保证滑移杆620能够正常移动。

同时，整体辅助支撑件600与第二取料部300共同作用，能够实现对夹持的零件底部形成缓冲抵接，这样在零件夹持过程中能够通过调整第二取料部300张合面积以及底部缓冲效果来实现对夹持零件的张进度进行调整，避免夹持零件过紧导致零件变形或者出现夹持压痕，同时在后续零件运移过程中，通过缓冲抵接的作用来降低零件运送过程中的颠簸，甚至掉落可能性。

本发明的操作步骤中的常规操作为本领域技术人员所熟知，在此不进行赘述。

以上所述的实施例对本发明的技术方案进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充或类似方式替代等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机械手装置的放料机械手臂，其特征在于，包括竖直设置的安装基体（100），

所述安装基体（100）的顶部设置连接有液压杆（101），所述液压杆（101）的外部套设有升降基体（102），所述升降基体（102）与所述液压杆（101）的输出端相连，所述液压杆（101）能够驱动所述升降基体（102）上下移动；所述升降基体（102）连接有第一取料部（200），所述安装基体（100）连接有第二取料部（300）；

所述安装基体（100）底部设置连接有旋转基体（400），所述旋转基体（400）内设有旋转马达（410），所述旋转马达（410）输出轴通过第一联轴器与安装基体（100）底部同轴连接，所述旋转基体（400）底部设有移动基体（500），所述移动基体（500）用于将安装基体（100）水平方向位移；

所述第一取料部（200）包括第一夹持件（210），所述升降基体（102）上表面固定设置有滑台导轨（103），所述滑台导轨（103）一端连接第一夹持件（210），所述滑台导轨（103）能够带动第一夹持件（210）在水平方向往返移动；

所述第二取料部（300）包括可活动的连接臂（310），所述连接臂（310）的一端与所述安装基体（100）转动连接；

所述第一夹持件（210）包括固定板（211）和夹持本体（212），所述固定板（211）的一侧与所述滑台导轨（103）一端连接，所述夹持本体（212）与所述固定板（211）的下表面固定连接；

所述夹持本体（212）包括由上而下依次设置的第一压块（220）、第二压块（230）和第三压块（240），所述第一压块（220）与所述第三压块（240）均为耐高温材料，所述第二压块（230）包括上下设置的两层缓冲板（231），并且两层所述缓冲板（231）之间设有金属隔板（232），所述缓冲板（231）为镂空结构，所述金属隔板（232）内部设有容置腔（233），所述容置腔（233）内设有X型支撑件（234），所述容置腔（233）内填充有沙子；

所述连接臂（310）包括第一臂体（311）、第二臂体（312）、第三臂体（313）和第四臂体（314），所述第一臂体（311）与所述第二臂体（312）的连接端上下叠加设置并且通过第一铰接轴铰接，所述第二臂体（312）的另一端与所述第三臂体（313）的一端上下叠加设置并通过第二铰接轴铰接，所述第三臂体（313）的另一端与所述第四臂体（314）的一端上下叠加设置并通过第三铰接轴铰接，所述第四臂体（314）的另一端与所述第一臂体（311）的另一端均与所述安装基体（100）相连；

所述第一臂体（311）上远离所述第二臂体（312）的一端与旋转电机（315）的输出端相连，并且所述第一臂体（311）上远离所述第二臂体（312）的一端与所述第四臂体（314）上远离所述第三臂体（313）的一端通过齿轮啮合；

所述第二取料部（300）的下方配置有辅助支撑件（600），所述辅助支撑件（600）包括辅助固定支撑柱（610）和滑移杆（620），所述辅助固定支撑柱（610）的一端与所述安装基体（100）固定连接，所述辅助固定支撑柱（610）另一端同轴设有盲孔，所述盲孔内同轴套设有滑移杆（620），所述滑移杆（620）能够沿所述辅助固定支撑柱（610）的长度方向往返移动；所述滑移杆（620）上远离所述安装基体（100）的一端与所述第二臂体（312）或所述第三臂体（313）相连；

所述滑移杆（620）与辅助滑移件（630）滑动配合，所述辅助滑移件（630）包括固定连接块，所述固定连接块包括多个交错排列的橡胶垫板（632）和橡胶块（633），所述滑移杆（620）的一端套设在所述橡胶垫板（632）与所述橡胶块（633）的内部；所述滑移杆（620）上远离所述固定连接块的一端通过连接连杆（650）与所述第二臂体（312）或所述第三臂体（313）相连；

所述固定连接块上远离所述连接连杆（650）的一端通过锁紧螺母（640）与所述辅助固定支撑柱（610）相连；

所述连接连杆（650）包括依次转动相连的第一连杆（651）、第二连杆（652）和第三连杆（653），所述第一连杆（651）上远离所述第二连杆（652）的一端与所述滑移杆（620）的末端转动连接，所述第三连杆（653）上远离所述第二连杆（652）的一端与所述辅助固定支撑柱（610）的末端转动连接；所述第二连杆（652）上还套设有第四连杆（654），所述第四连杆（654）的一个末端与所述第二臂体（312）或所述第三臂体（313）相连；

所述辅助固定支撑柱（610）上还设有辅助滑移套体（660），所述滑移杆（620）上远离固定连接块的一端穿过辅助滑移套体（660）后与所述连接连杆（650）相连；

所述辅助滑移套体（660）为橡胶材质，包括同轴套设的内层套体（661）和外层套体（662），所述内层套体（661）与所述外层套体（662）之间环绕布设有多个径向延伸的连接叶片（663）。

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