CN208584541U - 一种可调节的机器人机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可调节的机器人机械手，涉及机器人机械手技术领域。该可调节的机器人机械手，包括稳定底座，所述稳定底座的底端外表面靠近边角处固定安装有滑轮。该可调节的机器人机械手，通过液压箱、液压管、推进电机、一号转轴、一号机械臂、二号转轴、二号机械臂、一号伸缩臂和二号伸缩臂的配合，使一号机械臂和二号机械臂在一号转轴和二号转轴的转动下能够调节角度，方便使用者对工件进行抓取，钢球能够减少运动部件之间不必要的磨损，保证抓取精度，通过电动机、机械爪、旋转盘、齿轮盘、齿面和齿轮的配合，使齿轮盘带动旋转盘旋转，使机械爪转动，方便机械爪根据实际抓取情况调整角度，使用更加灵活。

Description

一种可调节的机器人机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人机械手技术领域，具体为一种可调节的机器人机械手。

背景技术

一种可调节的机器人机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

而传统的机器人机械手功能简单，不能更自由地调节机械臂的角度，方便对各个位置的工件进行抓取，且各运动部件之间相互磨损，降低了抓取精度，缩短了使用寿命，不能更好地对机械爪进行全方位的旋转，使机械爪能够对工件进行更好的抓取，限制了机械手的应用范围，降低了抓取精度。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可调节的机器人机械手，解决了上述背景技术提出不能在避免磨损的情况下对机械爪进行全方位旋转并抓取工件的问题。

技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种可调节的机器人机械手，包括稳定底座，所述稳定底座的底端外表面靠近边角处固定安装有滑轮，所述稳定底座的上端外表面固定安装有稳定支柱，所述稳定支柱的左侧设置有液压管，所述液压管的左侧外表面固定安装有液压箱，所述液压箱的上端外表面固定安装有推进电机，所述稳定支柱的上端外表面活动安装有一号转轴，所述一号转轴的右侧外表面活动安装有一号机械臂，所述一号机械臂远离一号转轴的一端外表面活动安装有二号转轴，所述二号转轴的右侧外表面活动安装有二号机械臂，所述二号机械臂远离二号转轴的一端外表面活动安装有旋转盘，所述二号机械臂的一侧外表面固定安装有电动机，所述旋转盘远离二号机械臂的一侧外表面活动安装有机械爪，所述稳定支柱与一号机械臂之间固定安装有一号伸缩臂，所述一号伸缩臂与二号机械臂之间固定安装有二号伸缩臂，所述液压箱的内部靠近上方位置固定安装有一号弹簧，所述一号弹簧的下方固定安装有活塞杆，所述活塞杆的外表面靠近上方位置固定安装有一号滑槽，所述一号滑槽的内部活动安装有一号钢球，所述活塞杆的下端外表面固定安装有液压槽，所述旋转盘的内壁设置有齿轮盘，所述齿轮盘的内部固定安装有齿面，所述齿面的前端外表面设置有齿轮，所述一号伸缩臂的内部靠近后端位置设置有一号垫片，所述一号垫片的一侧外表面固定安装有二号弹簧，所述二号弹簧的一侧设置有一号推杆，所述一号推杆的外表面固定安装有二号滑槽，所述二号滑槽的内部活动安装有二号钢球，所述二号伸缩臂的内部靠近后端位置设置有二号垫片，所述二号垫片的一侧外表面固定安装有三号弹簧，所述三号弹簧的一侧设置有二号推杆，所述二号推杆的内部固定安装有三号滑槽，所述三号滑槽的内部活动安装有三号钢球。

进一步的，所述一号钢球的数量为十组，且每五组一号钢球呈一字型横向排列。

进一步的，所述二号钢球和三号钢球的数量为均为六组，且每三组二号钢球和三号钢球呈一字型横向排列。

进一步的，所述一号推杆和二号推杆分别与二号滑槽和三号滑槽活动连接，且一号推杆和二号推杆的形状均为圆柱体。

进一步的，所述一号垫片和二号垫片的数量均为两组，且两组一号垫片和二号垫片之间均分别与二号弹簧和三号弹簧之间固定连接。

进一步的，所述滑轮的数量为四组，每两组所述滑轮呈平行排列，所述液压管与一号伸缩臂和二号伸缩臂之间固定连接。

进一步的，所述齿轮的数量为四组，且四组齿轮相互啮合，所述齿轮与齿轮盘之间相啮合。

有益效果

相比较现有技术：

1、该可调节的机器人机械手，通过液压箱、液压管、推进电机、一号转轴、一号机械臂、二号转轴、二号机械臂、一号伸缩臂和二号伸缩臂的配合，推进电机向一号弹簧提供推进力，接着一号弹簧带动活塞杆在一号钢珠的滑动运动中实现上下伸缩运动，通过活塞杆的上下运动，对油液槽中的油液施压产生油压，油压带动一号伸缩臂和二号伸缩臂运动，接着一号推杆和二号推杆进行伸缩运动，为一号机械臂和二号机械臂提供举升力，一号机械臂和二号机械臂在一号转轴和二号转轴的转动下能够调节角度，方便使用者对工件进行抓取，钢球能够减少运动部件之间不必要的磨损，保证抓取精度。

2、该可调节的机器人机械手，通过电动机、机械爪、旋转盘、齿轮盘、齿面和齿轮的配合，电动机向旋转盘提供动力，旋转盘中的四组齿轮开始转动，通过齿轮之间的啮合传动，使齿轮盘带动旋转盘旋转，使机械爪转动，方便机械爪根据实际抓取情况调整角度，使工件与工件之间能够相互配合，满足多种装配条件，使用更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型的液压箱结构图；

图3为本实用新型的旋转盘结构图；

图4为本实用新型的一号伸缩臂和二号伸缩臂结构图。

图中：1稳定底座；2滑轮；3稳定支柱；4液压管；5液压箱；6推进电机；7一号转轴；8一号机械臂；9二号转轴；10二号机械臂；11旋转盘；12电动机；13机械爪；14一号伸缩臂；15二号伸缩臂；16一号弹簧；17活塞杆；18一号滑槽；19一号钢球；20液压槽；21齿轮盘；22齿面；23齿轮；24一号垫片；25二号弹簧；26一号推杆；27二号滑槽；28二号钢球；29二号垫片；30三号弹簧；31二号推杆；32三号滑槽；33三号钢球。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实用新型实施例提供一种可调节的机器人机械手，包括稳定底座1，稳定底座1的底端外表面靠近边角处固定安装有滑轮2，稳定底座1的上端外表面固定安装有稳定支柱3，稳定支柱3的左侧设置有液压管4，液压管4的左侧外表面固定安装有液压箱5，液压箱5的上端外表面固定安装有推进电机6，稳定支柱3的上端外表面活动安装有一号转轴7，一号转轴7的右侧外表面活动安装有一号机械臂8，一号机械臂8远离一号转轴7的一端外表面活动安装有二号转轴9，二号转轴9的右侧外表面活动安装有二号机械臂10，二号机械臂10远离二号转轴9的一端外表面活动安装有旋转盘11，二号机械臂10的一侧外表面固定安装有电动机12，旋转盘11远离二号机械臂10的一侧外表面活动安装有机械爪13，稳定支柱3与一号机械臂8之间固定安装有一号伸缩臂14，一号伸缩臂14与二号机械臂10之间固定安装有二号伸缩臂15，滑轮2的数量为四组，每两组滑轮2呈平行排列，液压管4与一号伸缩臂14和二号伸缩臂15之间固定连接，通过液压箱5、液压管4、推进电机6、一号转轴7、一号机械臂8、二号转轴9、二号机械臂10、一号伸缩臂14和二号伸缩臂15的配合，推进电机6向一号弹簧16提供推进力，接着一号弹簧16带动活塞杆17在一号钢球19的滑动运动中实现上下伸缩运动，通过活塞杆17的上下运动，对液压槽20中的油液施压产生油压，油压带动一号伸缩臂14和二号伸缩臂15运动，接着一号推杆26和二号推杆31进行伸缩运动，为一号机械臂8和二号机械臂10提供举升力，一号机械臂8和二号机械臂10在一号转轴7和二号转轴9的转动下能够调节角度，方便使用者对工件进行抓取，钢球能够减少运动部件之间不必要的磨损，保证抓取精度，液压箱5的内部靠近上方位置固定安装有一号弹簧16，一号弹簧16的下方固定安装有活塞杆17，活塞杆17的外表面靠近上方位置固定安装有一号滑槽18，一号滑槽18的内部活动安装有一号钢球19，一号钢球19的数量为十组，且每五组一号钢球19呈一字型横向排列，活塞杆17的下端外表面固定安装有液压槽20，旋转盘11的内壁设置有齿轮盘21，齿轮盘21的内部固定安装有齿面22，齿面22的前端外表面设置有齿轮23，齿轮23的数量为四组，且四组齿轮23相互啮合，齿轮23与齿轮盘21之间相啮合，通过电动机12、机械爪13、旋转盘11、齿轮盘21、齿面22和齿轮23的配合，电动机12向旋转盘11提供动力，旋转盘11中的四组齿轮23开始转动，通过齿轮23之间的啮合传动，使齿轮盘21带动旋转盘11旋转，使机械爪13转动，方便机械爪13根据实际抓取情况调整角度，使工件与工件之间能够相互配合，满足多种装配条件，使用更加灵活，一号伸缩臂14的内部靠近后端位置设置有一号垫片24，一号垫片24的一侧外表面固定安装有二号弹簧25，二号弹簧25的一侧设置有一号推杆26，一号推杆26的外表面固定安装有二号滑槽27，二号滑槽27的内部活动安装有二号钢球28，二号伸缩臂15的内部靠近后端位置设置有二号垫片29，二号垫片29的一侧外表面固定安装有三号弹簧30，一号垫片24和二号垫片29的数量均为两组，且两组一号垫片24和二号垫片29之间均分别与二号弹簧25和三号弹簧30之间固定连接，三号弹簧30的一侧设置有二号推杆31，二号推杆31的内部固定安装有三号滑槽32，三号滑槽32的内部活动安装有三号钢球33，二号钢球28和三号钢球33的数量为均为六组，且每三组二号钢球28和三号钢球33呈一字型横向排列。

工作原理：首先推动稳定底座1在滑轮2的运动下将该机器人机械手移动到工作地点，接着打开推进电机6，接着推进电机6为一号弹簧16提供推进力，使一号弹簧16带动活塞杆17在一号滑槽18和一号钢球19的带动下进行活塞运动，使油压能够带动一号伸缩臂14和二号伸缩臂15运动，油压推动一号垫片24和二号垫片29向上运动，一号垫片24和二号垫片29带动中间的二号弹簧25和三号弹簧30向上运动为一号推杆26和二号推杆31提供举升力，一号推杆26在二号滑槽27和二号钢球28的配合下能够平稳地为二号机械臂10提供举升力，使一号机械臂8和二号机械臂10在一号转轴7和二号转轴9的配合下调节至任意角度，对工件进行抓取，操作非常灵活，同时各运动部件之间的磨损大大减小，延长了使用寿命，接着控制电动机12开启对旋转盘11提供动力，旋转盘11中的齿轮23在齿面22上开始转动看，四组齿轮23相互啮合传动，带动齿轮盘21旋转，从而实现旋转盘11对机械爪13进行转动，使机械爪13能够旋转至任意角度对工件进行抓取，以及使工件与工件相互组合，提高了抓取精度，增大了其应用范围。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种可调节的机器人机械手，包括稳定底座(1)，其特征在于：所述稳定底座(1)的底端外表面靠近边角处固定安装有滑轮(2)，所述稳定底座(1)的上端外表面固定安装有稳定支柱(3)，所述稳定支柱(3)的左侧设置有液压管(4)，所述液压管(4)的左侧外表面固定安装有液压箱(5)，所述液压箱(5)的上端外表面固定安装有推进电机(6)，所述稳定支柱(3)的上端外表面活动安装有一号转轴(7)，所述一号转轴(7)的右侧外表面活动安装有一号机械臂(8)，所述一号机械臂(8)远离一号转轴(7)的一端外表面活动安装有二号转轴(9)，所述二号转轴(9)的右侧外表面活动安装有二号机械臂(10)，所述二号机械臂(10)远离二号转轴(9)的一端外表面活动安装有旋转盘(11)，所述二号机械臂(10)的一侧外表面固定安装有电动机(12)，所述旋转盘(11)远离二号机械臂(10)的一侧外表面活动安装有机械爪(13)，所述稳定支柱(3)与一号机械臂(8)之间固定安装有一号伸缩臂(14)，所述一号伸缩臂(14)与二号机械臂(10)之间固定安装有二号伸缩臂(15)，所述液压箱(5)的内部靠近上方位置固定安装有一号弹簧(16)，所述一号弹簧(16)的下方固定安装有活塞杆(17)，所述活塞杆(17)的外表面靠近上方位置固定安装有一号滑槽(18)，所述一号滑槽(18)的内部活动安装有一号钢球(19)，所述活塞杆(17)的下端外表面固定安装有液压槽(20)，所述旋转盘(11)的内壁设置有齿轮盘(21)，所述齿轮盘(21)的内部固定安装有齿面(22)，所述齿面(22)的前端外表面设置有齿轮(23)，所述一号伸缩臂(14)的内部靠近后端位置设置有一号垫片(24)，所述一号垫片(24)的一侧外表面固定安装有二号弹簧(25)，所述二号弹簧(25)的一侧设置有一号推杆(26)，所述一号推杆(26)的外表面固定安装有二号滑槽(27)，所述二号滑槽(27)的内部活动安装有二号钢球(28)，所述二号伸缩臂(15)的内部靠近后端位置设置有二号垫片(29)，所述二号垫片(29)的一侧外表面固定安装有三号弹簧(30)，所述三号弹簧(30)的一侧设置有二号推杆(31)，所述二号推杆(31)的内部固定安装有三号滑槽(32)，所述三号滑槽(32)的内部活动安装有三号钢球(33)。

2.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述一号钢球(19)的数量为十组，且每五组一号钢球(19)呈一字型横向排列。

3.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述二号钢球(28)和三号钢球(33)的数量为均为六组，且每三组二号钢球(28)和三号钢球(33)呈一字型横向排列。

4.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述一号推杆(26)和二号推杆(31)分别与二号滑槽(27)和三号滑槽(32)活动连接，且一号推杆(26)和二号推杆(31)的形状均为圆柱体。

5.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述一号垫片(24)和二号垫片(29)的数量均为两组，且两组一号垫片(24)和二号垫片(29)之间均分别与二号弹簧(25)和三号弹簧(30)之间固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述滑轮(2)的数量为四组，每两组所述滑轮(2)呈平行排列，所述液压管(4)与一号伸缩臂(14)和二号伸缩臂(15)之间固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种可调节的机器人机械手，其特征在于：所述齿轮(23)的数量为四组，且四组齿轮(23)相互啮合，所述齿轮(23)与齿轮盘(21)之间相啮合。