CN211308793U

CN211308793U - 一种桁架式机器人

Info

Publication number: CN211308793U
Application number: CN202021398675.3U
Authority: CN
Inventors: 秦志宏; 翟福林; 秦树
Original assignee: Beijing Create Future Technology Co ltd
Current assignee: Beijing Create Future Technology Co ltd
Priority date: 2020-07-16
Filing date: 2020-07-16
Publication date: 2020-08-21
Anticipated expiration: 2030-07-16

Abstract

本实用新型涉及一种桁架式机器人，包括支板以及支板上方固定安装的支柱，所述支柱顶端固定安装有第一驱动电机以及第四驱动电机，所述支柱外侧套设有转盘，所述第四驱动电机输出端固定连接有螺纹杆，所述转盘与螺纹杆旋合连接，所述支柱水平方向上滑动连接有齿杆，所述齿杆竖直方向通过连杆滑动连接有支盘，所述支板底端固定连接有三角架，所述第三驱动电机输出端与转轮固定连接。本实用新型的有益效果在于，提供一种桁架式机器人，采用三角式独立控制驱动结构，实现了三个转轮带动支板转动带动，从而便于三角架带动支板的转向运动，采用可调式驱动夹紧结构，实现了两个夹板进行夹紧使用，从而实现了两个夹板的前后上下滑动使用。

Description

一种桁架式机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种桁架式机器人。

背景技术

桁架式机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，其速度快，精度高，良好的防尘、防污性，针对轴承类工件的自动车削、钻孔等加工设计整套物料搬运及储存设备，满足实际机床生产线的需要。

桁架式机器人在现代逐渐受到越来越广泛的使用，然而现有的桁架式机器人在使用时往往会出现以下的一些不足之处，现有的桁架式机器人在运输物品时重量变化较大，使其往往会不便于通过转向电机准确控制转向的角度。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种方便转向以及运输的一种桁架式机器人。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种桁架式机器人，包括支板以及支板上方固定安装的支柱，所述支柱顶端固定安装有第一驱动电机以及第四驱动电机，所述支柱外侧套设有转盘，所述第四驱动电机输出端固定连接有螺纹杆，所述转盘与螺纹杆旋合连接，所述支柱水平方向上滑动连接有齿杆，所述齿杆竖直方向通过连杆滑动连接有支盘，所述支板底端固定连接有三角架，所述三角架三个拐角处分别固定安装有三个第三驱动电机，所述第三驱动电机输出端与转轮固定连接。

其中：所述三角架上固定安装有三个控制模块，三个所述控制模块分别与三个第三驱动电机电连接。

其中：所述第一驱动电机输出端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与齿杆啮合连接。

其中：所述支盘上固定连接有第二驱动电机，所述支盘上转动连接有两个第二齿轮，两个所述第二齿轮中的一个第二齿轮转轴处与第二驱动电机输出端固定连接，两个所述第二齿轮互相啮合连接。

其中：两个所述第二齿轮转轴处分别固定安装有两个夹板。

其中：所述支盘与转盘顶端抵接。

本实用新型具有以下优点和有益效果：

1、本实用新型中，采用三角式独立控制驱动结构，由于采用了三个第三驱动电机输出端固定安装的三个转轮，以及三个控制模块与三个第三驱动电机之间的电连接，实现了三个转轮带动支板转动带动，同时三个控制模块转速不一致时可以方便的带动三角架以及支板方便的偏转带动，从而便于三角架带动支板的转向运动。

2、本实用新型中，采用可调式驱动夹紧结构，由于采用了第一齿轮与齿杆之间的啮合连接，实现了齿杆滑动时带动支盘的运动，又由于采用了螺纹杆与转盘之间的旋合连接，以及转盘与支柱之间的间隙配合，同时由于采用了转盘与支盘之间的抵接，实现了转盘带动支盘的上下滑动操作，同时由于采用了两个第二齿轮之间的啮合连接，实现了第二驱动电机带动两个夹板偏转，从而实现了两个夹板进行夹紧使用，进而实现了两个夹板的前后上下滑动使用。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种桁架式机器人的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的一种桁架式机器人的主视结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的一种桁架式机器人的仰视结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-3所示：本实用新型实施例提供的一种桁架式机器人，包括支板5以及支板5上方固定安装的支柱12，支柱12顶端固定安装有第一驱动电机3以及第四驱动电机14，支柱12外侧套设有转盘11，第四驱动电机14输出端固定连接有螺纹杆13，转盘11与螺纹杆13旋合连接，支柱12水平方向上滑动连接有齿杆1，齿杆1竖直方向通过连杆滑动连接有支盘16，支板5底端固定连接有三角架15，三角架15三个拐角处分别固定安装有三个第三驱动电机8，第三驱动电机8输出端与转轮6固定连接，使得三个第三驱动电机8带动三个转轮6独立转动，从而便于控制三角架15的转向使用。

具体的，如图3所示，三角架15上固定安装有三个控制模块9，三个控制模块9分别与三个第三驱动电机8电连接，以便于三个控制模块9带动三个第三驱动电机8独立转动使用。

具体的，如图1所示，第一驱动电机3输出端固定连接有第一齿轮2，第一齿轮2与齿杆1啮合连接，使得第一驱动电机3带动齿杆1在支柱12前侧滑动。

具体的，如图1所示，支盘16上固定连接有第二驱动电机4，支盘16上转动连接有两个第二齿轮7，两个第二齿轮7中的一个第二齿轮7转轴处与第二驱动电机4输出端固定连接，两个第二齿轮7互相啮合连接，使得第二驱动电机4带动两个第二齿轮7反向转动。

具体的，如图2所示，两个第二齿轮7转轴处分别固定安装有两个夹板10，使得连个第二齿轮7带动两个夹板10互相夹紧使用。

具体的，如图2所示，支盘16与转盘11顶端抵接，使得转盘11对于支盘16进行抵接支撑。

工作原理：使用时，通过三个第三驱动电机8输出端固定安装的三个转轮6，再通过三个控制模块9与三个第三驱动电机8之间的电连接，使得三个转轮6带动支板5转动带动，同时三个控制模块9转速不一致时可以方便的带动三角架15以及支板5方便的偏转带动，从而便于三角架15带动支板5的转向运动；其次，通过第一齿轮2与齿杆1之间的啮合连接，使得齿杆1滑动时带动支盘16的运动，再通过螺纹杆13与转盘11之间的旋合连接，以及转盘11与支柱12之间的间隙配合，以及转盘11与支盘16之间的抵接，以便于转盘11带动支盘16的上下滑动操作，同时通过两个第二齿轮7之间的啮合连接，使得第二驱动电机4带动两个夹板10偏转，从而便于两个夹板10进行夹紧使用，从而便于两个夹板10的前后上下滑动使用。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种桁架式机器人，包括支板（5）以及支板（5）上方固定安装的支柱（12），其特征在于：所述支柱（12）顶端固定安装有第一驱动电机（3）以及第四驱动电机（14），所述支柱（12）外侧套设有转盘（11），所述第四驱动电机（14）输出端固定连接有螺纹杆（13），所述转盘（11）与螺纹杆（13）旋合连接，所述支柱（12）水平方向上滑动连接有齿杆（1），所述齿杆（1）竖直方向通过连杆滑动连接有支盘（16），所述支板（5）底端固定连接有三角架（15），所述三角架（15）三个拐角处分别固定安装有三个第三驱动电机（8），所述第三驱动电机（8）输出端与转轮（6）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式机器人，其特征在于，所述三角架（15）上固定安装有三个控制模块（9），三个所述控制模块（9）分别与三个第三驱动电机（8）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种桁架式机器人，其特征在于，所述第一驱动电机（3）输出端固定连接有第一齿轮（2），所述第一齿轮（2）与齿杆（1）啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种桁架式机器人，其特征在于，所述支盘（16）上固定连接有第二驱动电机（4），所述支盘（16）上转动连接有两个第二齿轮（7），两个所述第二齿轮（7）中的一个第二齿轮（7）转轴处与第二驱动电机（4）输出端固定连接，两个所述第二齿轮（7）互相啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种桁架式机器人，其特征在于，两个所述第二齿轮（7）转轴处分别固定安装有两个夹板（10）。

6.根据权利要求1所述的一种桁架式机器人，其特征在于，所述支盘（16）与转盘（11）顶端抵接。