CN215471133U - 一种气动回转臂机械手抓取法兰装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种气动回转臂机械手抓取法兰装置，应用于直管法兰加工领域，包括底座箱体，底座箱体的一个内侧壁铰接有气缸的固定端，气缸的伸缩端铰接于一个铰接板，铰接板水平固定于一个回转底柱的底面，回转底柱从下往上穿出并轴向固定于底座箱体顶板上设置的轴承；回转底柱顶面竖直固定有回转立柱，回转立柱顶面连接有水平的横梁，横梁远离回转立柱的一端设置有竖直的升降机构，升降机构的底端设置有朝下的夹爪；夹爪在水平方向上位于底座箱体外侧；底座箱体顶板的上表面竖直设置有两个阻挡板；回转立柱侧壁水平固定有立柱挡板，两个阻挡板将立柱挡板限位于一个转动范围内。本发明能够自动化实现法兰的拾取、转运和再次存放。
Description
技术领域
本发明涉及直管法兰加工领域，更具体地说，涉及一种气动回转臂机械手抓取法兰装置。
背景技术
应用直管法兰加工流水线进行法兰、管子加工制作过程中，其目的是在下料后的直管两端装配法兰，而在法兰装配管件的流水线作业过程中，有一项内容是将法兰从存料点移送至法兰打码机进行打码。传统的移送方式为人工作业，这种人工拾取法兰、转运法兰的作业方式致使人工劳动作业强度较大，而且转运效率低下，制约管件加工提高生产效率和精度。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种气动回转臂机械手抓取法兰装置，以得到一种结构简洁、作业精度较高的，能自动进行法兰抓取、转运、上料作业的法兰抓取装置。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案：
一种气动回转臂机械手抓取法兰装置，包括底座箱体，底座箱体的一个内侧壁铰接有气缸的固定端，气缸的伸缩端铰接于一个铰接板，铰接板水平固定于一个回转底柱的底面，回转底柱从下往上穿出并轴向固定于底座箱体顶板上设置的轴承；
回转底柱顶面竖直固定有回转立柱，回转立柱顶面连接有水平的横梁，横梁远离回转立柱的一端设置有竖直的升降机构，升降机构的底端设置有朝下的夹爪；夹爪在水平方向上位于底座箱体外侧，从而方便夹爪的下放；
底座箱体顶板的上表面竖直设置有两个阻挡板；回转立柱侧壁水平固定有立柱挡板，两个阻挡板将立柱挡板限位于一个转动角度范围为θ的转动范围内。
升降机构包括竖直的升降外壳，升降外壳的底部固定有夹爪；
升降外壳朝向横梁的一个侧面处开设有竖直的滑槽，一个螺纹座水平设置于升降外壳内并通过穿过于滑槽的连接杆连接固定于横梁；
升降外壳的内顶面固定有电机，电机的主轴端竖直朝下连接于一根丝杆；丝杆从上往下旋入于螺纹座上设置的螺纹孔。
优选的，夹爪为电动夹爪。
优选的，θ在90°～110°范围内。
优选的，θ＝100°。
本发明相对于现有技术的优点在于，通过气缸、阻挡板的设置，能够精确控制夹爪的转动位置，从而能够方便于夹爪对于法兰的拾取、转运和再次存放。本发明结构简单、制作便易、自动化强且易于推广。
附图说明
图1是本发明装置的立体图；
图2是本发明装置的后视图；
图3是本发明装置的侧视图；
图4是本发明装置的俯视图。
图中，1、底座箱体，2、气缸，3、立柱挡板，4、阻挡板，5、回转底柱，6、回转立柱，7、横梁，8、升降机构，9、夹爪，10、铰接板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作描述。
如图1至图4所示，本发明一种气动回转臂机械手抓取法兰装置，包括底座箱体1，底座箱体1的一个内侧壁铰接有气缸2的固定端，气缸2的伸缩端铰接于一个铰接板10，铰接板10水平固定于一个回转底柱5的底面，回转底柱5从下往上穿出并轴向固定于底座箱体1顶板上设置的轴承；
回转底柱5顶面竖直固定有回转立柱6，回转立柱6顶面连接有水平的横梁7，横梁7远离回转立柱6的一端设置有竖直的升降机构8，升降机构8的底端设置有朝下的夹爪9；夹爪9在水平方向上位于底座箱体1外侧；
底座箱体1顶板的上表面竖直设置有两个阻挡板4；回转立柱6侧壁水平固定有立柱挡板3，两个阻挡板4将立柱挡板3限位于一个转动角度范围为θ的转动范围内。
升降机构8包括竖直的升降外壳，升降外壳的底部固定有夹爪9；
升降外壳朝向横梁7的一个侧面处开设有竖直的滑槽，一个螺纹座水平设置于升降外壳内并通过穿过于滑槽的连接杆连接固定于横梁7；
升降外壳的内顶面固定有电机，电机的主轴端竖直朝下连接于一根丝杆；丝杆从上往下旋入于螺纹座上设置的螺纹孔。
优选的，夹爪9为电动夹爪9。
优选的，θ在90°～110°范围内。
优选的，θ＝100°。
本发明可用于法兰在两个固定点之间的转运。具体来说，通过气缸2的伸缩，铰接板10会带动回转底柱5转动，回转底柱5进而带动回转立柱6在两个阻挡板4间的转动区域内进行转动；工作前调整好位置使得当回转立柱6上的立柱挡板3触碰到其中一个阻挡板4时，夹爪9正好位于被拾取法兰位置的正上方，此时可以通过控制升降机构8下降并通过夹爪9(可以是电动夹爪)的闭合夹取法兰；同理，工作前调整好位置使得当回转立柱6上的立柱挡板3触碰到另一个阻挡板4时，夹爪9正好位于要转运存放的法兰位置的正上方，此时可以通过控制升降机构8下降并通过夹爪9的张开来释放法兰。
升降机构8的升降原理如下：通过电机驱动丝杆转动，会带动丝杆在螺纹座内转动，由于螺纹座通过连接杆与横梁7固定，所以螺纹座无法移动，从而相对的整个升降外壳会升降移动，最终带动夹爪9移动。当然，这只是其中一种实施方式，还可以有很多种实现升降的方式。
作为本发明气动回转臂机械手抓取法兰装置的一个应用，可以用于将法兰从法兰托盘式存料上料单元上抓取后，旋转移动到法兰打码机上，实现法兰的自动抓取和给法兰打码机上法兰的上料作业。
使用时，精确定位法兰托盘式存料上料单元、气动回转臂机械手抓取法兰装置和法兰打码机三个机构的具体位置。回转立柱6受气缸2控制旋转到一侧直至立柱挡板3触碰到其中一个阻挡板4后气缸2停止工作，此时夹爪9正好位于法兰托盘式存料上料单元正上方，升降机构8控制夹爪9下降并抓取法兰后再上升；回转立柱6旋转到另一侧直至立柱挡板3触碰到另一个阻挡板4，此时夹爪9正好位于法兰打码机正上方，升降机构8控制夹爪9下降并松开法兰后再上升。重复以上动作就可以完成多个法兰的转运。
气缸2和电机均可连接于控制系统进行控制。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种气动回转臂机械手抓取法兰装置，其特征在于，包括底座箱体(1)，所述底座箱体(1)的一个内侧壁铰接有气缸(2)的固定端，所述气缸(2)的伸缩端铰接于一个铰接板(10)，所述铰接板(10)水平固定于一个回转底柱(5)的底面，所述回转底柱(5)从下往上穿出并轴向固定于所述底座箱体(1)顶板上设置的轴承；
所述回转底柱(5)顶面竖直固定有回转立柱(6)，所述回转立柱(6)顶面连接有水平的横梁(7)，所述横梁(7)远离所述回转立柱(6)的一端设置有竖直的升降机构(8)，所述升降机构(8)的底端设置有朝下的夹爪(9)；所述夹爪(9)在水平方向上位于所述底座箱体(1)外侧；
所述底座箱体(1)顶板的上表面竖直设置有两个阻挡板(4)；所述回转立柱(6)侧壁水平固定有立柱挡板(3)，两个所述阻挡板(4)将所述立柱挡板(3)限位于一个转动角度范围为θ的转动范围内。
2.根据权利要求1所述气动回转臂机械手抓取法兰装置，其特征在于，所述升降机构(8)包括竖直的升降外壳，所述升降外壳的底部固定有所述夹爪(9)；
所述升降外壳朝向所述横梁(7)的一个侧面处开设有竖直的滑槽，一个螺纹座水平设置于所述升降外壳内并通过穿过于所述滑槽的连接杆连接固定于所述横梁(7)；
所述升降外壳的内顶面固定有电机，所述电机的主轴端竖直朝下连接于一根丝杆；所述丝杆从上往下旋入于所述螺纹座上设置的螺纹孔。
3.根据权利要求1或2所述气动回转臂机械手抓取法兰装置，其特征在于，所述夹爪(9)为电动夹爪(9)。
4.根据权利要求1所述气动回转臂机械手抓取法兰装置，其特征在于，θ在90°～110°范围内。
5.根据权利要求4所述气动回转臂机械手抓取法兰装置，其特征在于，θ＝100°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121446043.4U CN215471133U (zh) | 2021-06-28 | 2021-06-28 | 一种气动回转臂机械手抓取法兰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202121446043.4U CN215471133U (zh) | 2021-06-28 | 2021-06-28 | 一种气动回转臂机械手抓取法兰装置 |
Publications (1)
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| CN215471133U true CN215471133U (zh) | 2022-01-11 |
Family
ID=79722912
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN215471133U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116277143A (zh) * | 2023-05-18 | 2023-06-23 | 辽宁省路桥建设集团有限公司 | 一种交通安全钢护栏立柱施工打桩机用立柱抓取用机械手 |
-
2021
- 2021-06-28 CN CN202121446043.4U patent/CN215471133U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116277143A (zh) * | 2023-05-18 | 2023-06-23 | 辽宁省路桥建设集团有限公司 | 一种交通安全钢护栏立柱施工打桩机用立柱抓取用机械手 |
| CN116277143B (zh) * | 2023-05-18 | 2023-08-29 | 辽宁省路桥建设集团有限公司 | 一种交通安全钢护栏立柱施工打桩机用立柱抓取用机械手 |
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