CN220945431U - 机械臂机构及移送设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂机构及移送设备，机械臂机构包括驱动部件；伸缩臂部件，包括传动座、连接座、伸缩活动件和传动组件，传动座与驱动部件连接，伸缩活动件与传动座滑动连接，传动座通过传动组件带动伸缩活动件活动，连接座与伸缩活动件固定连接；抓手臂部件，与连接座连接，以使驱动部件驱动连接座沿第一方向活动时，伸缩活动件同时带动抓手臂部件沿第一方向活动。通过增加伸缩臂部件分别与驱动部件和抓手臂部件连接，驱动部件在运行一倍行程的情况下，抓手臂部件能够移动双倍行程，能够使整个机械臂机构的高度方向尺寸更小，从而可有效利用设备空间，设备整体更小巧，缓解空间有限的问题。

Description

机械臂机构及移送设备

技术领域

本实用新型涉及移送设备技术领域，特别涉及一种机械臂机构及移送设备。

背景技术

相关技术中，部分的抓手臂模块采用的是双节式机械臂结构，在其高度方向尺寸一定的情况下，其行程由高度方向驱动臂的运动行程决定。若抓手臂模块需要比较大的行程时，会导致高度方向驱动臂的行程也需要比较大，导致整个抓手臂模块的高度方向尺寸比较大，进而导致设备外形尺寸过大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题。为此，本实用新型提出一种机械臂机构，能够使整个模块的高度方向尺寸更小，从而可有效利用设备空间，设备能够更小巧。

本实用新型还提出一种包括上述机械臂机构的移送设备。

根据本实用新型第一方面实施例的机械臂机构，包括：

驱动部件；

伸缩臂部件，包括传动座、连接座、伸缩活动件和同步带传动组件，所述传动座与所述驱动部件连接，所述伸缩活动件与所述传动座滑动连接，所述传动座通过所述同步带传动组件带动所述伸缩活动件活动，所述连接座与所述伸缩活动件固定连接；

抓手臂部件，与所述连接座连接，以使所述驱动部件驱动所述连接座沿第一方向活动时，所述伸缩活动件同时带动所述抓手臂部件沿所述第一方向活动。

根据本实用新型的第一方面实施例的机械臂机构，至少具有如下有益效果：通过增加伸缩臂部件分别与驱动部件和抓手臂部件连接，利用包括传动座、连接座、伸缩活动件和同步带传动组件对行程进行放大，使得驱动部件在运行一倍行程的情况下，抓手臂部件能够移动双倍行程，能够使整个机械臂机构的高度方向尺寸更小，从而可有效利用设备空间，将设备整体外形尺寸进行压缩的更小，设备设计的更小巧，缓解空间有限的问题。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述同步带传动组件包括第一同步带、固定座、固定件、第一惰轮组件和第二惰轮组件，所述第一惰轮组件和所述第二惰轮组件沿所述第一方向间隔设置在所述传动座上，所述第一同步带缠绕在所述第一惰轮组件和所述第二惰轮组件上并形成闭环，所述固定座在所述第一方向上固定设置并作用于所述第一同步带的第一位置，所述固定件与所述伸缩活动件固定连接并作用于所述第一同步带的第二位置。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述传动座中相对远离所述连接座的一端上设有调节座，所述第一惰轮组件设置为可调节惰轮，所述可调节惰轮设置在所述调节座上，所述第一惰轮组件用于调节所述第一同步带的松紧程度。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述伸缩臂部件还包括弹力件，所述弹力件的一端连接所述连接座，所述弹力件的另一端连接所述调节座。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述驱动部件包括第一驱动件、主动轮、从动轮、第二同步带、丝杆螺母组件、第一导轨组件、第一感应件和第一滑块，所述第一驱动件与所述主动轮连接，所述主动轮通过所述第二同步带与所述从动轮连接，所述从动轮与所述丝杆螺母组件连接，所述第一滑块滑动设置在所述第一导轨组件上并与所述传动座连接，所述丝杆螺母组件用于驱动所述第一滑块滑动，所述第一感应件用于感应所述第一滑块的位置。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述抓手臂部件包括承载组件和设置在所述承载组件上的第二驱动件、抓手组件、第二感应件、旋转组件和定位板，所述转接件与所述连接座连接，所述第二驱动件与所述旋转组件连接，所述抓手组件设置在所述旋转组件上，以使所述抓手组件适于以所述第一方向为轴转动，所述第二感应件用于感应所述抓手组件在所述第一方向上的位置，所述定位板用于定位所述抓手组件的旋转位置。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述承载组件包括转接件和电机座，所述转接件与所述连接座连接，所述电机座与所述转接件连接，所述电机座上设有用于安装的固定部和用于控制所述抓手组件的电路板，所述第二驱动件设置在所述电机座上；

所述旋转组件包括导电滑环和连接轴，所述导电滑环设置在所述第二驱动件和所述抓手组件之间并用于电连接，所述连接轴穿过所述导电滑环设置，所述第二驱动件通过所述连接轴驱动所述抓手组件转动；

所述抓手组件包括第三驱动件、旋转轴、抓手片和齿条座，所述旋转轴与所述连接轴连接，所述齿条座与所述旋转轴连接，所述第三驱动件设置在所述齿条座上，所述齿条座上设有齿条传动件，所述第三驱动件通过与所述齿条传动件啮合的方式驱动所述抓手片进行张合动作。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述机械臂机构还包括移动部件，所述移动部件与所述驱动部件连接，以使所述移动部件适于驱动所述抓手臂部件沿第二方向活动，所述第一方向和所述第二方向之间具有预设角度的夹角。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构，所述移动部件包括固定板、第二导轨组件、限位减震件、第三驱动件、第三惰轮组件、第三同步带、第二滑块和第三感应件，所述第二导轨组件设置在所述固定板上，所述第二滑块滑动设置在所述第二导轨组件上，所述固定座和所述驱动部件固定设置在所述第二滑块上，所述第三驱动件通过所述第三惰轮组件、所述第三同步带驱动所述第二滑块滑动，所述第三感应件用于感应所述第二滑块的位置，所述限位减震件用于限定所述第二滑块的起始点位置。

根据本实用新型第二方面实施例的移送设备，包括：如本实用新型的第一方面实施例所述的机械臂机构。

不难理解，本实用新型第二方面实施例中的移送设备，具有如前所述第一方面实施例中的机械臂机构的技术效果，因而不再赘述。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例中缩回状态下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中伸长状态下的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的移动部件结构示意图；

图4为本实用新型实施例的驱动部件结构示意图；

图5为本实用新型实施例的伸缩臂部件结构示意图；

图6为本实用新型实施例的抓手臂部件结构示意图；

图7为图6抓手臂部件的剖视图。

附图标记：

驱动部件100、第一驱动件110、主动轮120、从动轮130、第二同步带140、丝杆螺母组件150、第一导轨组件160、第一感应件170、第一滑块180；

伸缩臂部件200、传动座210、连接座220、伸缩活动件230、同步带传动组件240、固定座241、第一同步带242、固定件243、第一惰轮组件244、调节座245、第二惰轮组件246、弹力件250；

抓手臂部件300、承载组件310、转接件311、电机座312、固定部313、电路板314、第二驱动件320、抓手组件330、第三驱动件331、旋转轴332、抓手片333、齿条座334、齿条传动件335、第二感应件340、旋转组件350、导电滑环351、连接轴352、定位板360；

移动部件400、固定板410、第二导轨组件420、限位减震件430、第四驱动件440、第三惰轮组件450、第三同步带460、第二滑块470、第三感应件480；

试管500。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是至少两个，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以在结合技术方案的具体内容后，合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

参照图1至图7，本申请第一方面实施例的机械臂机构，应用于试管500等物料或产品的移送，机械臂机构包括驱动部件100、伸缩臂部件200和抓手臂部件300。

其中伸缩臂部件200分别连接驱动部件100和抓手臂部件300；伸缩臂部件200包括传动座210、连接座220、伸缩活动件230和同步带传动组件240，传动座210与驱动部件100连接，伸缩活动件230与传动座210滑动连接，传动座210通过同步带传动组件240带动伸缩活动件230活动，连接座220与伸缩活动件230固定连接；抓手臂部件300与连接座220连接，以使驱动部件100驱动连接座220沿第一方向活动时，伸缩活动件230同时带动抓手臂部件300沿第一方向活动。

需要说明的是，伸缩臂部件200分别连接驱动部件100和抓手臂部件300形成三节式伸缩臂结构，传动座210连接驱动部件100，连接座220连接抓手臂部件300，以驱动部件100在第一方向上固定设置为基础，驱动部件100运行以驱动传动座210活动相应行程，由于伸缩臂部件200分别连接驱动部件100和抓手臂部件300，因此会带动抓手臂部件300同步活动相应行程，而设置的伸缩活动件230和同步带传动组件240能对连接座220进一步驱动，利用同步带传动组件240对伸缩活动件230进行传动，伸缩活动件230带动连接座220和抓手臂部件300也活动相应行程，使得抓手臂部件300与初始位置相比活动了双倍行程，从而实现行程放大的效果。具体的，伸缩活动件230可为伸缩导轨，伸缩导轨在传动座210上滑动设置以实现伸缩臂部件200的伸缩效果。

参照图1至图7，本申请第一方面实施例的机械臂机构，通过增加伸缩臂部件200分别与驱动部件100和抓手臂部件300连接，利用包括传动座210、连接座220、伸缩活动件230和同步带传动组件240对行程进行放大，使得驱动部件100在运行一倍行程的情况下，抓手臂部件300能够移动双倍行程，能够使整个机械臂机构的高度方向尺寸更小，从而可有效利用设备空间，将设备整体外形尺寸进行压缩的更小，设备设计的更小巧，缓解空间有限的问题。

在本申请的一些实施例中，具体参照图2和图5，同步带传动组件240包括第一同步带242、固定座241、固定件243、第一惰轮组件244和第二惰轮组件246，第一惰轮组件244和第二惰轮组件246沿第一方向间隔设置在传动座210上，第一同步带242缠绕在第一惰轮组件244和第二惰轮组件246上并形成闭环，固定座241在第一方向上固定设置并作用于第一同步带242的第一位置，固定件243与伸缩活动件230固定连接并作用于第一同步带242的第二位置。

可以理解的是，第一惰轮组件244和第二惰轮组件246可在第一同步带242的带动下进行旋转运动，固定座241在第一方向上固定设置，以使传动座210发生运动时能够与固定座241发生相对位置变化，基于固定座241作用于第一同步带242的设置方式，使得在传动座210的运动能够带动第一同步带242的活动，同时固定件243固定连接伸缩活动件230，基于第一同步带242的作用带动固定件243活动，从而实现驱动伸缩活动件230的效果，完成行程放大的动作。

在本申请的一些实施例中，具体参照图5，传动座210中相对远离连接座220的一端上设有调节座245，第一惰轮组件244设置为可调节惰轮，可调节惰轮设置在调节座245上，第一惰轮组件244用于调节第一同步带242的松紧程度。进一步的，具体参照图5，伸缩臂部件200还包括弹力件250，弹力件250的一端连接伸缩活动件230，弹力件250的另一端连接调节座245。

可以理解的是，为了使第一同步带242具有更好的传动效果，将第一惰轮组件244设置为可调节惰轮，可调节惰轮可调节地设置在调节座245上，通过调节第一惰轮组件244来调节同步带的松紧程度。需要说明的是，在保证第一同步带242的传动效果的同时，设置弹力件250能够避免抓手臂部件300由于重力作用带动伸缩活动件230出现急坠的现象。具体的，弹力件250可为拉丝弹簧。

在本申请的一些实施例中，具体参照图2和图4，驱动部件100包括第一驱动件110、主动轮120、从动轮130、第二同步带140、丝杆螺母组件150、第一导轨组件160、第一感应件170和第一滑块180，第一驱动件110与主动轮120连接，主动轮120通过第二同步带140与从动轮130连接，从动轮130与丝杆螺母组件150连接，第一滑块180滑动设置在第一导轨组件160上并与传动座210连接，丝杆螺母组件150用于驱动第一滑块180滑动，第一感应件170用于感应第一滑块180的位置。

可以理解的是，主动轮120、从动轮130和第二同步带140组成传动机构，第一驱动件110通过该传动机构驱动丝杆螺母组件150动作，第一滑块180受丝杆螺母组件150的驱动在第一导轨组件160上滑动，从而驱动传动座210活动。具体的，丝杆螺母组件150包括丝杆和螺母，螺母设置在丝杆上，从动轮130驱动丝杆转动，丝杆转动带动螺母滑动，第一滑块180设置在螺母上同步滑动。进一步的，第一驱动件110通过主动轮120、从动轮130和第二同步带140实现精准控制，丝杆螺母组件150将从动轮130的转动转化为直线运动，最终实现第一滑块180在第一导轨组件160的导向下，随着丝杆的旋转运动而进行第一方向移动。

在本申请的一些实施例中，具体参照图2、图6和图7，抓手臂部件300包括承载组件310和设置在承载组件310上的第二驱动件320、抓手组件330、第二感应件340、旋转组件350和定位板360，转接件311与连接座220连接，第二驱动件320与旋转组件350连接，抓手组件330设置在旋转组件350上，以使抓手组件330适于以第一方向为轴转动，第二感应件340用于感应抓手组件330在第一方向上的位置，定位板360用于定位抓手组件330的旋转位置。

可以理解的是，抓手臂部件300能完成抓取试管500以及旋转动作，承载组件310作为连接基础连接伸缩活动件230，同时作为承载基础承载抓手臂部件300的各结构，第二驱动件320通过旋转组件350驱动抓手组件330转动，抓手组件330的转动轴与第一方向平行，其中在抓手组件330转动预设角度后，抓手组件330与定位板360之间通过转动而形成的夹角，进而确定出抓手组件330旋转后的位置，其中受伸缩臂部件200的驱动抓手组件330会沿第一方向活动，第二感应件340用于感应抓手组件330在第一方向上的位置，利用定位板360和第二感应件340的配合设置从而精准定位抓手组件330，保证抓手组件330的抓取动作和移送动作的精度。

在本申请的一些实施例中，具体参照图6和图7，承载组件310包括转接件311和电机座312，转接件311与连接座220连接，电机座312与转接件311连接，电机座312上设有用于安装的固定部313和用于控制抓手组件330的电路板314，第二驱动件320设置在电机座312上。进一步的，旋转组件350包括导电滑环351和连接轴352，导电滑环351设置在第二驱动件320和抓手组件330之间并用于电连接，连接轴352穿过导电滑环351设置，第二驱动件320通过连接轴352驱动抓手组件330转动。

可以理解的是，转接件311分别连接电机座312和连接座220并实现转接，固定部313用于电路板314、定位板360的安装，因此可根据电路板314和定位板360的空间布局方式针对性设置固定部313的形状结构，优选的固定部313设置为折弯板件，电路板314与第二驱动件320、第三驱动件331电连接从而实现抓手组件330的动作控制。导电滑环351能够保证旋转后的抓手组件330依然能够正常通电，使第三驱动件331正常动作，因此导电滑环351设置在第二驱动件320和第三驱动件331之间。其中连接轴352用于直接连接第三驱动件331，通过第三驱动件331的驱动使连接轴352旋转，连接轴352作为输出轴能够驱动抓手组件330旋转。

在本申请的一些实施例中，具体参照图6和图7，抓手组件330包括第三驱动件331、旋转轴332、抓手片333和齿条座334，旋转轴332与连接轴352连接，齿条座334与旋转轴332连接，第三驱动件331设置在齿条座334上，齿条座334上设有齿条传动件335，第三驱动件331通过与齿条传动件335啮合的方式驱动抓手片333进行张合动作。

可以理解的是，旋转轴332用于与连接轴352连接，旋转轴332的旋转能够带动齿条座334和设置在齿条座334上的抓手片333转动，以完成抓手片333的旋转调整动作，而第三驱动件331通过齿条传动件335驱动抓手片333张合，以完成抓取试管500的动作。具体的，抓手臂的抓手片333抓取动作由第三驱动件331输出端的齿轮旋转带动齿条传动件335沿齿条座334内的齿槽进行直线运动，而与齿条传动件335连接的抓手片333随着齿条运动而进行张合动作。

在本申请的一些实施例中，具体参照图1至图3，机械臂机构还包括移动部件400，移动部件400与驱动部件100连接，以使移动部件400适于驱动抓手臂部件300沿第二方向活动，第一方向和第二方向之间具有预设角度的夹角。可以理解的是，伸缩臂部件200分别连接驱动部件100和抓手臂部件300并形成三节式伸缩臂结构，将该结构设置在移动部件400上，通过移动部件400进行第二方向的移送，从而丰富试管500的运输方式。具体参照图1，第一方向和第二方向的方向如图所示，其中第一方向为Z向即竖直方向，第二方向为X向即横向，第一方向和第二方向之间的夹角角度为90°。另一些实施例中，第一方向、第二方向可为竖直、横向或纵向的三者之二，具体可根据运输的动作、线路设计而设置本申请的机械臂机构。

在本申请的一些实施例中，具体参照图3，移动部件400包括固定板410、第二导轨组件420、限位减震件430、第四驱动件440、第三惰轮组件450、第三同步带460、第二滑块470和第三感应件480，第二导轨组件420设置在固定板410上，第二滑块470滑动设置在第二导轨组件420上，固定座241和驱动部件100固定设置在第二滑块470上，第四驱动件440通过第三惰轮组件450、第三同步带460驱动第二滑块470滑动，第三感应件480用于感应第二滑块470的位置，限位减震件430用于限定第二滑块470的起始点位置。

可以理解的是，固定板410固定设置在移送设备或生产线的特定位置上，第二导轨组件420根据需要的运输方向需求沿第二方向设置，第四驱动件440通过第三惰轮组件450、第三同步带460组成的传动机构的传动而驱动第二滑块470沿第二导轨组件420滑动，从而带动驱动部件100、伸缩臂部件200和抓手臂部件300同步沿第二方向活动，实现试管500沿第二方向移送的动作。进一步的，第三感应件480用于感应第二滑块470在第二导轨组件420上的位置，限位减震件430可设置为限位件、限位块等用于限定第二滑块470的起始点位置的结构，同时至少在限位减震件430中用于接触第二滑块470的一面设置有弹性面、弹性层、缓冲层等，从而能够在限定时对第二滑块470的运动缓冲。

需要说明的是，第一同步带242的内圈通过第一固定座241固定在第一滑块180上，以使第一同步带242的第一位置相对第一滑块180成静止状态，保证沿第二方向移动的同步精度，第一同步带242的外圈通过第一固定件243与连接座220连接，以使第一同步带242的第二位置相对连接座220成静止状态，保证沿第一方向移动的同步精度。

需要说明的是，本申请中的第一驱动件110、第二驱动件320、第三驱动件331、第四驱动件440可根据具体使用需求设置为不同型号的电机。一些实施例中，还可以设置为液压驱动件或气压驱动件，各传动件可根据相应的驱动件而适配性选择，在此不作进一步展开描述。本申请中的第一感应件170、第二感应件340和第三感应件480用于检测位置，可根据具体使用需求设置为感应片或光电开关。本申请中的第一导轨组件160和第二导轨组件420可根据具体使用需求设置为至少一条导轨的结构，优选设置为相互平行的两条导轨，保证滑动的平稳。

参照图1至图7，本申请第二方面实施例的移送设备，移送设备可以是生化检验室里检测样本时，用于移送装有样本的试管500的设备，移送设备包括本申请第一方面实施例的机械臂机构，该移送设备的机械臂机构能够使整个模块的尺寸小、行程大、运行更稳定，从而可有效利用设备的空间，因此采用上述结构的移送设备能够更小巧，动作精度更高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种机械臂机构，其特征在于，包括：

驱动部件(100)；

伸缩臂部件(200)，包括传动座(210)、连接座(220)、伸缩活动件(230)和同步带传动组件(240)，所述传动座(210)与所述驱动部件(100)连接，所述伸缩活动件(230)与所述传动座(210)滑动连接，所述传动座(210)通过所述同步带传动组件(240)带动所述伸缩活动件(230)活动，所述连接座(220)与所述伸缩活动件(230)固定连接；

抓手臂部件(300)，与所述连接座(220)连接，以使所述驱动部件(100)驱动所述连接座(220)沿第一方向活动时，所述伸缩活动件(230)同时带动所述抓手臂部件(300)沿所述第一方向活动。

2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于：所述同步带传动组件(240)包括第一同步带(242)、固定座(241)、固定件(243)、第一惰轮组件(244)和第二惰轮组件(246)，所述第一惰轮组件(244)和所述第二惰轮组件(246)沿所述第一方向间隔设置在所述传动座(210)上，所述第一同步带(242)缠绕在所述第一惰轮组件(244)和所述第二惰轮组件(246)上并形成闭环，所述固定座(241)在所述第一方向上固定设置并作用于所述第一同步带(242)的第一位置，所述固定件(243)与所述伸缩活动件(230)固定连接并作用于所述第一同步带(242)的第二位置。

3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于：所述传动座(210)中相对远离所述连接座(220)的一端上设有调节座(245)，所述第一惰轮组件(244)设置为可调节惰轮，所述可调节惰轮设置在所述调节座(245)上，所述第一惰轮组件(244)用于调节所述第一同步带(242)的松紧程度。

4.根据权利要求3所述的机械臂机构，其特征在于：所述伸缩臂部件(200)还包括弹力件(250)，所述弹力件(250)的一端连接所述伸缩活动件(230)，所述弹力件(250)的另一端连接所述调节座(245)。

5.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于：所述驱动部件(100)包括第一驱动件(110)、主动轮(120)、从动轮(130)、第二同步带(140)、丝杆螺母组件(150)、第一导轨组件(160)、第一感应件(170)和第一滑块(180)，所述第一驱动件(110)与所述主动轮(120)连接，所述主动轮(120)通过所述第二同步带(140)与所述从动轮(130)连接，所述从动轮(130)与所述丝杆螺母组件(150)连接，所述第一滑块(180)滑动设置在所述第一导轨组件(160)上并与所述传动座(210)连接，所述丝杆螺母组件(150)用于驱动所述第一滑块(180)滑动，所述第一感应件(170)用于感应所述第一滑块(180)的位置。

6.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于：所述抓手臂部件(300)包括承载组件(310)和设置在所述承载组件(310)上的第二驱动件(320)、抓手组件(330)、第二感应件(340)、旋转组件(350)和定位板(360)，所述承载组件(310)与所述连接座(220)连接，所述第二驱动件(320)与所述旋转组件(350)连接，所述抓手组件(330)设置在所述旋转组件(350)上，以使所述抓手组件(330)适于以所述第一方向为轴转动，所述第二感应件(340)用于感应所述抓手组件(330)在所述第一方向上的位置，所述定位板(360)用于定位所述抓手组件(330)的旋转位置。

7.根据权利要求6所述的机械臂机构，其特征在于：所述承载组件(310)包括转接件(311)和电机座(312)，所述转接件(311)与所述连接座(220)连接，所述电机座(312)与所述转接件(311)连接，所述电机座(312)上设有用于安装的固定部(313)和用于控制所述抓手组件(330)的电路板(314)，所述第二驱动件(320)设置在所述电机座(312)上；

所述旋转组件(350)包括导电滑环(351)和连接轴(352)，所述导电滑环(351)设置在所述第二驱动件(320)和所述抓手组件(330)之间并用于电连接，所述连接轴(352)穿过所述导电滑环(351)设置，所述第二驱动件(320)通过所述连接轴(352)驱动所述抓手组件(330)转动；

所述抓手组件(330)包括第三驱动件(331)、旋转轴(332)、抓手片(333)和齿条座(334)，所述旋转轴(332)与所述连接轴(352)连接，所述齿条座(334)与所述旋转轴(332)连接，所述第三驱动件(331)设置在所述齿条座(334)上，所述齿条座(334)上设有齿条传动件(335)，所述第三驱动件(331)通过与所述齿条传动件(335)啮合的方式驱动所述抓手片(333)进行张合动作。

8.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于：所述机械臂机构还包括移动部件(400)，所述移动部件(400)与所述驱动部件(100)连接，以使所述移动部件(400)适于驱动所述抓手臂部件(300)沿第二方向活动，所述第一方向和所述第二方向之间具有预设角度的夹角。

9.根据权利要求8所述的机械臂机构，其特征在于：所述移动部件(400)包括固定板(410)、第二导轨组件(420)、限位减震件(430)、第四驱动件(440)、第三惰轮组件(450)、第三同步带(460)、第二滑块(470)和第三感应件(480)，所述第二导轨组件(420)设置在所述固定板(410)上，所述第二滑块(470)滑动设置在所述第二导轨组件(420)上，所述固定座(241)和所述驱动部件(100)固定设置在所述第二滑块(470)上，所述第四驱动件(440)通过所述第三惰轮组件(450)、所述第三同步带(460)驱动所述第二滑块(470)滑动，所述第三感应件(480)用于感应所述第二滑块(470)的位置，所述限位减震件(430)用于限定所述第二滑块(470)的起始点位置。

10.一种移送设备，其特征在于，包括：如权利要求1至9任一项所述的机械臂机构。