CN113003506B - 新冠病毒采样管智能开盖机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了新冠病毒采样管智能开盖机器人，包括底板，所述底板上设有多自由度机器人，所述多自由度机器人上设有驱控一体开盖装置，所述底板上在与驱控一体开盖装置对应位置设有驱控一体夹持装置，所述底板上在靠近驱控一体夹持装置位置设有信息采集传感器；多自由度机器人通过驱控一体开盖装置将试管架上的试管移至驱控一体夹持装置内，然后对试管进行旋转，通过信息采集传感器对试管上的标签码进行识别，然后驱控一体夹持装置将试管夹紧，并通过驱控一体开盖装置将试管盖旋拧开来。本发明的有益效果是：该新冠病毒采样管智能开盖机器人结构及布局设计巧妙，通过控制手指张开的大小能够夹紧并开启不同直径的试管，应用范围广，作业效率高。

Description

新冠病毒采样管智能开盖机器人

技术领域

本发明涉及自动检测装置技术领域，具体涉及新冠病毒采样管智能开盖机器人。

背景技术

随着新冠病毒在全球的大肆蔓延，其检测效率直接关乎全人类的活动与发展！检测过程中的核心及关键环节在于新冠病毒采样管的开盖效率和安全性。目前的开盖作业大多都由检测人员在P2及以上的实验室内设置的生物安全柜内手动开盖作业，此时的检测人员身着防护服，手戴多层防护手套，开盖动作笨拙，劳动强度大，且在开盖的瞬间，其试管内部可能含有病毒的气溶胶会喷发而出，极易造成检验人员的二次交叉感染。因此，急需开发一套智能开盖作业系统，降低检测人员的劳动强度，提高开盖的作业效率和安全性。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了设计新颖、结构合理的新冠病毒采样管智能开盖机器人。

本发明的技术方案如下：

新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，包括底板，所述底板上设有多自由度机器人，所述多自由度机器人上设有驱控一体开盖装置，所述底板上位于多自由度机器人作业范围内任一位置设有驱控一体夹持装置，所述底板上在靠近驱控一体夹持装置位置设有信息采集传感器；多自由度机器人通过驱控一体开盖装置将试管架上的试管移至驱控一体夹持装置内，然后对试管进行旋转，通过信息采集传感器对试管上的标签码进行识别，然后驱控一体夹持装置将试管夹紧，并通过驱控一体开盖装置将试管盖旋拧开来。

进一步地，所述驱控一体开盖装置包括第一转接壳、减速机及试管盖夹持机构，所述第一转接壳内设有第一转接座、空心轴电机及第二转接座，所述第一转接座顶部设有开盖组件控制器，所述第一转接座上部四角设置有固定支柱，所述减速机固定设置在固定支柱上，所述减速机的输出轴底部固定设置立体凸轮；所述空心轴电机固定设置在第一转接座内部，所述空心轴电机的空心轴转子底部设置在第二转接座上，所述空心轴转子内部穿设有连接柱一，所述连接柱一顶部设置弹性连接组件，且弹性连接组件位于立体凸轮下方，所述连接柱一底部连接试管盖夹持机构，在开盖组件控制器的控制下，减速机带动立体凸轮旋转，弹性连接组件在立体凸轮的作用下，带动试管盖夹持机构夹紧，完成试管夹持，空心轴电机带动连接柱一及试管盖夹持机构旋转，完成试管的开、关盖动作。

进一步地，所述弹性连接组件包括圆头接头及Y型弹簧，所述圆头接头包括底座及圆头接头本体，且底座与连接柱一顶部通过螺纹固定连接；所述Y型弹簧活动套设在连接柱一上，所述底座及空心轴转子的外径大于Y型弹簧外径，从而将Y型弹簧两端限位在空心轴转子顶部与底座之间。

进一步地，所述立体凸轮上表面为圆板结构，中心设有安装输出轴的通孔，其下表面的圆周范围内设有螺旋式立体坡道，所述螺旋式立体坡道的最低面与最高面之间由竖直挡面连接，立体凸轮转动时，圆头接头在螺旋式立体坡道的作用下实现连接柱一的上下运动。

进一步地，所述圆头接头位于螺旋式立体坡道中部位置，所述圆头接头顶部与最低面之间留有间隙，避免连接柱一带动圆头接头和试管盖夹持机构旋转时，圆头接头与最低面产生摩擦。

进一步地，所述试管盖夹持机构包括凹槽接座一、滑块一、针型手指及倒梯形推块，所述连接柱一穿设在凹槽接座一的通孔一上，所述凹槽接座一底部中间开设有供倒梯形推块活动的推块型腔一，底部两边对称开设与推块型腔一相通的T型滑槽，T型滑槽上活动设有滑块一，滑块一底部固定连接有第三转接座，第三转接座底部与针型手指固定连接，所述倒梯形推块固定设置在连接柱一底部，所述倒梯形推块的两侧边对称设置有与滑块一侧边设置的第二斜置凹槽、第三斜置凹槽匹配的第一斜置凹槽、第一斜置凸起，所述滑块一的内侧面设为斜面结构，在倒梯形推块的作用下，两个滑块一相对于倒梯形推块在T型滑槽上背向或相向水平滑动，带动针型手指机构张开或闭合，实现试管盖的松开和夹持。

进一步地，所述驱控一体夹持装置包括第二转接壳、驱控一体直线电机及二指夹持机构，驱控一体直线电机固定设置在第二转接壳上，驱控一体直线电机的输出轴上通过螺栓固定设置有转接滑块；所述转接滑块内部卡接设置有螺钉轴承，螺钉轴承内的轴承内螺钉与连接柱二的顶部通过螺纹固定连接，连接柱二的底部与二指夹持机构连接，在驱控一体直线电机的作用下，通过转接滑块、螺钉轴承及连接柱二将二指夹持机构打开或夹紧，便于放入或夹持新冠病毒采样管。

进一步地，所述二指夹持机构包括凹槽接座二、滑块二、手指机构及倒梯形推块二，所述凹槽接座二底部中间开设有供倒梯形推块二活动的推块型腔二，所述滑块二活动设置在推块型腔二内，且与推块型腔二相匹配，所述手指固定连接在滑块二底部，所述凹槽接座二中部竖直方向设有与推块型腔二相通的通孔二，所述连接柱二穿过通孔二延伸至推块型腔二与倒梯形推块二固定连接；所述倒梯形推块二的两侧边对称设置有与滑块二侧边设置的第五斜置凹槽相匹配的第四斜置凹槽，所述滑块二的内侧面设为斜面结构，在倒梯形推块二的作用下，两个滑块二相对于倒梯形推块二在推块型腔二上背向或相向水平滑动，带动二指夹持机构张开或闭合，实现新冠病毒采样管的松开和夹持。

进一步地，所述第二转接壳内上方位置设有第一凹槽，中部位置设有第二凹槽，下方位置设有第三凹槽；所述驱控一体直线电机固定设置在第二转接壳上的第一凹槽内，所述驱控一体直线电机的输出轴穿设在第二凹槽，且输出轴能够在第二凹槽内往复运动，所述转接滑块设置在第三凹槽内，且转接滑块能够在第三凹槽内往复运动。

进一步地，所述底板上设有试管座基座、机器人固定座及传感器固定座，所述试管座基座用于试管架的安装，所述机器人固定座用于多自由度机器人的安装，所述传感器固定座用于信息采集传感器及驱控一体夹持装置的安装。

本发明的有益效果是：

1）该新冠病毒采样管智能开盖机器人结构及布局设计巧妙，通过设置驱控一体的开盖夹爪组件实现了开盖夹爪的无限旋转，并与固定设置的驱控一体的试管固定夹具协同作业，通过控制手指张开的大小能够夹紧并开启不同直径的试管，应用范围广，作业效率高。

2）通过设置的信息采集组件，能够实现试管标签信息的智能采集、读取与分析，无需实验人员手动记录，使得开盖作业更加智能高效，大幅降低人工劳动强度。

3）本装置可以放在生物安全柜内或外使用，当然本发明还可以与自动移液机器人、自动检测机器人等协同作业，实现新冠病毒检测的全自动高效作业。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的驱控一体开盖装置结构示意图；

图3为本发明的驱控一体开盖装置爆炸示意图；

图4为本发明的驱控一体夹持装置结构示意图；

图5为本发明的驱控一体夹持装置爆炸示意图；

图6为本发明的立体凸轮结构示意图；

图7为本发明的连接柱结构示意图；

图8为本发明的圆头接头结构示意图；

图9为本发明的凹槽接座结构示意图；

图10为本发明的滑块结构示意图；

图中：1-底板，101-试管座基座，102-机器人固定座，103-传感器固定座，2-试管架，3-试管，4-多自由度机器人，5-法兰盘，6-驱控一体开盖装置，601-第一转接壳，6011-第一沉头安装孔，6012-第一螺纹孔，602-第一转接座，603-开盖组件控制器，6031-Type-C数据接口，6032-信号接口，604-减速机，605-固定支柱，606-立体凸轮，6061-通孔，6062-螺旋式立体坡道，6063-最低面，6064-最高面，6065-竖直挡面，607-圆头接头，6071-底座，6072-圆头接头本体，608-Y型弹簧，609-空心轴电机，6091-空心轴转子，610-第二转接座，611-连接柱一，612-凹槽接座一，6121-通孔一，6122-推块型腔一，6123-T型滑槽，613-倒梯形推块一，6131-第一斜置凹槽，6132-第一斜置凸起，614-滑块一，6141-第二斜置凹槽，6142-第三斜置凹槽，6143-斜面结构，615-针型手指，616-第三转接座，7-信息采集传感器，8-驱控一体夹持装置，801-第二转接壳，8011-第一凹槽，8012-第二凹槽，8013-第三凹槽，8014-安装孔，802-驱控一体直线电机，803-螺栓，804-转接滑块，8041-第二沉头孔安装孔，8042-第一开槽，8043-第二开槽，805-螺钉轴承，8051-轴承内螺钉，8052-轴承外环，806-连接柱二，807-凹槽接座二，8071-推块型腔二，8072-通孔二，808-倒梯形推块二，8081-第四斜置凹槽，809-滑块二，8091-第五斜置凹槽，8092-安装槽，810-手指，8101-滑座安装槽，8102-齿形面。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本发明作进一步描述。

如图1-10所示，新冠病毒采样管智能开盖机器人，包括底板1、多自由度机器人4、驱控一体开盖装置6、驱控一体夹持装置8及信息采集传感器7；多自由度机器人4通过驱控一体开盖装置6将试管架2上的试管3移至驱控一体夹持装置8内，然后对试管3进行旋转，通过信息采集传感器7对试管3上的标签码301进行识别，然后驱控一体夹持装置8将试管3夹紧，并通过驱控一体开盖装置6将试管盖旋拧开来。

底板1上固定设置试管座基座101、机器人固定座102及传感器固定座103，其中试管座基座101用于试管架2的安装，机器人固定座102用于多自由度机器人4的安装，传感器固定座103用于信息采集传感器7及驱控一体夹持装置8的安装。

驱控一体开盖装置6设置在多自由度机器人4上，通过多自由度机器人4能够实现驱控一体开盖装置6对试管架2中的试管3进行抓夹。

驱控一体开盖装置6包括第一转接壳601、减速机4及试管盖夹持机构，第一转接壳601内设有第一转接座602、空心轴电机609及第二转接座610，第一转接座602底部侧边设置有与第一转接壳601上的第一沉头安装孔6011匹配的第二螺纹孔6021，通过设置匹配的螺栓将第一转接壳601与第一转接座602匹配固定连接。

第一转接座602顶部设有开盖组件控制器3，开盖组件控制器3上设有Type-C数据接口6031及信号接口6032用于数据传输；第一转接座602上端面四角设有固定支柱连接孔，第一转接座602上部四角设置有固定支柱605，减速机4固定设置在固定支柱605上，减速机604的输出轴底部固定设置立体凸轮606；第一转接座602下端面四角设有电机连接孔，所述空心轴电机609固定设置在第一转接座602下端，空心轴电机609的空心轴转子6091底部活动设置在第二转接座610上，所述空心轴转子6091内部穿设有连接柱一611（连接柱一611与空心轴转子6091间隙配合），第一转接座602底部中心位置设有与连接柱一611大小匹配的通孔，连接柱一611顶部设置弹性连接组件，且弹性连接组件位于立体凸轮606下方，所述连接柱一611底部连接试管盖夹持机构，在开盖组件控制器603的控制下，减速机604带动立体凸轮606旋转，弹性连接组件在立体凸轮606的作用下，带动试管盖夹持机构夹紧，完成试管夹持，空心轴电机609带动连接柱一611及试管盖夹持机构旋转，完成试管的开、关盖动作。

弹性连接组件包括圆头接头607及Y型弹簧608，圆头接头607包括底座6071及圆头接头本体6072，且底座6071与连接柱一611顶部通过螺纹固定连接；所述Y型弹簧608活动套设在连接柱一611上，所述底座6071及空心轴转子的外径大于Y型弹簧608外径，从而将Y型弹簧608两端限位在空心轴转子顶部与底座6071之间，Y型弹簧608用于连接柱一611复位。

立体凸轮606上表面为圆板结构，中心设有安装输出轴的通孔6061，其下表面的圆周范围内设有螺旋式立体坡道6062，所述螺旋式立体坡道6062的最低面6063与最高面6064之间由竖直挡面6065连接，立体凸轮606转动时，圆头接头607在螺旋式立体坡道6062的作用下实现上下运动。

圆头接头607位于螺旋式立体坡道6062中部位置，所述圆头接头607顶部与最低面6063之间留有间隙，避免连接柱一611带动圆头接头607和试管盖夹持机构旋转时，圆头接头607与最低面6063产生摩擦。

试管盖夹持机构包括凹槽接座一612、滑块一614、针型手指615及倒梯形推块一613，连接柱一611穿设在凹槽接座一612上的通孔6121上，所述凹槽接座一612底部中间开设有供倒梯形推块一613活动的推块型腔一6122，底部两边对称开设与推块型腔一6122相通的T型滑槽6123，T型滑槽6123上活动设有滑块一614，滑块一614底部固定连接有第三转接座616，第三转接座616底部与针型手指615固定连接，所述倒梯形推块一613固定设置在连接柱一611底部，所述倒梯形推块一613的两侧边对称设置有与滑块一614侧边设置的第二斜置凹槽6141、第三斜置凹槽6142，匹配的第一斜置凹槽6131、第一斜置凸起6132，所述滑块一614的内侧面设为斜面结构6143，在倒梯形推块一613的作用下，两个滑块一614相对于倒梯形推块一613在T型滑槽6123上背向或相向水平滑动，带动针型手指机构张开或闭合，实现试管盖的松开和夹持。

底板1上在与驱控一体开盖装置6对应位置设有驱控一体夹持装置8，驱控一体夹持装置8包括第二转接壳801、驱控一体直线电机802及二指夹持机构，驱控一体直线电机802固定设置在第二转接壳801上，驱控一体直线电机802的输出轴201上通过螺栓803穿过第二沉头孔安装孔8041与转接滑块804固定连接；转接滑块804内部卡接设置有螺钉轴承805，转接滑块804上设有第一开槽8042及与其连通的第二开槽8043，螺钉轴承805包括轴承内螺钉8051及轴承外环8052，螺钉轴承805的轴承外环8052与第一开槽8042卡接配合，轴承内螺钉8051设置在第二开槽8043内，且穿过第二开槽8043后与连接柱二806的顶部通过螺纹固定连接，连接柱二806的底部与二指夹持机构连接，在驱控一体直线电机802的作用下，通过转接滑块804、螺钉轴承805及连接柱二806将二指夹持机构打开或夹紧，便于放入或夹持新冠病毒采样管。

二指夹持机构包括凹槽接座二807、滑块二809、手指810及倒梯形推块二808，所述凹槽接座二807底部中间开设有供倒梯形推块二808活动的推块型腔二8071，所述滑块二809活动设置在推块型腔二8071内，且与推块型腔二8071相匹配，所述手指810固定连接在滑块二809底部，手指810内侧采用内凹弧形面，且内凹弧形面内壁设为齿形面8102，所述凹槽接座二807中部竖直方向设有与推块型腔二8071相通的通孔二8072，所述连接柱二806穿过通孔二8072延伸至推块型腔二8071与倒梯形推块二808固定连接；所述倒梯形推块二808的两侧边对称设置有与滑块二809侧边设置的第五斜置凹槽8091相匹配的第四斜置凹槽8081，所述滑块二809的内侧面设为斜面结构6143，在倒梯形推块二808的作用下，两个滑块二809相对于倒梯形推块二808在推块型腔二8071上背向或相向水平滑动，带动二指夹持机构张开或闭合，实现新冠病毒采样管的松开和夹持。

第二转接壳801内上方位置设有第一凹槽8011，中部位置设有第二凹槽8012，下方位置设有第三凹槽8013；所述驱控一体直线电机802固定设置在第二转接壳801上的第一凹槽101内，所述驱控一体直线电机802的输出轴201穿设在第二凹槽8012，且输出轴201能够在第二凹槽8012内往复运动，所述转接滑块804设置在第三凹槽8013内，且转接滑块804能够在第三凹槽8013内往复运动；第二转接壳801侧面设有安装孔8014，通过螺钉可以将第二转接壳801固定在传感器固定座103上。

工作原理：

多自由度机器人的机械臂带动驱控一体开盖装置到试管架上方夹取试管到驱控一体夹持装置内，旋转一周，由信息采集传感器（读码器）读取试管信息并记录，然后驱控一体夹持装置固定试管，试管盖夹持机构顺时针或逆时针无限旋转实现试管盖的自动开启，试管盖开启后，多自由度机器人夹取试管盖不松开到安全位置，等待人工或其他自动取样装备取样，取样完成后，多自由度机器人再将试管盖旋到试管上，此时再松开驱控一体夹持装置，机器人再将试管运回到初始位置，然后开启下一个试管，如此循环往复，直至整盒试管全部开盖取样完成。再重复执行上述流程开启另一边的试管盒，此时可以手动更换左边的试管盒。如此循环，实现智能全自动开、关盖作业。取液和换试管盒可以由另一台机器人完成，也可以由人工手动完成，省时高效。

Claims (8)

1.新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，包括底板（1），所述底板（1）上设有多自由度机器人（4），所述多自由度机器人（4）上设有驱控一体开盖装置（6），所述底板（1）上位于多自由度机器人作业范围内任一位置设有驱控一体夹持装置（8），所述底板（1）上在靠近驱控一体夹持装置（8）位置设有信息采集传感器（7）；多自由度机器人（4）通过带动设置的驱控一体开盖装置（6）将试管架（2）上的试管（3）移至驱控一体夹持装置（8）内，然后对试管（3）进行旋转，通过信息采集传感器（7）对试管（3）上的标签码（301）进行识别，然后驱控一体夹持装置（8）将试管（3）夹紧，并通过驱控一体开盖装置（6）将试管盖旋拧开来；所述驱控一体开盖装置（6）包括第一转接壳（601）、减速机（604）及试管盖夹持机构，所述第一转接壳（601）内设有第一转接座（602）、空心轴电机（609）及第二转接座（610），所述第一转接座（602）顶部设有开盖组件控制器（603），所述第一转接座（602）上部四角设置有固定支柱（605），所述减速机（604）固定设置在固定支柱（605）上，所述减速机（604）的输出轴底部固定设置立体凸轮（606）；所述空心轴电机（609）匹配固定设置在第一转接座（602）内部，所述空心轴电机（609）的空心轴转子（6091）底部固定设置在第二转接座（610）上，所述空心轴转子（6091）内部穿设有连接柱一（611），所述连接柱一（611）顶部设置弹性连接组件，且弹性连接组件位于立体凸轮（606）下方，所述连接柱一（611）底部连接试管盖夹持机构，在开盖组件控制器（603）的控制下，减速机（604）带动立体凸轮（606）旋转，弹性连接组件在立体凸轮（606）的作用下，带动试管盖夹持机构夹紧，完成试管盖的夹持，空心轴电机（609）带动连接柱一（611）及试管盖夹持机构旋转，完成试管的开、关盖动作；所述试管盖夹持机构包括凹槽接座一（612）、滑块一（614）、针型手指（615）及倒梯形推块（613），所述连接柱一（611）穿设在凹槽接座一（612）的通孔一（6121）上，所述凹槽接座一（612）底部中间开设有供倒梯形推块（613）活动的推块型腔一（6122），底部两边对称开设与推块型腔一（6122）相通的T型滑槽（6123），T型滑槽（6123）上活动设有滑块一（614），滑块一（614）底部固定连接有第三转接座（616），第三转接座（616）底部与针型手指（615）固定连接，所述倒梯形推块（613）固定设置在连接柱一（611）底部，所述倒梯形推块（613）的两侧边对称设置有与滑块一（614）侧边设置的第二斜置凹槽（6141）、第三斜置凹槽（6142）匹配的第一斜置凹槽（6131）、第一斜置凸起（6132），所述滑块一（614）的内侧面设为斜面结构（6143），在倒梯形推块（613）的作用下，两个滑块一（614）相对于倒梯形推块（613）在T型滑槽（6123）上背向或相向水平滑动，带动针型手指机构张开或闭合，实现试管盖的松开和夹持。

2.根据权利要求1所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述弹性连接组件包括圆头接头（607）及Y型弹簧（608），所述圆头接头（607）包括底座（6071）及圆头接头本体（6072），且底座（6071）与连接柱一（611）顶部通过螺纹固定连接；所述Y型弹簧（608）活动套设在连接柱一（611）上，所述底座（6071）及空心轴转子的外径大于Y型弹簧（608）外径，从而将Y型弹簧（608）两端限位在空心轴转子顶部与底座（6071）之间。

3.根据权利要求1所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述立体凸轮（606）上表面为圆板结构，中心设有安装输出轴的通孔（6061），其下表面的圆周范围内设有螺旋式立体坡道（6062），所述螺旋式立体坡道（6062）的最低面（6063）与最高面（6064）之间由竖直挡面（6065）连接，立体凸轮（606）转动时，圆头接头（607）在螺旋式立体坡道（6062）和Y型弹簧（608）的协同作用下实现连接柱一（611）的上下运动。

4.根据权利要求3所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述圆头接头（607）位于螺旋式立体坡道（6062）中部位置，所述圆头接头（607）顶部与最低面（6063）之间留有间隙，避免连接柱一（611）带动圆头接头（607）和试管盖夹持机构旋转时，圆头接头（607）与最低面（6063）产生摩擦。

5.根据权利要求1所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述驱控一体夹持装置（8）包括第二转接壳（801）、驱控一体直线电机（802）及二指夹持机构，驱控一体直线电机（802）固定设置在第二转接壳（801）上，驱控一体直线电机（802）的输出轴（8021）上通过螺栓（803）固定设置有转接滑块（804）；所述转接滑块（804）内部卡接设置有螺钉轴承（805），螺钉轴承（805）内的轴承内螺钉（8051）与连接柱二（806）的顶部通过螺纹固定连接，连接柱二（806）的底部与二指夹持机构连接，在驱控一体直线电机（802）的作用下，通过转接滑块（804）、螺钉轴承（805）及连接柱二（806）将二指夹持机构打开或夹紧，便于放入或夹持新冠病毒采样管。

6.根据权利要求5所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述二指夹持机构包括凹槽接座二（807）、滑块二（809）、手指（810）机构及倒梯形推块二（808），所述凹槽接座二（807）底部中间开设有供倒梯形推块二（808）活动的推块型腔二（8071），所述滑块二（809）活动设置在推块型腔二（8071）内，且与推块型腔二（8071）相匹配，所述手指（810）固定连接在滑块二（809）底部，所述凹槽接座二（807）中部竖直方向设有与推块型腔二（8071）相通的通孔二（8072），所述连接柱二（806）穿过通孔二（8072）延伸至推块型腔二（8071）与倒梯形推块二（808）固定连接；所述倒梯形推块二（808）的两侧边对称设置有与滑块二（809）侧边设置的第五斜置凹槽（8091）相匹配的第四斜置凹槽（8081），所述滑块二（809）的内侧面设为斜面结构，在倒梯形推块二（808）的作用下，两个滑块二（809）相对于倒梯形推块二（808）在推块型腔二（8071）上背向或相向水平滑动，带动二指夹持机构张开或闭合，实现新冠病毒采样管的松开和夹持。

7.根据权利要求5所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述第二转接壳（801）内上方位置设有第一凹槽（8011），中部位置设有第二凹槽（8012），下方位置设有第三凹槽（8013）；所述驱控一体直线电机（802）固定设置在第二转接壳（801）上的第一凹槽（8081）内，所述驱控一体直线电机（802）的输出轴（8021）穿设在第二凹槽（8012），且输出轴（8021）能够在第二凹槽（8012）内往复运动，所述转接滑块（804）设置在第三凹槽（8013）内，且转接滑块（804）能够在第三凹槽（8013）内往复运动。

8.根据权利要求1所述的新冠病毒采样管智能开盖机器人，其特征在于，所述底板（1）上设有试管座基座（101）、机器人固定座（102）及传感器固定座（103），所述试管座基座（101）用于试管架（2）的安装，所述机器人固定座（102）用于多自由度机器人（4）的安装，所述传感器固定座（103）用于信息采集传感器（7）及驱控一体夹持装置（8）的安装。

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