JP6190237B2 - ロボットハンド、ロボット及びロボットによるワーク回転操作方法 - Google Patents

Description

本発明は、円筒形の固定部と、固定部に対して回転可能な円筒形の可動部とを有する円筒形ワークを取り扱うロボットハンド、及びこのようなロボットハンドを備えるロボットに関する。

従来、円筒形の重量ワークを把持して回転させるロボットのハンドが知られている（例えば、特許文献１参照）。このハンドは開閉する一対の爪を有し、各爪の内側にはワークを回転させる機構が設けられている。

特開平８−２８１５８７号公報

特許文献１に開示されたハンドを用いると、把持した円筒形ワーク全体が回転する。しかし、このハンドは、前述のような固定部及び可動部を有する円筒形ワークを把持して可動部を固定部に対して回転させることができず、このハンドには改善の余地がある。

そこで本発明は、円筒形の固定部とこの固定部に対して回転可能な円筒形の可動部とを有する円筒形ワークを把持して可動部を固定部に対して回転させることができるロボットハンド、及びこのようなロボットハンドを備えるロボットを提供することを目的としている。

本発明に係るロボットハンドは、円筒形の固定部と、前記固定部に対して回転可能な円筒形の可動部とを有する円筒形ワークを取り扱うロボットハンドであって、前記固定部を挟むことにより前記円筒形ワークを把持する一組の指部と、前記一組の指部のうち少なくとも１つに設けられ、前記一対の指部で前記円筒形ワークを把持した状態で前記可動部を前記固定部に対して回転させる回転機構と、を備える。

前記構成によれば、一対の指部及び回転機構の協働により、指部で円筒形ワークを把持した状態で可動部を固定部に対して回転させることができる。また、指部を移動させることで、円筒形ワークが把持され且つ可動部が固定部に対して回転するのを許容される状態で円筒形ワーク全体を移動させることもできる。

前記回転機構は、前記一組の指部のうちの１つに設けられた駆動ローラを有し、前記駆動ローラが前記可動部の外周面に当接させた状態で回転することで前記可動部を回転させるように構成されてもよい。

前記回転機構は、前記一組の指部に取り付けられ、前記可動部の外周面に当接した状態で前記可動部の回転に従って回転可能な１以上の従動ローラを有し、前記駆動ローラ及び前記１以上の従動ローラは、互いに周方向に離れた位置で前記可動部に当接するように構成されてもよい。

前記円筒形ワークが、前記固定部としての固定筒と、前記可動部としての変倍操作又は合焦操作を行うための回転環とを有するレンズ鏡筒であってもよい。

本発明に係るロボットは、前述したロボットハンドと、前記ロボットハンドの動作を制御する制御装置と、を備え、前記ロボットハンドの前記回転機構が、前記可動部を回転させるための動力を発生する回転アクチュエータを有し、前記制御装置は、前記回転アクチュエータを動作させて前記可動部を回転させるときに、前記回転アクチュエータの電流値、前記回転アクチュエータの回転角度、又は、前記回転アクチュエータの回転角度の制御指令値と現在値との偏差に応じて前記可動部の動作が正常であるか否かを検査するように構成されている。

前記構成によれば、ロボットハンドを用いて円筒形ワークを自動回転操作するときにその円筒形ワークの品質を検査することができる。

本発明によれば、円筒形ワークが円筒形の固定部と、固定部に対して回転可能な円筒形の可動部とを有する場合に、その円筒形ワークを把持して可動部を固定部に対して回転させることができる。

実施形態に係るロボットハンドを示す平面図である。 図１に示すロボットハンドを示す側面図である。 図１のIII−III矢視断面図である。

以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。同一の又は対応する要素には同一の符号を付して重複する詳細な説明を省略する。

［構成］
図１は、実施形態に係るロボットハンド１０を示す平面図であり、図２は、図１に示すロボットハンド１０を示す側面図である。図１及び図２に示すように、ロボットハンド１０は、例えば、産業用ロボット１のアーム２の先端部に取外し可能に装着される。産業用ロボット１は、例えば垂直多関節型である。ロボットハンド１０は、円筒形の固定部１０１と、固定部１０１に対して回転可能な円筒形の可動部１０２とを有する円筒形ワーク１００を取り扱う。取扱いの一例として、ロボットハンド１０は、円筒形ワーク１００を把持している状態で可動部１０２を固定部１０１に対して回転させる。このように、ロボットハンド１０は、産業用ロボット１のエンドエフェクタとして、円筒形ワーク１００の把持及び可動部１０２の自動回転操作を実現する。また、産業用ロボット１は、制御装置３を備え、制御装置３は、アーム２の動作及びロボットハンド１０の動作を制御する。

円筒形ワーク１００は、上記のとおり固定部１０１及び可動部１０２を有する。可動部１０２は固定部１０１と同軸に配置され、固定部１０１の外周面も可動部１０２の外周面も円筒形ワーク１００全体としての外周面を形成する。固定部１０１及び可動部１０２に共通する中心軸線が、円筒形ワーク１００全体としての中心軸線を成す。可動部１０２はこの中心軸線周りに自転可能である。可動部１０２は、円筒形ワーク１００の軸線方向中間部を構成してもよいし軸線方向端部を構成してもよく、複数でもよい。本実施形態では、１つの可動部１０２が、前記軸線方向中間部を構成して２つの固定部１０１で軸線方向に挟まれる。

レンズ鏡筒は、このような円筒形ワーク１００の好適具体例の一つである。レンズ鏡筒は、カメラボディ１０９に取外し可能に装着され、装着された状態でカメラボディ１０９と共にカメラシステム１１０を構成する。レンズ鏡筒は、前記固定部１０１としての固定筒と、前記可動部１０２としての回転環とを有する。回転環は、カメラシステム１１０の利用者が変倍操作又は合焦操作を行うための部材である。円筒形ワーク１００がレンズ鏡筒である場合、ロボットハンド１０は、レンズ鏡筒を把持して回転環を固定筒に対して回転させることができ、変倍操作又は合焦操作が人手に依らずに行われる。レンズ鏡筒がカメラボディ１０９に装着されていてもいなくても、ロボットハンド１０は回転環を回転させることができる。このロボットハンド１０は、例えばレンズ鏡筒及び／又はカメラシステム１１０の出荷前検品の自動化に資する。

ロボットハンド１０は、アーム先端部２に取外し可能に装着される掌部１１を備える。掌部１１は、例えば板状である。また、ロボットハンド１０は、円筒形ワーク１００の固定部１０１を挟むことにより円筒形ワーク１００を把持する一組の指部１２と、一組の指部１２で円筒形ワーク１００を把持している状態で可動部１０２を固定部１０１に対して回転させる回転機構４０とを備える。回転機構４０は、一組の指部１２のうち少なくとも１つに設けられている。

先ず、指部１２の基本的構成及び動作について説明する。各指部１２は、掌部１１から、アーム先端部２との取合い面１１ａとは反対の方向に延在している。各指部１２は関節を持たず屈曲不能に延在している。ロボットハンド１０は、掌部１１及び一組の指部１２の間に把持空間１３を形成し、この把持空間１３は、隣接する指部１２同士の間に形成される側開放部位と、指部１２の指長方向先端部で大きく開放された先端開放部位とを有する。

一組の指部１２で円筒形ワーク１００を把持するときには、円筒形ワーク１００が先端開放部位を通って把持空間１３内に受容される。このとき、円筒形ワーク１００の軸線方向が、指部１２の指長方向と概略一致し、一組の指部１２は、円筒形ワーク１００の外周側に、円筒形ワーク１００の円周方向に概略等間隔をおいて配置される。このロボットハンド１０の円筒形ワーク１００に対する位置決めは、アーム２の動作により実現される。その後、一組の指部１２が、円筒形ワーク１００の半径方向に互いに相対的に近づき、円筒形ワーク１００の外周面を挟む。これにより円筒形ワーク１００が一組の指部１２で把持される。一組の指部１２が把持している円筒形ワーク１００を解放するときには、これと逆の手順を行えばよい。まず、一組の指部１２が、円筒形ワーク１００の半径方向に互いに相対的に離れる。このように、円筒形ワーク１００の把持及び解放等のハンドリングの際、一組の指部１２は、円筒形ワーク１００の半径方向に相対的に近づき又は離れ、把持空間１３は、その方向に拡大又は縮小する。

指部１２のうち少なくとも１つは、掌部１１及び他指部に対して可動な可動指１４であり、それにより円筒形ワーク１００の把持及び解放を実現する。全指部１２が可動指１４である必要はなく、一組の指部１２は、掌部１１に固定された固定指１５を含んでもよい。固定指１５は、掌部１１と締結又は一体成形されることで掌部１１に一体化され、掌部１１に対する位置及び姿勢を変えない。ロボットハンド１０は、可動指１４を掌部１１に対して移動させる指駆動ユニット１６を備える。指駆動ユニット１６は、可動指１４の移動のため、ひいては一組の指部１２によるワーク把持のための動力を発生する指アクチュエータ１７を備える。指駆動ユニット１６は、指アクチュエータ１７により発生された動力を可動指１４に伝達する動力伝達機構１８を有していてもよい。可動指１４の移動方向が指アクチュエータ１７により発生される動力の方向と異なる場合、動力伝達機構１８は動力の方向を可動指１４の移動方向に変換する。

本実施形態では、一組の指部１２が二指で構成される。一方が可動指１４、他方が固定指１５である。可動指１４は、掌部１１及び固定指１５に対して並進する。指アクチュエータ１７は回転動力を発生する電気モータで構成される。動力伝達機構１８は指アクチュエータ１７の動力を並進運動に変換して可動指１４に伝達する。指アクチュエータ１７は、掌部１１に取り付けられる。動力伝達機構１８は、掌部１１に取り付けられて指アクチュエータ１７の回転動力を受けて回転する回転要素と、回転要素の回転に基づき並進可能な並進要素とを有し、並進要素は、可動指１４の根元部に固定される。動力伝達機構１８には、ネジ機構やラック・ピニオンを好適に用いることができる。

ただし、指アクチュエータ１７はシリンダのように並進動力を発生してもよい。その場合、動力伝達機構１８の省略が許容される。可動指１４は掌部１１に対して回転可能でもよい。その場合、指アクチュエータ１７に電気モータを好適に適用可能であり、動力伝達機構１８の省略が許容される。全指部１２の本数、可動指１４の本数、固定指１５の本数は変更可能である。一組の指部１２が複数の可動指１４を含む場合、複数の指アクチュエータ１７が各可動指１４に対応して設けられていてもよいし、単体の指アクチュエータ１７が可動指１４の幾つか又は全てで共用されていてもよい。

次に、指部１２のうち円筒形ワーク１００と接触する部位について説明する。ロボットハンド１０は、指部１２の内側に設けられたグリップ部２０を有する。この「内側」は、前述の把持空間１３内に臨む側、すなわち、ハンドリングの際に円筒形ワーク１００の外周面と対向又は接触する側である。よって、或る指部１２のグリップ部２０が、別の指部１２のグリップ部２０と、可動指１４の移動方向（ハンドリングの際に円筒形ワーク１００の半径方向と概略一致）に対向する。複数のグリップ部２０は、前述の指部１２の配置と同様、円筒形ワーク１００の外周側で円筒形ワーク１００の円周方向に概略等間隔をおいて配置される。

各グリップ部２０は、１以上のグリップ体２１，２２を有し、各グリップ体２１，２２は、円筒形ワーク１００の把持の際に円筒形ワーク１００（固定部１０１）の外周面に接触する表面を有する。

グリップ体２１は、指部１２の本体とは異なる材料で成形される。グリップ体２１にゴム材又は樹脂材のような柔軟材料を用いると好適であり、指部１２の本体には金属材のような高剛性材料を用いると好適である。これにより、指部１２の剛性を保つこととグリップ性能を高めることとを同時実現し、安定的な把持が実現される。

グリップ体２１，２２が複数の場合、それらグリップ体２１，２２は、指長方向（ハンドリングの際に円筒形ワーク１００の軸線方向と概略一致）に互いに離れる。それにより、グリップ体２１，２２が、円筒形ワーク１００（固定部１０１）を軸線方向に異なる複数個所で挟むことができる。軸線方向に長寸の円筒形ワーク１００の取扱いに有益である。

本実施形態では、各グリップ部２０が、第１及び第２グリップ体２１，２２を含む。異なる指部１２（１４，１５）それぞれに設けられた複数の第１グリップ体２１（以下、纏めて「第１グリップ群」と称する場合がある）は、指長方向（ハンドリングの際に円筒形ワーク１００の軸線方向と概略一致）において互いに同位置に配置される。複数の第２グリップ体２２（以下、纏めて「第２グリップ群」と称する場合がある）についても同様である。

単一の可動部１０２が２つの固定部１０１で軸線方向に挟まれている場合において、一方の固定部１０１が第１グリップ群２３で挟まれ、他方の固定部１０２が第２グリップ群２４で挟まれる。これにより円筒形ワーク１００が把持され、可動部１０２は、軸線方向（指長方向と概略一致）において第１及び第２グリップ群２３，２４間に位置する。可動部１０２両側の２つの固定部１０１をどちらも一組の指部１２で挟むので、可動部１０２に回転のための動力が付与されたときに、その動力に対抗して円筒形ワーク１００を安定的に把持し続けることができる。このように、一組の指部１２が上記のような第１グリップ群２３及び第２グリップ群２４を有していると、可動部１０２が軸線方向において２つの固定部１０１で挟まれた円筒形ワーク１００の取扱いに有益である。

図３は、図１のIII−III線に沿って示す断面図である。ここでは、第１グリップ体２１のみ説明するが、他のグリップ体２２も同様に構成される。図３に示すように、グリップ体２１の指幅方向中央部は内側から抉られている。換言すると、グリップ体２１の表面は指長方向中央部で凹んでいる。このとき、図３に例示するように、グリップ体２１の表面が、指長方向（ハンドリングの際に円筒形ワーク１００の軸線方向と概略一致）に見たときに円弧を成し、その円弧が固定部１０１の外周面と同じ曲率を有していてもよい。これにより、グリップ体２１の表面全面を円筒形ワーク１００の外周面に接触させることができ、一組の指部１２のグリップ性能を高めることができる。

ただし、グリップ体２１は、円筒形ワーク１００の外周面に、指幅方向（円筒形ワーク１００の円周方向又は接線方向と概略一致）に離れた２個所で接触してもよく、その場合にもグリップ性能を高めることができる。例えば、グリップ体２１の表面が、指長方向に見たときにＶ字を成していてもよいし、指長方向において或る位置に配置されたグリップ体２１を指幅方向に２分割し、２つの分割体の表面を円筒形ワーク１００に接触させてもよい。本実施形態では、グリップ部２０が一組の指部１２を構成する全指に個別に設けられるが、グリップ部２０は一部の指部１２のみに設けられていてもよい。本実施形態では、どの指部１２のグリップ部２０も一対のグリップ体２１，２２を有するが、一部又は全部のグリップ部２０が、一対のグリップ体２１，２２に替えて、１又は３以上のグリップ体を有していてもよい。軸線方向に短寸の円筒形ワーク１００を取り扱う場合には、全部のグリップ部２０が１つのグリップ体を有していると、グリップ部と回転機構との干渉を避けやすくなるので有益である。

次に、回転機構４０の構成について説明する。図１〜図３に示すように、回転機構４０は、一組の指部１２のうちの１つに設けられた駆動ローラ４１を有する。本実施形態では、一組の指部１２が１本の可動指１４と１本の固定指１５の二指で構成されるところ、駆動ローラ４１が固定指１５に設けられている。ハンドリングの際に駆動ローラ４１が可動指１３と共に移動しないため、可動指１３の剛性を殊更高くしなくてもよい。

駆動ローラ４１は、その中心軸線周りに回転可能であり、回転軸線方向に見たときに円を成す外周面を有する。ハンドリングの際、駆動ローラ４１の回転軸線は円筒形ワーク１００の軸線と平行に配置される。そして、駆動ローラ４１の外周面は、前述の把持空間１３の側開放部位で円筒形ワーク１００（可動部１０２）の外周面に当接する。このように駆動ローラ４１を指部１２から側開放部位へ逃がすことで、駆動ローラ４１が指部１２及びグリップ部２０と干渉するのを避けることができる。

このような配置を実現するため、駆動ローラ４１が設けられる指部１２（本実施形態では固定指１５）は、指長方向中央部の外側から指幅方向に突出し、更に屈曲して内側に突出するローラ支持部４２を有している。駆動ローラ４１は、ローラ支持部４２の先端に設けられる。回転機構４０は、可動部１０２を回転させるための動力を発生する回転アクチュエータ４３を有する。回転アクチュエータ４３には電気モータを好適に適用することができ、回転アクチュエータ４３の回転動力が駆動ローラ４１に伝達される。本実施形態では、回転アクチュエータ４３が、ローラ支持部４２の先端に設けられ、駆動ローラ４１に直結されている。

ローラ支持部４２には付勢部材４４が組み込まれている。付勢部材４４は、ローラ支持部４２の先端部を弾性的に支持し、この先端部に設けられた駆動ローラ４１を可動部１０２の外周面に付勢する。付勢部材４４による押付けにより、駆動ローラ４１の回転を可動部１０２に伝達しやすくなる。

本実施形態では、一組の指部１２が二指で構成されて各指部１２にグリップ部２０が設けられるところ、図３に示すように、駆動ローラ４１及び回転アクチュエータ４３が、円筒形ワーク１００が把持されている状態で円筒形ワーク１００の円周方向において２つのグリップ部２０の中間に配置される。指駆動ユニット１６の指アクチュエータ１７は、駆動ローラ４１と、円筒形ワーク１００の半径方向に対向する。このため、回転機構４０と指部１２及び指駆動ユニット１６との干渉を好適に避けることができる。また、回転機構４０及び指駆動ユニット１６の重量が互いにバランスし合うので、安定したハンドリングに資する。

一組の指部１２で固定部１０１を挟み且つ駆動ローラ４１が可動部１０２の外周面に当接する状態で駆動ローラ４１を回転させることで、可動部１０２を固定部１０１に対して回転させる。可動部１０２は、駆動ローラ４１の回転に引き摺られ、駆動ローラ４１とは逆周りに回転する。駆動ローラ４１の外周面はゴム材のような柔軟材料で成形される。これにより、駆動ローラ４１の可動部１０２に対する滑りを抑制ひいては防止することができる。

回転機構４０は、一組の指部１２に設けられた１以上の押え部材４５を有する。駆動ローラ４１及び１以上の押え部材４５は、指長方向（ハンドリングの際に円筒形ワーク１００の軸線方向）に略同じ位置に配置される。押え部材４５は、一組の指部１２で円筒形ワーク１００を把持し且つ駆動ローラ４１の外周面を可動部１０２の外周面に当てた状態で、可動部１０２の外周面に当接する。これにより、円筒形ワーク１００が、駆動ローラ４１の外周面と可動部１０２の外周面との接触部位付近にて、駆動ローラ４１から可動部１０２に伝達された回転力に基づいてこれら外周面の接線方向に動こうとするのを抑えることができる。

駆動ローラ４１及び１以上の押え部材４５は、円筒形ワーク１００の円周方向に互いに離れて配置される。各押え部材４５は、一組の指部１２で固定部１０１を挟む状態で駆動ローラ４１及び他の押え部材４５とは円筒形ワーク１００の円周方向において異なる個所で可動部１０２の外周面に当接する。これにより、各押え部材４５は、駆動ローラ４１及び他の押え部材４５と協動して可動部１０２を円筒形ワーク１００の中心に向けて押し付ける又は押し返すことができる。よって、円筒形ワーク１００に作用する接線方向への力を支持することができる。

押え部材４５は、指部１２に対する位置を変えないようにして指部１２に設けられてもよいし、駆動ローラ４１と同じように指部１２に弾性的に支持されてもよい。押え部材４５の個数は特に限定されない。本実施形態では、押え部材４５のうち一部が可動指１４に設けられ、残余が固定指１５に設けられる。これにより、押え部材４５が円筒形ワーク１００の円周方向に分散配置され、駆動ローラ４１の回転時に前記接線方向の力を好適に支持することができる。

押え部材４５は従動ローラで構成される。各従動ローラは、駆動ローラ４１と同様にして円柱形状に形成され、回転可能に指部１２に支持される。従動ローラは、一組の指部１２が固定部１０１を挟み且つ自身の外周面が可動部１０２の外周面に当接している状態で、可動部１０２の回転に連れて回転可能である。これにより回転アクチュエータ４２の動作に応じて可動部１０２が回転しようとすると、押え部材４５としての従動ローラは、前述のように円筒形ワーク１００の移動を抑えながら可動部１０２の円滑な回転を許容する。

本実施形態では、一組の指部１２が指長方向に一対の第１及び第２クランプ群２３，２４を有するところ、駆動ローラ４１も押え部材４５も軸線方向においてこれら第１及び第２クランプ群２３，２４の間に配置されている。ただし、駆動ローラ４１及び押え部材は、一対のクランプ群２３，２４よりも指長方向根元側に配置されていてもよいし、指長方向先端側に配置されていてもよい。クランプ群が単一である場合も同様である。

［動作］
次に、前述の説明と一部重複するが、ロボットハンド１０の動作として、ロボットハンド１０による円筒形ワーク１００の可動部１０２の自動回転操作について説明する。このロボットハンド１０の動作は、例えば、アーム２の動作を制御する制御装置３によって制御される。まず、指駆動ユニット１６を動作させて、可動指１４を固定指１５から十分に離して把持空間を拡大させた初期状態とする。次に、産業用ロボット１を動作させて把持空間に円筒形ワーク１００を収める。このときに、前述のように指長方向を円筒形ワーク１００の軸線方向と概略一致させると共に、固定指１５の第１クランプ体を、掌部１１から見て指長方向先端側（円筒形ワーク１００がレンズ鏡筒である場合、軸線方向においてカメラボディへのマウントが配置されている側）の固定部１０１の外周面に当接させる。また、固定指１５の第２クランプ体を、掌部１１から見て指長方向根元側の固定部１０１の外周面に当接させる。同時に、駆動ローラ４１の外周面を可動部１０２の外周面に当接させる。また、固定指１５に設けられている押え部材４５を可動部１０２の外周面に当接させる。

次に、指アクチュエータ１７を動作させ、可動指１４を固定指１５に近づけるように移動させる。すると、可動指１４の第１クランプ体２１が、前述した先端側固定部１０１の外周面に接触し、可動指１４の第２クランプ体２２が、前述した根元側固定部１０１の外周面に接触し、可動指１４に設けられている押え部材４５が、可動部１０２の外周面に当接する。このように第１及び第２クランプ群２３，２４で２つの固定部１０１を挟む状態になると、指アクチュエータ１７が停止する。これにより、一組の指部１２が固定部１０１を挟むことで円筒形ワーク１００を把持した状態になる。

次に、回転アクチュエータ４３を動作させる。すると、駆動ローラ４１が回転し、連れて可動部１０２が回転する。このとき、固定部は一組の指部１２に対して静止した状態を保ち、可動部１０２が固定部１０１に対して回転する。このとき、駆動ローラ４１から円筒形ワーク１００には、可動部１０２と駆動ローラ４１との接点において接線方向の力が作用するが、押え部材４５の存在によりその力が受け止められ、固定部１０１の静止状態を維持することができる。押え部材４５はローラで構成されるので、このような力を受け止めながら可動部１０２の円滑な回転を許容することができる。

ロボットハンド１０は、指アクチュエータ１７及び回転アクチュエータ４３の２つの駆動軸を有している。このロボットハンド１０は、産業用ロボット１のアーム２の先端部２に取外し可能であるところ、産業用ロボット１の制御装置３は一般に外部駆動軸を制御可能に構成されている。指アクチュエータ１７及び回転アクチュエータ４３が産業用ロボット１の制御装置３により制御されるので、ロボットハンド１０で円筒形ワーク１００を把持しながらロボットハンド１０を円筒形ワーク１００ごと容易に移動させることができる。よって、円筒形ワーク１００のハンドリングに要するタクトタイムの短縮を見込むことができる。

このロボットハンド１０を利用してレンズ鏡筒の出荷前検品を行う場合、例えば、ロボットハンド１０でレンズ鏡筒を把持し、合焦操作又は変倍操作を行うための回転環（いわゆるフォーカス環又はズーム環）を自動回転操作することができる。制御装置３は、この回転に要する回転アクチュエータ４３の電流値、軸値（回転角度）、又は軸値の制御指令値と現在値（実回転角度）との偏差を監視することで、回転環の動作が正常か否かを検査することができる。本実施形態では、アーム２の動作を制御する制御装置がロボットハンド１０の動作を制御する制御装置を兼ねるが、２つの制御装置は別でもよい。ロボットハンド１０のための制御装置は、ロボットハンド１０に近接して配置されていてもよい。

このロボットハンド１０を利用して、レンズ鏡筒及びカメラボディからなるカメラシステムの出荷前検品を行う場合も同様である。例えば、ロボットハンド１０でレンズ鏡筒を把持して回転環を自動回転操作することで、カメラボディで撮影される映像が正常か否かを検査することができる。

これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記構成に限定されず、適宜変更追加削除可能である。

本発明は、円筒形の固定部と、固定部に対して回転可能な円筒形の可動部とを有する円筒形ワークを取り扱うためのロボットハンドであって、可動部を固定部に対して自動的に回転操作するためのロボットハンドに好適に利用することができる。

１ 産業用ロボット
３ 制御装置
１０ ロボットハンド
１２ 指部
１４ 可動指
１５ 固定指
４０ 回転機構
４１ 駆動ローラ
４３ 回転アクチュエータ
４５ 押え部材
１００ 円筒形ワーク
１０１ 固定部
１０２ 可動部

Claims (6)

1. 円筒形の固定部と、前記固定部に対して回転可能な円筒形の可動部とを有する円筒形ワークを取り扱うロボットハンドであって、
   前記固定部を挟むことにより前記円筒形ワークを把持する一組の指部と、
   前記一組の指部のうち少なくとも１つに設けられ、前記一組の指部で前記円筒形ワークを把持している状態で前記可動部を前記固定部に対して回転させる回転機構と、を備える、ロボットハンド。
2. 前記回転機構は、前記一組の指部のうちの１つに設けられた駆動ローラを有し、前記駆動ローラを前記可動部の外周面に当接させた状態で回転させることで前記可動部を前記固定部に対して回転させるように構成される、請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記回転機構は、前記一組の指部に取り付けられ、前記可動部の外周面に当接した状態で前記可動部の回転に従って回転可能な１以上の従動ローラを有し、
   前記駆動ローラ及び前記１以上の従動ローラは、互いに周方向に離れた位置で前記可動部に当接するように構成される、請求項２に記載のロボットハンド。
4. 前記円筒形ワークが、前記固定部としての固定筒と、前記可動部としての回転環であって変倍操作又は合焦操作を行うための回転環とを有するレンズ鏡筒である、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットハンド。
5. 請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボットハンドと、
   前記ロボットハンドの動作を制御する制御装置と、を備え、
   前記ロボットハンドの前記回転機構が、前記可動部を回転させるための動力を発生する回転アクチュエータを有し、
   前記制御装置は、前記回転アクチュエータを動作させて前記可動部を回転させるときに、前記回転アクチュエータの電流値、前記回転アクチュエータの回転角度、又は、前記回転アクチュエータの回転角度の制御指令値と現在値との偏差に応じて前記可動部の動作が正常であるか否かを検査するように構成されている、ロボット。
6. ロボットにより、円筒形の固定部、及び前記固定部に対して回転可能な円筒形の可動部を有する円筒形ワークを回転操作する方法であって、
   前記ロボットが、前記円筒形ワークを取り扱うロボットハンドと、前記ロボットハンドの動作を制御する制御装置と、を備え、前記ロボットハンドが、一組の指部と、前記一組の指部のうち少なくとも１つに設けられる回転機構と、を備え、前記回転機構が、前記可動部を回転させるための動力を発生する回転アクチュエータを有し、
   前記制御装置が、
   前記一組の指部で前記固定部を挟むことにより前記円筒形ワークを前記一組の指部で把持するよう当該一組の指部を制御し、
   前記回転アクチュエータを動作させることによって、前記回転アクチュエータにより発生される動力で前記可動部を前記固定部に対して回転させ、且つ
   前記回転アクチュエータを動作させて前記可動部を回転させるときに、前記回転アクチュエータの電流値、前記回転アクチュエータの回転角度、又は、前記回転アクチュエータの回転角度の制御指令値と現在値との偏差に応じて前記可動部の動作が正常であるか否かを検査する、ロボットによるワーク回転操作方法。

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