KR20180005953A - 파지 장치 - Google Patents

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KR20180005953A
KR20180005953A KR1020160086325A KR20160086325A KR20180005953A KR 20180005953 A KR20180005953 A KR 20180005953A KR 1020160086325 A KR1020160086325 A KR 1020160086325A KR 20160086325 A KR20160086325 A KR 20160086325A KR 20180005953 A KR20180005953 A KR 20180005953A
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    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa

Abstract

본 발명에 따른 일 실시 예는, 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부, 상기 구동부를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동 링크의 일측은 상기 구동부에 연결되고, 타측은 상기 제 2 파지 링크에 연결된 것을 특징으로 한다.

Description

파지 장치{THE GRIPPING DEVICE}
본 발명은 파지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 파지력을 향상 시킨 파지 장치에 관한 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 파지 장치(1)를 도시한 도면이다.
도 1을 살펴보면, 종래 기술에 따른 파지 장치(1)는 바디부(2), 파지 핑거(3), 한 쌍의 파지 링크(4), 구동 링크(5) 및 구동부(6)를 포함할 수 있다. 파지 링크(4)는 바디부(2)와 파지 핑거(3)를 연결한다. 또한, 구동 링크(5)는 구동부(6)와 파지 핑거(3)를 연결한다. 따라서, 구동 링크(5)는 구동부(6)에 의해 파지 핑거(3)를 회동 시킨다. 여기서, 한 쌍의 파지 링크(4)는 구동부(6)를 사이에 두고 이격되게 배치된다. 또한, 한 쌍의 파지 링크(4) 각각은 제 1 파지 링크(4a)와 제 2 파지 링크(4b)를 포함한다.
여기서, 제 1 파지 링크(4a)와 제 2 파지 링크(4b)는 바디부(2)와 파지 핑거(3)를 회동 가능하게 연결한다. 구동 링크(5)는 파지 핑거(3)와 구동부(6)를 연결한다. 특히, 구동 링크(5)는 파지 핑거(3)와 제 1 파지 링크(4a)를 연결하는 힌지축에 연결된다. 이에 의해, 구동 링크(5)는 구동부(6)의 동력으로 파지 핑거(3)를 회동 시킬 수 있다. 그러나, 종래 기술에 따르면, 파지 핑거(3)를 회동 시키는 모멘트 암(moment arm)이 작아지게 되어 파지력을 감소시키는 문제점이 있다. 특히, 구동 링크(5)가 구동부(6)에 의해 수직으로 배치될수록 모멘트 암의 감소로 파지력이 급감될 수 있는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 구동부에 의해 제 2 파지 링크를 구동시키는 파지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치는, 바디부, 상기 바디부에 배치된 구동부, 상기 구동부를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부, 상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크를 포함하고, 상기 한 쌍의 파지부 각각은, 상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크, 상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부로부터 이격된 제 2 파지 링크, 및 상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며, 상기 구동 링크의 일측은 상기 구동부에 연결되고, 타측은 상기 제 2 파지 링크에 연결되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 구동부는 상기 구동 링크의 일측을 상기 구동부의 상부 또는 하부로 가압하여 상기 구동 링크를 상기 제 2 힌지축을 기준으로 회동 시키는 것을 특징으로 한다.
구동부는 구동 링크에 의해 제 2 파지 링크를 구동할 수 있다. 이에 의해, 파지력이 향상되는 효과가 있다. 또한, 구동 링크는 구동부에 의해 제 2 힌지축을 기준으로 회동 될 수 있다. 따라서, 구동 링크의 회동 위치에 상관 없이 파지부의 파지력이 급감되지 않고 실질적으로 일정할 수 있는 효과가 있다.
한편, 제 1 파지 링크는 파지 핑거의 일측에 연결되고, 제 2 파지 링크는 제 1 파지 링크와 이격되어 파지 핑거의 타측에 연결될 수 있다. 따라서, 제 2 파지 링크는 구동 링크에 의해 파지 핑거를 회동 시키고, 제 1 파지 링크는 구동 링크의 가이드 홀을 따라 슬라이딩 되어, 파지 핑거의 파지 위치를 일정하게 유지시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 구동 링크는, 상기 제 1 힌지축이 삽입되는 가이드 홀을 가지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가이드 홀은 상기 제 2 힌지축을 중심으로 원주 방향으로 연장된 것을 특징으로 한다.
따라서, 구동 링크는 가이드 홀에 의해 제 1 파지 링크의 간섭없이 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있는 효과가 있다.
또한, 상기 구동 링크는 상기 구동부를 향하여 돌출된 결합 돌기를 포함하며, 상기 구동부는 상기 결합 돌기가 유동 가능하게 삽입되는 결합홈을 가지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 결합 돌기는 상기 구동부를 향하여 볼록한 곡면을 가지며, 상기 구동부는 상기 결합홈에 삽입된 상기 결합 돌기에 대응하여 오목한 곡면의 결합홈을 가지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 구동부는, 상기 바디부에 배치된 구동 스크류, 및 상기 구동 스크류에 결합되어 상하로 이동하는 구동 너트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 파지 장치에 의하면, 구동부는 구동 링크에 의해 제 2 파지 링크를 구동할 수 있다. 이에 의해, 파지력이 향상되는 효과가 있다. 또한, 구동 링크는 구동부에 의해 제 2 힌지축을 기준으로 회동 될 수 있다. 따라서, 구동 링크의 회동 위치에 상관 없이 파지부의 파지력이 급감되지 않고 실질적으로 일정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 제 1 파지 링크는 파지 핑거의 일측에 연결되고, 제 2 파지 링크는 제 1 파지 링크와 이격되어 파지 핑거의 타측에 연결될 수 있다. 따라서, 제 2 파지 링크는 후술하는 구동 링크에 의해 파지 핑거를 회동 시키고, 제 1 파지 링크는 후술하는 구동 링크의 가이드 홀을 따라 슬라이딩 되어, 파지 핑거의 파지 위치를 일정하게 유지시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 파지 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치를 도시한 제 1 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 파지 장치의 제 2 사시도이다.
도 4 및 5는 도 2에 도시된 파지부를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 2에 도시된 구동부를 도시한 도면이다.
도 7은 도 2에 도시된 구동 링크를 도시한 사시도이다.
도 8 및 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보호 커버를 도시한 사시도이다.
도 10은 도 2에 도시된 구동 너트를 도시한 사시도이다.
이하 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)를 도시한 제 1 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 파지 장치(10)의 제 2 사시도이며, 도 4 및 5는 도 2에 도시된 파지부(300)를 도시한 사시도이고, 도 6은 도 2에 도시된 구동부(200)를 도시한 도면이다.
도 2 내지 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)는 바디부(100), 바디부(100)에 배치된 구동부(200), 구동부(200)를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부(300) 및 한 쌍의 파지부(300)를 회동 시키는 구동 링크(400)를 포함할 수 있다. 바디부(100)에 후술하는 구동부(200), 한 쌍의 파지부(300) 및 구동 링크(400) 등이 배치될 수 있다.
도 2 및 6을 참조하면, 구동부(200)는 바디부(100)에 배치될 수 있다. 구동부(200)는 후술하는 한 쌍의 파지부(300)를 구동시킬 수 있다. 구동부(200)는 한 쌍의 파지부(300)가 유동 가능하게 결합되는 다수의 결합홈(270)을 가질 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 파지부(300) 중 어느 하나는 다수의 결합홈(270) 중 어느 하나에 삽입될 수 있다. 또한, 한 쌍의 파지부(300) 중 다른 하나는 다수의 결합홈(270) 중 다른 하나에 삽입될 수 있다.
한편, 구동부(200)는 구동 스크류(210), 구동 너트(230) 및 구동 모터(250)를 포함할 수 있다. 구동 스크류(210)는 적어도 일부의 외주면에 나사산을 가진다. 구동 스크류(210)는 구동 너트(230)에 삽입될 수 있다. 구동 너트(230)와 구동 스크류(210)는 나사 결합될 수 있다. 구동 스크류(210)의 일단은 구동 모터(250)에 연결될 수 있다. 구동 스크류(210)는 적어도 하나의 베어링(211)에 의해 지지될 수 있다.
일 실시 예로, 구동 너트(230)는 구동 스크류(210)를 사이에 두고 대칭되게 배치되는 한 쌍의 결합홈(270)을 가질 수 있다. 후술하는 결합 돌기(430)는 결합홈(270)에 유동 가능하게 삽입될 수 있다.
도 2 내지 5를 참조하면, 한 쌍의 파지부(300)는 구동부(200)를 사이에 두고 서로 이격되어 배치될 수 있다. 한 쌍의 파지부(300) 각각은 제 1 파지 링크(310), 제 2 파지 링크(330) 및 파지 핑거(350)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 파지부(300)는 구동부(200)에 의해 서로 멀어지거나, 가까워질 수 있다. 제 1 파지 링크(310)와 제 2 파지 링크(330)는 실질적으로 평행하게 배치될 수 있다.
제 1 파지 링크(310)의 일단은 바디부(100)에 제 1 힌지축(311)으로 연결될 수 있다. 따라서, 제 1 파지 링크(310)는 제 1 힌지축(311)을 기준으로 회동 될 수 있다. 또한, 제 2 파지 링크(330)의 일단은 바디부(100)에 제 2 힌지축(331)으로 연결될 수 있다. 따라서, 제 2 파지 링크(330)는 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다.
일 실시 예로, 제 1 파지 링크(310)는 포크(fork) 형상의 단부를 가질 수 있다. 바디부(100)는 제 1 파지 링크(310)의 포크 형상의 일단에 적어도 일부 삽입될 수 있다. 여기서, 제 1 힌지축(311)은 바디부(100)와 제 1 파지 링크(310)의 일단을 관통할 수 있다. 또한, 제 2 파지 링크(330)는 포크 형상의 단부를 가질 수 있다. 바디부(100)는 제 2 파지 링크(330)의 포크 형상의 일단에 적어도 일부 삽입될 수 있다. 여기서, 제 2 힌지축(331)은 바디부(100)와 제 2 파지 링크(330)의 일단을 관통할 수 있다.
파지 핑거(350)는 제 1 파지 링크(310)와 제 2 파지 링크(330)를 연결한다. 파지 핑거(350)는 제 1 파지 링크(310)의 포크 형상의 타단에 삽입될 수 있다. 또한, 파지 핑거(350)는 제 2 파지 링크(310)의 포크 형상의 타단에 삽입될 수 있다. 파지 핑거(350)는 제 1 파지 링크(310)와 제 2 파지 링크(330)에 힌지로 연결될 수 있다. 즉, 제 1 파지 링크(310)는 파지 핑거(350)의 일측에 연결되고, 제 2 파지 링크(330)는 제 1 파지 링크(310)와 이격되어 파지 핑거(350)의 타측에 연결될 수 있다.
따라서, 제 2 파지 링크(310)는 후술하는 구동 링크(400)에 의해 파지 핑거(350)를 회동 시키고, 제 1 파지 링크(330)는 후술하는 구동 링크(400)의 가이드 홀(410)을 따라 슬라이딩 되어, 파지 핑거(350)의 파지 위치를 일정하게 유지시킬 수 있다.
도 7은 도 2에 도시된 구동 링크(400)를 도시한 사시도이다.
도 2, 3 및 7을 참조하면, 구동 링크(400)는 구동부(200)와 파지부(300)를 연결할 수 있다. 일 실시 예로, 구동 링크(400)는 한 쌍의 파지부(300) 각각에 연결될 수 있다. 따라서, 한 쌍의 구동 링크(400)가 구동부(200)를 사이에 두고 대칭되게 배치될 수 있다.
구동 링크(400)의 일측은 구동부(200)에 연결되고, 타측은 제 2 파지 링크(330)에 연결될 수 있다. 제 2 파지 링크(330)는 구동 링크(400)의 회동에 따라 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 가능하게 구동 링크(400)에 연결될 수 있다. 구동부(200)는 구동 링크(400)의 일측을 구동부(200)의 상부 또는 하부로 가압할 수 있다. 이에 의해, 구동 링크(400)는 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다. 제 2 파지 링크(330)는 구동 링크(400)에 의해 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다.
한편, 구동 링크(400)는 결합 돌기(430)와 가이드 홀(410)을 가질 수 있다. 가이드 홀(410)은 제 2 힌지축(331)을 중심으로 원주 방향으로 연장될 수 있다. 제 1 힌지축(311)은 가이드 홀(410)에 삽입되어 슬라이딩 될 수 있다. 여기서, 제 1 힌지축(311)은 바디부(100)에 고정된다. 따라서, 구동 링크(400)는 가이드 홀(410)에 의해 제 1 파지 링크(310)의 간섭없이 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다.
또한, 구동 링크(400)는 결합 돌기(430)를 포함할 수 있다. 결합 돌기(430)는 구동 링크(200)의 외부면으로부터 구동부(200)를 향하여 돌출될 수 있다. 결합 돌기(430)는 구동부(200)를 향하여 볼록한 곡면(431)을 가질 수 있다. 구동부(200)는 결합 돌기(430)에 대응하는 결합홈(270)을 가질 수 있다. 결합 돌기(430)는 결합홈(270)에 유동 가능하게 삽입될 수 있다. 즉, 구동부(200)는 결합 돌기(430)에 대응하는 오목한 곡면의 결합홈(270)을 가질 수 있다. 따라서, 결합 돌기(430)는 결합홈(270)에 유동 가능하게 삽입될 수 있다. 특히, 결합홈(270)에 삽입된 결합 돌기(430)와 구동부(200)의 사이에 마찰이 최소화되고, 결합 돌기(430)의 자연스러운 유동이 가능해질 수 있다.
일 실시 예로, 구동 너트(230)는 결합홈(270)을 가질 수 있다. 따라서, 결합 돌기(430)는 구동 너트(230)의 결합홈(270)에 유동 가능하게 결합될 수 있다.
도 8 및 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 보호 커버(500)를 도시한 사시도이고, 도 10은 도 2에 도시된 구동 너트(230)를 도시한 사시도이다.
도 8 내지 10을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 보호 커버(500)는 적어도 구동 링크(400)와 구동부(200)를 감싸게 배치될 수 있다. 일 실시 예로, 한 쌍의 보호 커버(500)는 바디부(100)를 사이에 두고 마주보게 배치될 수 있다. 여기서, 제 1 힌지축(311)과 제 2 힌지축(331)은 보호 커버(500)를 관통할 수 있다.
한편, 보호 커버(500)는 그 내측에 가이드 홈(510)을 가질 수 있다. 가이드 홈(510)은 구동부(200)의 구동 스크류(210)의 길이 방향을 따라 연장될 수 있다. 또한, 구동 너트(230)는 가이드 홈(510)에 대응하는 가이드 돌기(231)를 가질 수 있다. 보호 커버(500)는 구동 너트(230)와 구동 스크류(210)의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 여기서, 구동 너트(230)의 가이드 돌기(231)는 보호 커버(500)의 가이드 홈(510)에 삽입될 수 있다. 가이드 돌기(231)가 가이드 홈(510)을 따라 슬라이딩 되므로, 구동 너트(230)는 보호 커버(500)의 일부에 끼임없이 안정적으로 상하 이동이 가능하다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)가 수평하게 배치되어 물체를 파지하는 경우, 파지된 물체의 하중에 의해 구동 스크류(210)와 결합된 구동 너트(230)에 모멘트가 발생될 수 있다. 이러한 모멘트는 구동 너트(230)를 일 방향으로 가압할 수 있다. 이로 인해, 구동 너트(230)가 보호 커버(500)의 내측에 끼어 상하 이동되지 않을 수 있다. 그러나, 가이드 홈(510)을 따라 가이드 돌기(231)가 슬라이딩 되므로, 모멘트가 발생되더라도 구동 너트(230)는 안정적으로 상하 이동할 수 있다.
지금까지, 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)의 구성을 설명하였다. 이후에서, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 파지 장치(10)의 동작을 설명한다.
도 2, 3 및 7을 참조하면, 구동 모터(250)에 의해 구동 스크류(210)가 회전될 수 있다. 구동 스크류(210)는 구동 너트(230)와 나사 결합될 수 있다. 따라서, 구동 모터(250)에 의해 구동 스크류(210)가 시계 방향으로 회전하면, 구동 너트(230)는 구동부(200)의 상부를 향하여 이동될 수 있다. 반대로, 구동 스크류(210)가 반시계 방향으로 회전하면, 구동 너트(230)는 구동부(200)의 하부를 향하여 이동될 수 있다.
구동 너트(230)는 구동 링크(400)의 일측을 가압할 수 있다. 이에 의해 구동 링크(400)는 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다. 예컨대, 구동 링크(400)의 결합 돌기(430)는 구동 너트(230)의 결합홈(270)에 삽입되므로, 결합 돌기(430)는 구동 너트(230)의 상하 이동에 따라 상하로 가압 될 수 있다. 이에 의해, 구동 링크(400)는 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다. 제 2 파지 링크(330)는 구동 링크(400)와 연결되어, 구동 링크(400)의 회동에 따라 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다. 여기서, 제 1 파지 링크(310)는 바디부(100)에 제 1 힌지축(311)으로 고정된다. 제 1 힌지축(311)은 구동 링크(400)의 가이드 홀(410)에 삽입된다. 따라서, 구동 링크(400)는 제 1 힌지축(311) 또는 제 1 파지 링크(310)의 간섭없이 제 2 힌지축(331)을 기준으로 회동 될 수 있다.
한편, 제 2 파지 링크(330)에 의해 파지 핑거(350)는 회동 될 수 있다. 따라서, 한 상의 파지 핑거(350)는 구동부(200)의 구동에 따라 서로 가까워지거나, 멀어질 수 있다. 여기서, 제 2 파지 링크(330)와 이격된 제 1 파지 링크(310)에 의해 파지 핑거(350)의 파지 위치가 일정하게 유지될 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
10 : 파지 장치
100 : 바디부
200 : 구동부
300 : 한 쌍의 파지부
400 : 구동 링크
500 : 보호 커버

Claims (7)

  1. 바디부;
    상기 바디부에 배치된 구동부;
    상기 구동부를 사이에 두고 이격된 한 쌍의 파지부;
    상기 파지부와 상기 구동부를 연결하며, 상기 구동부의 동작에 따라 상기 파지부를 회동 시키는 구동 링크를 포함하고,
    상기 한 쌍의 파지부 각각은,
    상기 바디부와 제 1 힌지축으로 연결된 제 1 파지 링크;
    상기 바디부와 제 2 힌지축으로 연결되며, 상기 제 1 파지 링크를 사이에 두고 상기 구동부로부터 이격된 제 2 파지 링크; 및
    상기 제 1 파지 링크 및 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 핑거를 포함하며,
    상기 구동 링크의 일측은 상기 구동부에 연결되고, 타측은 상기 제 2 파지 링크에 연결된 파지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 링크는,
    상기 제 1 힌지축이 삽입되는 가이드 홀을 가지는 파지 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가이드 홀은 상기 제 2 힌지축을 중심으로 원주 방향으로 연장된 파지 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 링크는 상기 구동부를 향하여 돌출된 결합 돌기를 포함하며,
    상기 구동부는 상기 결합 돌기가 유동 가능하게 삽입되는 결합홈을 가지는 파지 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 결합 돌기는 상기 구동부를 향하여 볼록한 곡면을 가지며,
    상기 구동부는 상기 결합홈에 삽입된 상기 결합 돌기에 대응하여 오목한 곡면의 결합홈을 가지는 파지 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 바디부에 배치된 구동 스크류; 및
    상기 구동 스크류에 결합되어 상하로 이동하는 구동 너트를 포함하는 파지 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    적어도 상기 구동 링크 및 상기 구동부를 감싸는 보호 커버를 더 포함하며,
    상기 보호 커버는 상기 가이드 돌기를 상하로 안내하는 가이드 홈을 가지고,
    상기 구동 너트는 상기 가이드 홈을 따라 슬라이딩 되는 가이드 돌기를 가지는 파지 장치 파지 장치.
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