RU2019102944A - Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида - Google Patents

Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида Download PDF

Info

Publication number
RU2019102944A
RU2019102944A RU2019102944A RU2019102944A RU2019102944A RU 2019102944 A RU2019102944 A RU 2019102944A RU 2019102944 A RU2019102944 A RU 2019102944A RU 2019102944 A RU2019102944 A RU 2019102944A RU 2019102944 A RU2019102944 A RU 2019102944A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
axis
phalanx
rod
hand
palm
Prior art date
Application number
RU2019102944A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019102944A3 (ru
Inventor
Джулио ЧЕРРУТИ
Дамьен ШАБЛА
Винсен КЛЕРК
Давид ГУАЙЕ
Original Assignee
Софтбэнк Роботикс Юроп
Сантр Насьональ Де Ля Решерш Сьянтифик
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Софтбэнк Роботикс Юроп, Сантр Насьональ Де Ля Решерш Сьянтифик filed Critical Софтбэнк Роботикс Юроп
Publication of RU2019102944A publication Critical patent/RU2019102944A/ru
Publication of RU2019102944A3 publication Critical patent/RU2019102944A3/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0233—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by chains, cables or ribbons

Claims (20)

1. Рука (4), предназначенная для оснащения робота-гуманоида, причем рука (4) содержит ладонь и по меньшей мере один палец (20), проходящий вдоль первой оси (21), при этом рука (4) выполнена с возможностью захвата предмета, причем палец (20) содержит первую фалангу (31), соединенную с ладонью посредством первого шарнирного соединения (41), моторизованного с возможностью обеспечения поворотного перемещения первой фаланги (31) вокруг второй оси (22), по существу, под прямым углом к первой оси (21), и вторую фалангу (32), следующую за первой фалангой (31), соединенную с первой фалангой (31) посредством второго шарнирного соединения (42), поворотную вокруг третьей оси (23), по существу параллельной второй оси (22),
отличающаяся тем, что палец (20) содержит:
- первый механизм (51), соединяющий ладонь со второй фалангой (32), выполненный таким образом, что вращение первой фаланги (31) вокруг второй оси (22) генерирует вращение второй фаланги (31) вокруг третьей оси (23),
- второй механизм (52), соединяющий ладонь с каждой из фаланг (31, 32), выполненный с возможностью приводить в движение палец (20) таким образом, что палец (20) обхватывает предмет, который необходимо захватить,
при этом второй механизм (52) выполнен с возможностью деформации первого механизма (51),
палец (20) содержит третью фалангу (33), следующую за второй фалангой (32), связанную со второй фалангой (32) посредством третьего шарнирного соединения (43), поворотного вокруг четвертой оси (24), по существу параллельной третьей оси (23), при этом первый механизм (51) выполнен таким образом, что вращение первой фаланги (31) вокруг второй оси (22) генерирует вращение третьей фаланги (33) вокруг четвертой оси (24),
причем первый механизм (51) содержит:
- первую тягу (61), имеющую первый конец (62) и второй конец (63), причем первый конец (62) первой тяги (61) находится в шарнирном соединении вокруг пятой оси (25), параллельной второй оси (22), несовпадающей со второй осью (22,) и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг второй оси (22), а второй конец (63) первой тяги (61) находится в шарнирном соединении вокруг шестой оси (26), параллельной третьей оси (23), несовпадающей с третьей осью (23), и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг третьей оси (23),
- вторую тягу (71), имеющую первый конец (64) и второй конец (65), причем первый конец (64) второй тяги (71) находится в шарнирном соединении вокруг седьмой оси (27), параллельной третьей оси (23), несовпадающей с третьей (23) и шестой (26) осями, и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг третьей оси (23), а второй конец (65) второй тяги (71) находится в шарнирном соединении вокруг восьмой оси (28), параллельной четвертой оси (24), несовпадающей с четвертой осью (24), и выполнен с возможностью поворотного перемещения вокруг четвертой оси (24),
при этом первая тяга (61) и вторая тяга (71) представляют собой упругие тяги (61, 71), выполненные с возможностью сжатия, когда второй механизм (52) приводит в движение палец (20) и генерирует усилие на следующую фалангу ниже порогового значения и с возможностью сгиба, когда второй механизм (52) приводит в движение палец (20) и генерирует усилие на следующую фалангу выше порогового значения, деформируя первый механизм (51).
2. Рука (4) по п. 1, отличающаяся тем, что второй механизм (52) содержит трос (53), проходящий от третьей фаланги (33) до ладони, причем каждая из фаланг (31, 32, 33) выполнена с возможностью перемещения относительно ладони за счет приведения в движение троса (53).
3. Рука (4) по п. 2, отличающаяся тем, что по меньшей мере одна из фаланг (31, 32, 33) содержит направляющий канал, предназначенный для направления троса (53) между третьей фалангой (33) и ладонью.
4. Рука (4) по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) имеют разную упругость, причем упругость первой тяги (61) меньше, чем упругость второй тяги (71).
5. Рука (4) по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) имеют разную упругость, причем упругость первой тяги (61) больше, чем упругость второй тяги (71).
6. Рука (4) по любому из пп. 1-5, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) изготовлены из эластомера.
7. Рука (4) по любому из пп. 1-6, отличающаяся тем, что первая тяга (61) и вторая тяга (71) имеют квадратное сечение.
8. Рука (4) по любому из пп. 2-7, отличающаяся тем, что она содержит группу пальцев (20), при этом она содержит:
- средство моторизации, выполненное с возможностью приложения усилия на каждый из тросов (53) группы пальцев (20) для перемещения каждой из фаланг (31, 32, 33) группы пальцев (20) для приведения в движение группы пальцев (20) таким образом, что группа пальцев (20) обхватывала предмет, который необходимо захватить,
- дифференциальный механизм, предназначенный для распределения усилия, прикладываемого средством моторизации, на каждый из тросов (53) группы пальцев (20).
9. Робот-гуманоид (1, 1'), оснащенный рукой (4) по п. 8.
RU2019102944A 2016-07-05 2017-07-04 Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида RU2019102944A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1656434 2016-07-05
FR1656434A FR3053618B1 (fr) 2016-07-05 2016-07-05 Main destinee a equiper un robot a caractere humanoide
PCT/EP2017/066555 WO2018007346A1 (fr) 2016-07-05 2017-07-04 Main destinee a equiper un robot a caractere humanoïde

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2019102944A true RU2019102944A (ru) 2020-08-05
RU2019102944A3 RU2019102944A3 (ru) 2020-08-05

Family

ID=57233606

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019102944A RU2019102944A (ru) 2016-07-05 2017-07-04 Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида

Country Status (10)

Country Link
US (1) US11376746B2 (ru)
EP (1) EP3481604B1 (ru)
JP (1) JP6694546B2 (ru)
KR (1) KR102175274B1 (ru)
CN (1) CN109689311B (ru)
AU (1) AU2017293075B2 (ru)
CA (1) CA3029858C (ru)
FR (1) FR3053618B1 (ru)
RU (1) RU2019102944A (ru)
WO (1) WO2018007346A1 (ru)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113059581B (zh) * 2021-03-10 2023-01-31 深圳市优必选科技股份有限公司 连杆结构、机器人手指及机器人
WO2022241570A1 (en) * 2021-05-21 2022-11-24 Sanctuary Cognitive Systems Corporation Systems, devices, and methods for a hydraulic robotic arm

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1507682A (en) * 1924-03-17 1924-09-09 Livingston Artificial Limb Com Artificial limb
US5062673A (en) * 1988-12-28 1991-11-05 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Articulated hand
US4946380A (en) * 1989-05-30 1990-08-07 University Of Southern California Artificial dexterous hand
US5378033A (en) * 1993-05-10 1995-01-03 University Of Kentucky Research Foundation Multi-function mechanical hand with shape adaptation
US5570920A (en) * 1994-02-16 1996-11-05 Northeastern University Robot arm end effector
JP3086452B1 (ja) * 1999-05-19 2000-09-11 原田電子工業株式会社 義肢用可動指、その可動指を用いた義手、およびその可動指用制御装置
DE60135497D1 (de) * 2000-12-06 2008-10-02 Honda Motor Co Ltd Mehrfinger-handvorrichtung
US20050102037A1 (en) * 2001-01-23 2005-05-12 Hiroshi Matsuda Multi-finger hand device
SE0102835D0 (sv) * 2001-08-27 2001-08-27 Bergomed Ab Tumme vid mekanisk hand
JP3914045B2 (ja) * 2001-12-17 2007-05-16 本田技研工業株式会社 多指ハンド装置
JP3759916B2 (ja) 2002-07-09 2006-03-29 独立行政法人科学技術振興機構 電動義手
JP2004106115A (ja) * 2002-09-18 2004-04-08 Enplas Corp ロボットハンドの指駆動機構及びロボットハンド
JP4482437B2 (ja) * 2004-12-14 2010-06-16 本田技研工業株式会社 ロボットハンド装置
CN101722514B (zh) 2009-11-27 2011-03-30 清华大学 耦合欠驱动一体化三关节机器人手指装置
CA2783542C (en) * 2009-12-14 2015-10-13 Hdt Robotics, Inc. One motor finger mechanism
KR101685997B1 (ko) * 2010-01-07 2016-12-13 삼성전자주식회사 로봇 핸드 및 이를 포함하는 로봇
KR101145295B1 (ko) * 2010-04-06 2012-05-14 주식회사 로보멕 로봇 손가락 기구
KR101167239B1 (ko) * 2010-04-06 2012-07-23 주식회사 로보멕 로봇 핸드
JP2012085992A (ja) 2010-10-21 2012-05-10 Shozo Nishimura 義指
KR101809507B1 (ko) * 2010-11-05 2017-12-15 삼성전자주식회사 로봇 핸드
WO2012129288A2 (en) * 2011-03-21 2012-09-27 Re2, Inc. Robotic hand with conformal finger
CN102896636B (zh) 2012-03-28 2016-05-11 中南大学 差动轮系耦合自适应欠驱动手指装置
CN102873689B (zh) * 2012-10-24 2017-04-12 中南大学 一种具有快速反射抓取功能的多模式欠驱动仿人手指装置
JP6154698B2 (ja) * 2013-09-10 2017-06-28 本田技研工業株式会社 ロボットハンド装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR3053618B1 (fr) 2020-02-21
AU2017293075B2 (en) 2019-09-26
AU2017293075A1 (en) 2019-02-21
WO2018007346A1 (fr) 2018-01-11
KR20190129816A (ko) 2019-11-20
CA3029858C (en) 2020-07-28
JP6694546B2 (ja) 2020-05-13
CN109689311B (zh) 2021-12-24
CA3029858A1 (fr) 2018-01-11
EP3481604B1 (fr) 2020-08-26
JP2019520993A (ja) 2019-07-25
FR3053618A1 (fr) 2018-01-12
US11376746B2 (en) 2022-07-05
EP3481604A1 (fr) 2019-05-15
US20190224856A1 (en) 2019-07-25
CN109689311A (zh) 2019-04-26
KR102175274B1 (ko) 2020-11-06
RU2019102944A3 (ru) 2020-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2643753C1 (ru) Кисть, предназначенная для антропоморфного робота, с улучшенными пальцами
US9814604B2 (en) Gripping device
CN105150231B (zh) 七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置
JP7009072B2 (ja) 指機構およびこの指機構を組み込んだ人間型ハンド
JP6484557B2 (ja) 柔軟劣駆動把持具
CN106041995A (zh) 一种仿人机械手
JP2017503668A (ja) ヒューマノイドロボットに設けるように意図された手の作動
CN104889998A (zh) 具有包络与夹持功能的欠驱动机器人手指装置
CN111390892B (zh) 一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手
CN100581756C (zh) 双联锥齿轮欠驱动机器人手指
RU2019102944A (ru) Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида
DE102020207037B4 (de) Greifer
CN106363655A (zh) 仿生机械手和仿生机器人
CN109129530B (zh) 多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置
CN102873691B (zh) 用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手
CN108127654B (zh) 一种用于多足机器人的手足通用机构
CN110253555A (zh) 仿生机械手
CN109129548B (zh) 变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置
KR101846083B1 (ko) 로봇 핸드
CN102248539B (zh) 双关节三轴轮式复合欠驱动机器人手指装置
CN210210372U (zh) 一种牵引式辅助机械手
RU173229U1 (ru) Захват
KR102389180B1 (ko) 와이어 구동 스포츠용 의수
CN218364809U (zh) 机器人抓取装置
RU115712U1 (ru) Захват манипулятора

Legal Events

Date Code Title Description
FA94 Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees)

Effective date: 20201120