JP4482437B2 - ロボットハンド装置 - Google Patents
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Description
例えば、指機構20に多少重い部材を置き、これを把持させる場合において、モータ30を駆動させて回動軸61を回動させると、ばね部材63で保持された回動ローラ50が回動軸61とともに回動しようとするが、指機構20の折り曲げ動作が前記部材によって邪魔されるので、回動ローラ50は動かずに、回動軸61がばね部材63を変形させつつ回動する。すなわち、回動ローラ50に対して回動軸61が相対的に回動するため、回動軸61の回動が進むにつれて、回動軸61に設けられた当接ピン64が回動ローラ50の切欠部51bの端部に近づいていくこととなる。そして、回動軸61の当接ピン64が回動ローラ50の切欠部51bの端部に当接すると、この当接ピン64によって回動ローラ50が強く押されて回動することとなるので、多少重い部材であっても良好に把持することが可能となる。
最大伸ばし状態から指機構20の折り曲げを開始させる際には、ばね部材63の変形量が小指側から順にゼロに戻ることで回動ローラ50が小指側から順に回動するので、指機構20を小指から順に折り曲げていくというような人間らしい把持動作を行うことが可能となる。また、動力伝達機構60が、他のスペースへ移動することのない回動軸61およびこれに設けられるばね部材63で主に構成されるので、スペース効率を向上させることができる。
前記実施形態では、動力源として出力軸を単に回動させるだけのモータ30を採用したが、本発明はこれに限定されず、例えば出力軸を軸方向に進退させるステッピングモータや、ピストンなどを採用してもよい。
10 基部
11 軸部
12 位置決めスプリング(基部側弾性部材)
20 指機構
21 根元部材
22 中間部材
23 指先部材
27 第1リンクアーム
28 第2リンクアーム
30 モータ(動力源)
40 リンク機構
50 回動ローラ(指機構作動部材)
51 回動基部
51b 切欠部
52 延出部
60 動力伝達機構
61 回動軸
62 固定ピン
63 ばね部材
64 当接ピン(当接部)
Claims (5)
- 基部から延設される複数の指機構と、
前記各指機構を作動させる1つの動力源と、を備えたロボットハンド装置であって、
前記各指機構を作動させるために前記各指機構に連結される複数の指機構作動部材と、
少なくとも2つの前記指機構作動部材に対して前記動力源からの動力を異なるタイミングで伝達するように構成される動力伝達機構と、を備え、
前記動力源は、モータであり、
前記指機構作動部材は、前記指機構に対して伝達手段を介して連結される回動ローラであり、
前記動力伝達機構は、前記各回動ローラを回動自在に支持するとともに、前記モータによって回動する回動軸と、前記各回動ローラを前記回動軸に対する所定位置に保持するために前記回動軸に固定される弾性部材と、を有し、前記弾性部材にて前記各回動ローラを所定位置に保持しているときには前記各回動ローラと前記回動軸とが一体的に回動するように構成され、
前記指機構の最大握り状態または最大伸ばし状態のときにおいて、
少なくとも2つの前記回動ローラをそれぞれ保持する前記弾性部材の変形量が、異なるように設定されていることを特徴とするロボットハンド装置。 - 前記伝達手段は、リンク機構であることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド装置。
- 前記回動軸には、前記各回動ローラの一部に接離自在に係合する複数の当接部が設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボットハンド装置。
- 前記各指機構は、前記基部側の部分を中心として互いに近接・離間する方向へ揺動自在に支持されていることを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載のロボットハンド装置。
- 前記各指機構は、前記基部に固定された基部側弾性部材によって係止されることで、互いに離間する方向に付勢されていることを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載のロボットハンド装置。
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