KR100852772B1 - 로봇 핸드 장치 - Google Patents
로봇 핸드 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100852772B1 KR100852772B1 KR1020077021656A KR20077021656A KR100852772B1 KR 100852772 B1 KR100852772 B1 KR 100852772B1 KR 1020077021656 A KR1020077021656 A KR 1020077021656A KR 20077021656 A KR20077021656 A KR 20077021656A KR 100852772 B1 KR100852772 B1 KR 100852772B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- finger
- finger mechanism
- rotation
- roller
- base portion
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (3)
- 베이스부로부터 연장되게 설치되는 복수의 손가락 기구와,상기 각 손가락 기구를 작동시키는 하나의 동력원을 구비한 로봇 핸드 장치로,상기 각 손가락 기구를 작동시키기 위해 상기 각 손가락 기구에 연결되는 복수의 손가락 기구 작동부재와,적어도 2개의 상기 손가락 기구 작동부재에 대해 상기 동력원으로부터의 동력을 연속적으로 서로 다른 타이밍으로 전달하도록 구성되는 동력 전달 기구를 구비하여 이루어지며,상기 각 손가락 기구는 상기 베이스부쪽 부분을 중심으로 하여, 인접하는 손가락 기구에 대해 접근 및 이격되는 방향으로 요동가능하게 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 장치.
- 제1항에 있어서,상기 동력원은 모터이고,상기 손가락 기구 작동부재는 상기 손가락 기구에 대해 전달 수단을 통해 연결되는 회동 롤러이며,상기 동력 전달 기구는, 상기 각 회동 롤러를 회동가능하게 지지함과 동시에, 상기 모터에 의해 회동하는 회동축과, 상기 각 회동 롤러를 상기 회동축에 대한 소정 위치에 유지하기 위해 상기 회동축에 고정되는 탄성부재를 가지며, 상기 탄성부재에 의해 상기 각 회동 롤러를 소정 위치에 유지하고 있을 때에는 상기 각 회동 롤러와 상기 회동축이 일체로 회동하도록 구성되며,상기 회동축에는 상기 각 회동 롤러의 일부에 접근 및 이격 가능하게 걸어맞춤되는 복수의 접촉부가 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 장치.
- 제1항 또는 제2항에 있어서,상기 각 손가락 기구는, 상기 베이스부에 고정된 베이스부쪽 탄성부재에 의 해 걸림지지됨으로써, 인접하는 손가락 기구로부터 이격되는 방향으로 탄성 바이어스되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 장치.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004361025A JP4482437B2 (ja) | 2004-12-14 | 2004-12-14 | ロボットハンド装置 |
JPJP-P-2004-00361025 | 2004-12-14 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020067009134A Division KR100784500B1 (ko) | 2004-12-14 | 2005-09-29 | 로봇 핸드 장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20070104477A KR20070104477A (ko) | 2007-10-25 |
KR100852772B1 true KR100852772B1 (ko) | 2008-08-18 |
Family
ID=36587666
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020067009134A KR100784500B1 (ko) | 2004-12-14 | 2005-09-29 | 로봇 핸드 장치 |
KR1020077021656A KR100852772B1 (ko) | 2004-12-14 | 2005-09-29 | 로봇 핸드 장치 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020067009134A KR100784500B1 (ko) | 2004-12-14 | 2005-09-29 | 로봇 핸드 장치 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7766405B2 (ko) |
EP (1) | EP1829649B1 (ko) |
JP (1) | JP4482437B2 (ko) |
KR (2) | KR100784500B1 (ko) |
DE (1) | DE602005010905D1 (ko) |
WO (1) | WO2006064602A1 (ko) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4643429B2 (ja) * | 2005-12-13 | 2011-03-02 | 本田技研工業株式会社 | ハンド装置 |
CN100450730C (zh) * | 2007-06-07 | 2009-01-14 | 上海交通大学 | 具有欠驱动自适应机构的拟人机械手 |
JP5300623B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2013-09-25 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド装置 |
JP5289158B2 (ja) * | 2009-04-17 | 2013-09-11 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド装置 |
US8504198B2 (en) * | 2009-05-14 | 2013-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot hand and control system, control method and control program for the same |
CA2765250C (en) * | 2009-06-12 | 2017-12-05 | Kinova | Mechanical finger |
DE102009037898B4 (de) * | 2009-08-19 | 2011-09-15 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Greifeinrichtung |
US8424941B2 (en) * | 2009-09-22 | 2013-04-23 | GM Global Technology Operations LLC | Robotic thumb assembly |
KR101685997B1 (ko) * | 2010-01-07 | 2016-12-13 | 삼성전자주식회사 | 로봇 핸드 및 이를 포함하는 로봇 |
KR101145295B1 (ko) * | 2010-04-06 | 2012-05-14 | 주식회사 로보멕 | 로봇 손가락 기구 |
CN102085662B (zh) * | 2010-12-18 | 2015-05-06 | 浙江理工大学 | 拟人电动机械灵巧手 |
JP5492168B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2014-05-14 | 株式会社東芝 | 把持機構 |
KR101385567B1 (ko) * | 2012-08-13 | 2014-04-15 | (주)대일정공 | 양측 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암 |
KR101385569B1 (ko) * | 2012-08-13 | 2014-04-15 | (주)대일정공 | 관절 회전 제어장치 및 이를 포함하는 아암 |
JP2014184524A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、およびロボット |
JP6154698B2 (ja) * | 2013-09-10 | 2017-06-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド装置 |
US9492928B2 (en) | 2014-11-05 | 2016-11-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Interconnected phalanges for robotic gripping |
USD783448S1 (en) * | 2015-12-15 | 2017-04-11 | Kamal Siegel | Figurine articulated hand |
CN105345816B (zh) * | 2015-12-22 | 2017-03-22 | 金华知产婺源信息技术有限公司 | 一种基于齿轮传动的多自由度机械手 |
JP1573749S (ko) * | 2016-01-29 | 2017-04-10 | ||
FR3053618B1 (fr) * | 2016-07-05 | 2020-02-21 | Softbank Robotics Europe | Main destinee a equiper un robot a caractere humanoide |
CN106695853B (zh) * | 2017-02-21 | 2019-03-22 | 深圳诺欧博智能科技有限公司 | 一种单驱动拟人机械手 |
CN106737789A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-05-31 | 江苏金刚文化科技集团股份有限公司 | 一种仿生机械手臂及机器人 |
USD846615S1 (en) * | 2017-07-18 | 2019-04-23 | Mitsubishi Electric Corporation | Manipulator for robot |
USD852859S1 (en) * | 2017-07-18 | 2019-07-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Manipulator for robot |
JP1605292S (ko) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
JP1605291S (ko) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
JP1605294S (ko) * | 2017-07-18 | 2019-11-25 | ||
USD847243S1 (en) * | 2017-07-18 | 2019-04-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Manipulator for robot |
JP1613980S (ko) * | 2018-03-29 | 2020-03-09 | ||
JP1613032S (ko) * | 2018-03-29 | 2020-03-02 | ||
US11358284B2 (en) * | 2019-04-25 | 2022-06-14 | Jack Adiletta | Signing robotic hand assembly apparatuses, systems, and methods |
CN111546366B (zh) * | 2020-05-26 | 2022-04-15 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 手指结构及机器人 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001277175A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-09 | Hiroshima Pref Gov | 多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4912400B1 (ko) * | 1969-06-21 | 1974-03-25 | ||
JPS5735655B2 (ko) * | 1975-07-25 | 1982-07-30 | ||
JPS5163596A (en) * | 1975-07-25 | 1976-06-02 | Ichiro Kato | Jinkoteno nigiru tsukamuno kirikaesochi |
JPS52142898A (en) * | 1976-12-03 | 1977-11-29 | Asahi Seiki Mfg | Artificial hand |
JPS5662785A (en) * | 1979-10-25 | 1981-05-28 | Kogyo Gijutsuin | Griper |
JP3245095B2 (ja) * | 1997-08-07 | 2002-01-07 | 川▲崎▼ 晴久 | ロボットハンド |
JP4545331B2 (ja) * | 2000-04-04 | 2010-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置 |
JP4323056B2 (ja) * | 2000-04-04 | 2009-09-02 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置の制御装置 |
JP4462742B2 (ja) * | 2000-09-25 | 2010-05-12 | ダブル技研株式会社 | 簡潔構造の人間型ハンド |
JP3793785B2 (ja) * | 2001-08-31 | 2006-07-05 | 広島県 | 多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法 |
JP3848123B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-11-22 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 人型ロボットハンド |
JP3914045B2 (ja) * | 2001-12-17 | 2007-05-16 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置 |
JP2003266357A (ja) | 2002-03-18 | 2003-09-24 | Sony Corp | 脚式ロボット並びに手の平構造 |
JP4313125B2 (ja) * | 2003-09-12 | 2009-08-12 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド |
-
2004
- 2004-12-14 JP JP2004361025A patent/JP4482437B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2005
- 2005-09-29 EP EP05788042A patent/EP1829649B1/en not_active Not-in-force
- 2005-09-29 WO PCT/JP2005/017973 patent/WO2006064602A1/ja active Application Filing
- 2005-09-29 DE DE602005010905T patent/DE602005010905D1/de active Active
- 2005-09-29 KR KR1020067009134A patent/KR100784500B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-09-29 KR KR1020077021656A patent/KR100852772B1/ko active IP Right Grant
- 2005-09-29 US US10/576,347 patent/US7766405B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001277175A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-09 | Hiroshima Pref Gov | 多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7766405B2 (en) | 2010-08-03 |
DE602005010905D1 (en) | 2008-12-18 |
WO2006064602A1 (ja) | 2006-06-22 |
JP4482437B2 (ja) | 2010-06-16 |
KR20070104477A (ko) | 2007-10-25 |
EP1829649A4 (en) | 2008-01-23 |
KR100784500B1 (ko) | 2007-12-11 |
EP1829649A1 (en) | 2007-09-05 |
KR20060093122A (ko) | 2006-08-23 |
EP1829649B1 (en) | 2008-11-05 |
JP2006167831A (ja) | 2006-06-29 |
US20090015026A1 (en) | 2009-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100852772B1 (ko) | 로봇 핸드 장치 | |
KR100802429B1 (ko) | 다지 핸드 장치 | |
JP6329647B2 (ja) | ヒューマノイドロボットに設けられる手部の作動 | |
JP5590355B2 (ja) | ロボットハンド及びロボット装置 | |
JP5289158B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
US20100207412A1 (en) | Robot hand and robot arm | |
KR101357139B1 (ko) | 소형 로봇 핸드 | |
CN104889998A (zh) | 具有包络与夹持功能的欠驱动机器人手指装置 | |
KR101167239B1 (ko) | 로봇 핸드 | |
JP5300623B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
WO2006064603A1 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP2001277174A (ja) | 指関節機構及びそれを用いた把持ユニット | |
FR2809048A1 (fr) | Bras de commande | |
CN110370305B (zh) | 机械指及机械手 | |
WO2003050639A1 (fr) | Organe de commande a cables tendus | |
JP2003089087A (ja) | ワイヤー駆動多関節マニピュレータ | |
JP6154698B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
US20100286828A1 (en) | Lip moving device for use in robots | |
JP2004042214A (ja) | 動作表出装置、手指機構及びロボットハンド | |
US20220305669A1 (en) | Robot hand | |
KR101167238B1 (ko) | 로봇 핸드 | |
JP4348621B2 (ja) | 開閉アーム式クレーンゲーム機 | |
JP6215028B2 (ja) | ハンド機構 | |
KR100873354B1 (ko) | 구동 관절 전환식 핑거형 로봇핸드 | |
JP6941790B1 (ja) | 関節装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120719 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130722 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140722 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150716 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160721 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170720 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180719 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190722 Year of fee payment: 12 |