JP5300623B2 - ロボットハンド装置 - Google Patents
ロボットハンド装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5300623B2 JP5300623B2 JP2009154116A JP2009154116A JP5300623B2 JP 5300623 B2 JP5300623 B2 JP 5300623B2 JP 2009154116 A JP2009154116 A JP 2009154116A JP 2009154116 A JP2009154116 A JP 2009154116A JP 5300623 B2 JP5300623 B2 JP 5300623B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- drive motor
- mechanisms
- transmission mechanism
- link arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Description
前記第1伝達機構及び前記第2伝達機構は、第1駆動モータ及び第2駆動モータの回転運動を前記指機構の搖動運動に変換するてこクランク機構であり、
前記指機構と、前記指機構と前記てこクランク機構のクランクとを連結しているリンクアームとの結合部には、前記指機構が直立した状態で固定された場合に、前記リンクアームが誘導される穴が形成されると共に、前記指機構が曲がる方向に前記リンクアームが付勢される付勢手段が設けられていることを特徴とする。
また、第1駆動モータ及び第2駆動モータの回転運動をてこクランク機構で指機構の揺動運動に変換するため、滑らかに指機構を作動させることができる。
さらに、指機構とリンクアームの間にはリンクアームが誘導される穴が形成されているため、指機構が直立した状態で固定された場合に指機構の位相差を吸収することができる。また、指機構とリンクアームの間には指機構が曲がる方向にリンクアームが付勢される付勢手段が設けられているため、指機構とリンクアームがたつくことを防止することができる。
前記第1伝達機構及び前記第2伝達機構は、第1駆動モータ及び第2駆動モータの回転運動を前記指機構の搖動運動に変換するてこクランク機構であり、
前記てこクランク機構のクランク又はリンクアームは弾性体で形成され、前記クランク又はリンクアームに荷重が付与された場合に前記クランク又はリンクアームの有効長が変化すると共に、前記指機構が曲がる方向に前記リンクアームが付勢されるように取り付けられていることを特徴とする。
また、第1駆動モータ及び第2駆動モータの回転運動をてこクランク機構で指機構の揺動運動に変換するため、滑らかに指機構を作動させることができる。
さらに、てこクランク機構のクランク又はリンクアームを弾性体で形成しているので、指機構が直立した状態で固定された場合に指機構の位相差を吸収することができる。また、指機構が曲がる方向にクランク又はリンクアームが付勢されているため、指機構ががたつくことを防止することができる。
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。尚、本実施形態では、人間の手のように構成されるロボットハンド装置の指機構のうちの4本の指機構に対して本発明を適用した例を説明する。
次に、図6に示す第2実施形態のロボットハンド装置について説明する。図6において、上記第1実施形態と同じ構成部材又は部分には同じ符号を付し、説明を省略する。
Claims (3)
- 基部から延設される複数の指機構と、
第1伝達機構を介して前記複数の指機構を夫々異なる位相で作動させる第1駆動モータと、
第2伝達機構を介して前記複数の指機構を夫々異なる位相で作動させる第2駆動モータとを備え、
前記第1伝達機構及び前記第2伝達機構は、第1駆動モータ及び第2駆動モータの回転運動を前記指機構の搖動運動に変換するてこクランク機構であり、
前記指機構と、前記指機構と前記てこクランク機構のクランクとを連結しているリンクアームとの結合部には、前記指機構が直立した状態で固定された場合に、前記リンクアームが誘導される穴が形成されると共に、前記指機構が曲がる方向に前記リンクアームが付勢される付勢手段が設けられていることを特徴とするロボットハンド装置。 - 基部から延設される複数の指機構と、
第1伝達機構を介して前記複数の指機構を夫々異なる位相で作動させる第1駆動モータと、
第2伝達機構を介して前記複数の指機構を夫々異なる位相で作動させる第2駆動モータとを備え、
前記第1伝達機構及び前記第2伝達機構は、第1駆動モータ及び第2駆動モータの回転運動を前記指機構の搖動運動に変換するてこクランク機構であり、
前記てこクランク機構のクランク又はリンクアームは弾性体で形成され、前記クランク又はリンクアームに荷重が付与された場合に前記クランク又はリンクアームの有効長が変化すると共に、前記指機構が曲がる方向に前記リンクアームが付勢されるように取り付けられていることを特徴とするロボットハンド装置。 - 請求項1又は2記載のロボットハンド装置において、
前記第1駆動モータは、人差し指及び薬指に対応する前記指機構を作動させ、前記第2駆動モータは、中指及び小指に対応する前記指機構を作動させることを特徴とするロボットハンド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009154116A JP5300623B2 (ja) | 2009-03-27 | 2009-06-29 | ロボットハンド装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009079762 | 2009-03-27 | ||
JP2009079762 | 2009-03-27 | ||
JP2009154116A JP5300623B2 (ja) | 2009-03-27 | 2009-06-29 | ロボットハンド装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010247320A JP2010247320A (ja) | 2010-11-04 |
JP5300623B2 true JP5300623B2 (ja) | 2013-09-25 |
Family
ID=43310250
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009154116A Active JP5300623B2 (ja) | 2009-03-27 | 2009-06-29 | ロボットハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5300623B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015194806A1 (ko) * | 2014-06-16 | 2015-12-23 | 한국과학기술연구원 | 로봇 손가락 구조체 |
WO2017069456A1 (ko) * | 2015-10-19 | 2017-04-27 | 한양대학교에리카산학협력단 | 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102357884A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-02-22 | 清华大学 | 快速抓取欠驱动机器人手装置 |
CN104781052B (zh) * | 2013-04-04 | 2016-12-21 | Thk株式会社 | 关节机构、手指以及手 |
JP6149204B2 (ja) * | 2013-09-03 | 2017-06-21 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | ロボットハンド |
JP6154698B2 (ja) * | 2013-09-10 | 2017-06-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド装置 |
KR20230020288A (ko) | 2021-08-03 | 2023-02-10 | 현대자동차주식회사 | 로봇 핸드 모듈 |
KR20230020291A (ko) | 2021-08-03 | 2023-02-10 | 현대자동차주식회사 | 로봇 핸드 모듈 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6121064Y2 (ja) * | 1980-11-13 | 1986-06-24 | ||
JP3793785B2 (ja) * | 2001-08-31 | 2006-07-05 | 広島県 | 多指可動ロボットハンド及びその把持制御方法 |
JP4114568B2 (ja) * | 2003-08-18 | 2008-07-09 | 沖電気工業株式会社 | 多関節装置 |
JP4482437B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2010-06-16 | 本田技研工業株式会社 | ロボットハンド装置 |
JP2008264896A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
-
2009
- 2009-06-29 JP JP2009154116A patent/JP5300623B2/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015194806A1 (ko) * | 2014-06-16 | 2015-12-23 | 한국과학기술연구원 | 로봇 손가락 구조체 |
KR101610745B1 (ko) * | 2014-06-16 | 2016-04-08 | 한국과학기술연구원 | 로봇 손가락 구조체 |
WO2017069456A1 (ko) * | 2015-10-19 | 2017-04-27 | 한양대학교에리카산학협력단 | 물체 형상 적응형 로봇 손가락 의지 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010247320A (ja) | 2010-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5300623B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP5289158B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP5122134B2 (ja) | ロボットハンド | |
US20080023974A1 (en) | Joint apparatus and hand apparatus for robot using the same | |
WO2006064602A1 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP2002345861A (ja) | 指動作補助装置 | |
JP2003181787A (ja) | 多指ハンド装置 | |
CN108673539B (zh) | 机械拇指和机械手 | |
JP4365341B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP4100622B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP2003117873A (ja) | 人型ロボットハンド | |
WO2015087819A1 (ja) | ハンド機構 | |
JP2004130405A (ja) | ロボットハンド駆動機構 | |
JP6039114B2 (ja) | ハンド | |
JP6158716B2 (ja) | 頭皮ケア器 | |
JP6936031B2 (ja) | 指機構及びこの指機構を組み込んだハンド | |
JP2008149751A (ja) | 自転車の走行駆動装置 | |
JP2003220589A (ja) | ロボットハンドの指関節機構及びそれを用いたロボットハンドの指関節機構ユニット | |
JP6829642B2 (ja) | 拇指機構およびこの拇指機構を組み込んだ人間型ハンド | |
US11628577B2 (en) | Robot hand | |
WO2019216293A1 (ja) | 関節構造体及びロボットハンド | |
JP5430253B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP6215028B2 (ja) | ハンド機構 | |
JP5312207B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP2008168390A (ja) | ロボットハンド及びロボットハンドを有するロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120518 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130312 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130507 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5300623 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |