JP6039114B2 - ハンド - Google Patents
ハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP6039114B2 JP6039114B2 JP2016002410A JP2016002410A JP6039114B2 JP 6039114 B2 JP6039114 B2 JP 6039114B2 JP 2016002410 A JP2016002410 A JP 2016002410A JP 2016002410 A JP2016002410 A JP 2016002410A JP 6039114 B2 JP6039114 B2 JP 6039114B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- connection
- attached
- portions
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
また本発明は、前記ハンドであって、前記第1接続部用シャフトの両端部分は、前記取付部材に回動自在に取り付けられると共に、この取付部材を貫通してその両外側に突出した部分に前記第1指部の第1接続部をそれぞれ回動自在に取り付けることを特徴としている。
図1は本発明の一実施形態にかかる関節機構を適用したハンド1の側面図、図2はハンド1を斜め上側から見た斜視図、図3はハンド1を斜め下側から見た斜視図である。これらの図に示すようにハンド1は、取付部材10と、取付部材10に取り付けられる駆動機構30と、取付部材10に取り付けられ駆動機構30によって駆動される一対の指80A,80Bとを具備して構成されている。なお以下の説明において、指80A,80Bが折れ曲がっていく方向(図1の下方向)を内側又は掌側、その反対方向(図1の上方向)を外側又は甲側ということとする。
10 取付部材
30 駆動機構
31 リニアアクチュエータ(駆動機構)
50 連結部材(駆動機構)
80A,B 指
81 第1指部
82 底面部
83 側面部
87 第1接続部
91 第2指部
92 底面部
93 側面部
93a 甲側の辺
931 第6接続部挿入凹部
97 第2接続部
101 第3指部
107 第5接続部
111 第1駆動部
113 第3接続部
115 第4接続部
121 第2駆動部
123 第6接続部
125 第7接続部
Claims (4)
- 取付部材と、前記取付部材に取り付けられる駆動機構と、前記取付部材に連結部材を介して取り付けられ前記駆動機構によって駆動される一対の指と、を具備し、
前記各指は何れも、根元側の第1接続部にて取付部材に回動自在に接続される第1指部と、前記第1指部の先端側の第2接続部にて根元側が回動自在に接続される第2指部と、先端側が前記第2指部の根元側の第4接続部にて回動自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する第3接続部に接続される第1駆動部とを少なくとも有し、前記第3接続部を前記第4接続部方向に向けて押し出すことで、第1指部と第2指部を同時に駆動して両者を前記第1接続部を中心に一体に回動するか或いは第1指部の回動が阻止された際は第2指部が第2接続部を中心に回動する関節機構を備え、
一方、前記連結部材には、側面から見て三角形の頂点となる位置に、それぞれ第1接続部用シャフトと第3接続部用シャフトと連結ロッドとを取り付け、
前記連結ロッドを前記駆動機構に接続し、
前記第1接続部用シャフトを前記取付部材に回動自在に取り付けると共に、この第1接続部用シャフトの両端にそれぞれ前記一対の第1指部の第1接続部を回動自在に取り付け、
前記第3接続部用シャフトの両端にそれぞれ前記一対の第1駆動部の第3接続部を回動自在に取り付け、
前記駆動機構によって前記連結部材を前記第1接続部を中心にして回動することで、前記第3接続部を前記第4接続部方向に向けて押し出して前記一対の指を同時に駆動することを特徴とするハンド。 - 請求項1に記載のハンドであって、
前記連結ロッドは、前記連結部材に設けた一対の側壁部間を回動自在に連結するように取り付けられ、この連結ロッドの中央に、前記駆動機構から進退可能に突出するロッドを取り付け、これによって2本の指を1つの連結部材を介することで1つの駆動機構によって同時に駆動する構成としたことを特徴とするハンド。 - 請求項1又は2に記載のハンドであって、
前記連結部材は、その下部に前記第1接続部用シャフトを回動自在に挿通し、
またその2つに分かれる一方の上部に前記第3接続部用シャフトを回動自在に挿通し、
さらにもう一方の上部に前記連結ロッドを取り付けたことを特徴とするハンド。 - 請求項1又は2又は3に記載のハンドであって、
前記第1接続部用シャフトの両端部分は、前記取付部材に回動自在に取り付けられると共に、この取付部材を貫通してその両外側に突出した部分に前記第1指部の第1接続部をそれぞれ回動自在に取り付けることを特徴とするハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016002410A JP6039114B2 (ja) | 2016-01-08 | 2016-01-08 | ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016002410A JP6039114B2 (ja) | 2016-01-08 | 2016-01-08 | ハンド |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012014439A Division JP5901310B2 (ja) | 2012-01-26 | 2012-01-26 | 関節機構、指及びハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016047596A JP2016047596A (ja) | 2016-04-07 |
JP6039114B2 true JP6039114B2 (ja) | 2016-12-07 |
Family
ID=55648785
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016002410A Active JP6039114B2 (ja) | 2016-01-08 | 2016-01-08 | ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6039114B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108515528A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-09-11 | 清华大学 | 滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105835077B (zh) * | 2016-05-19 | 2018-02-02 | 清华大学 | 闭环柔性件导杆平夹自适应机器人手指装置 |
CN106113068A (zh) * | 2016-05-31 | 2016-11-16 | 清华大学 | 磁流变液杆簇自适应手装置 |
CN106113071A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-11-16 | 清华大学 | 电机中置五齿轮耦合自适应机器人手指装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS529758Y2 (ja) * | 1972-08-18 | 1977-03-01 | ||
GB8627628D0 (en) * | 1986-11-19 | 1986-12-17 | Secr Defence | Gripping devices |
JPS63144985A (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-17 | 工業技術院長 | 把持機構 |
US5108140A (en) * | 1988-04-18 | 1992-04-28 | Odetics, Inc. | Reconfigurable end effector |
JP4462742B2 (ja) * | 2000-09-25 | 2010-05-12 | ダブル技研株式会社 | 簡潔構造の人間型ハンド |
JP5554548B2 (ja) * | 2009-11-20 | 2014-07-23 | Thk株式会社 | ロボットの関節構造、ロボットフィンガー及びロボットハンド |
-
2016
- 2016-01-08 JP JP2016002410A patent/JP6039114B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108515528A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-09-11 | 清华大学 | 滑杆延时变位直线平夹自适应机器人手指装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016047596A (ja) | 2016-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5901310B2 (ja) | 関節機構、指及びハンド | |
JP6039114B2 (ja) | ハンド | |
WO2014162562A1 (ja) | 関節機構、指及びハンド | |
JP5289158B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP2011131341A (ja) | 把持装置 | |
JP2013123786A (ja) | 関節機構及びハンド | |
CN106687258A (zh) | 抓取设备的机械手指 | |
JP7009072B2 (ja) | 指機構およびこの指機構を組み込んだ人間型ハンド | |
JP6373288B2 (ja) | ハンド機構 | |
KR20160096107A (ko) | 핸드 기구 | |
JP6215029B2 (ja) | ハンド機構 | |
TW200944346A (en) | Finger mechanism of robot hand | |
JPWO2008136402A1 (ja) | ロボットの関節構造及びロボットフィンガ | |
JP2013078309A (ja) | 手で握るためのグリップおよびそのようなグリップを有するリード装置 | |
JP2010247320A (ja) | ロボットハンド装置 | |
JP6568183B2 (ja) | 指先機構 | |
JP6936031B2 (ja) | 指機構及びこの指機構を組み込んだハンド | |
WO2019216293A1 (ja) | 関節構造体及びロボットハンド | |
US11628577B2 (en) | Robot hand | |
JP6215028B2 (ja) | ハンド機構 | |
JP2012187426A (ja) | 義手 | |
WO2020024728A1 (zh) | 机械手及机械手指 | |
JP2022101786A (ja) | 把持装置および把持装置の把持方法 | |
JP7408830B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP7289541B2 (ja) | ロボットハンド |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161019 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161025 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6039114 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |