CN218659151U - 一种手指、机械手爪及其机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例属于机械手爪领域，涉及一种手指，包括：驱动组件和传动组件；传动组件包括：第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和第六连接件；第二连接件的第一端与驱动组件的输出轴固定连接，且与第一连接件远离第一延伸部的一端铰接；第二连接件的第二端与第三连接件的第一端铰接；第四主体和第四延伸部的交界处与第三连接件的第二端铰接；第四主体的自由端与第五连接部的第一端铰接；末段抓取部和第一延伸部的交界处与第四延伸部的自由端铰接；前段抓取部和第五延伸部的交界处与中段抓取部的第一端铰接；中段抓取部的第二端与第一延伸部的自由端铰接。本申请还涉及一种机械手爪及其机器人。本申请提供的技术方案能够简化手指结构，并使得手指能更加牢固地抓取目标物。

Description

一种手指、机械手爪及其机器人

技术领域

本申请涉及机械手爪技术领域，更具体地，涉及一种手指、机械手爪及其机器人。

背景技术

随着科技的发展，人形、工业机械手等机器人逐渐在各行各业普及使用，因此对机器人提出了新的有关精细化、灵巧操作的更高要求。

为实现上述目的，除了在机器人控制端进行高精度控制或驱动端进行高扭矩输出等改进外，针对位于机器人执行端的机械手爪的改进也是非常重要的研究方向。为此，人们尝试通过增加手指关节以提高手爪的灵活度，但可以理解的是，手指关节的增加必然会导致手指关节驱动部件的增加，从而造成手指自重和生产成本等的增加。

为解决上述问题，人们基于驱动部件驱动连杆传动的原理提出了新的手指设计方向，该方案试图通过一个驱动部件带动连杆传动进而实现带动整个手指运动。但目前为止，这类手指往往存在抓取无力以及因大量机械传动连杆组合带来的手指结构复杂、自重较大和体积庞大等问题。

实用新型内容

基于此，本申请实施例提供一种手指、机械手爪及其机器人，以简化手指结构，并使得该手指能更加牢固地抓取目标物。

第一方面，本申请实施例提供一种手指，采用了如下所述的技术方案：

一种手指，包括：驱动组件和传动组件；

所述传动组件包括：第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和第六连接件；

所述第一连接件包括末段抓取部和第一延伸部；所述第一延伸部由所述末段抓取部的第一端延伸并与所述末段抓取部成第一预设夹角设置；

所述第四连接件包括第四主体和第四延伸部；所述第四延伸部由所述第四主体的第一端延伸并与所述第四主体成第二预设夹角设置；

所述第五连接件包括前段抓取部和第五连接部，所述第五连接部由所述前段抓取部的第一端延伸且与所述前段抓取部成第三预设夹角设置；

所述第六连接件包括中段抓取部；

所述第二连接件的第一端与所述驱动组件的输出轴固定连接，且与所述第一连接件远离所述第一延伸部的一端铰接；所述第二连接件的第二端与所述第三连接件的第一端铰接；所述第四主体和所述第四延伸部的交界处与所述第三连接件的第二端铰接；所述第四主体的自由端与所述第五连接部的第一端铰接；所述末段抓取部和所述第一延伸部的交界处与所述第四延伸部的自由端铰接；所述前段抓取部和所述第五连接部的交界处与所述中段抓取部的第一端铰接；所述中段抓取部的第二端与所述第一延伸部的自由端铰接；

所述驱动组件的输出轴带动所述第二连接件旋转，进而带动相互铰接的所述第三连接件、所述第四连接、第五连接件、所述第六连接件和所述第一连接件旋转，以驱动所述末段抓取部、所述中段抓取部和所述前段抓取部转动。

进一步的，至少部分所述铰接处设置限位弹性件。

进一步的，所述第二连接件和所述第三连接件的所述铰接处设置所述限位弹性件。

进一步的，所述末段抓取部和所述中段抓取部之间设置挡件，以防止被抓取的目标物伸入所述末段抓取部和所述中段抓取部之间形成的夹角空间内。

进一步的，所述驱动组件对应所述第一连接件处设置抵接部，以通过所述抵接部限制所述第一连接件的旋转运动极限。

进一步的，所述第二连接件与所述第一连接件远离所述第一延伸部的一端铰接通过如下结构实现：

所述第二连接件包括两个第二连杆；所述末段抓取部的两侧分别固定连接第一连接臂；所述第一连接臂的一端与所述第一延伸部预制成一体；两侧的所述第一连接臂的自由端分别与所述第二连杆的第一端铰接；和/或

所述第四主体的自由端与所述第五连接部的第一端铰接通过如下结构实现：

所述第五连接部包括两个由所述前段抓取部的所述第一端的两侧延伸形成的第五连接臂；两侧的所述第五连接臂的另一端分别在所述第四主体的两侧与所述第四主体的所述自由端铰接。

进一步的，所述第二连接件包括两个第二连杆；所述第三连接件包括一个第三连杆；其中，

所述第二连接件的第一端与所述驱动组件的输出轴固定连接通过如下结构实现：所述两个第二连杆的第一端分别与所述驱动组件的输出轴的两端铰接；和/或，

所述第二连接件的第二端与所述第三连接件的第一端铰接通过如下结构实现：所述两个第二连杆的第二端分别在所述第三连杆的两侧与所述第三连杆的第一端铰接。

进一步的，所述第六连接件还包括两个第六连接臂，所述两个第六连接臂分别固定于所述中段抓取部的两侧；

所述前段抓取部和第五连接部的交界处与中段抓取部的第一端铰接；所述中段抓取部的第二端与第一延伸部的自由端铰接通过如下结构实现：

所述两个第六连接臂的第一端分别与所述前段抓取部和所述第五连接部的交界处铰接；所述两个第六连接臂的第二端分别与所述第一延伸部的所述自由端铰接。

进一步的，所述前段抓取部、所述中段抓取部和所述末段抓取部对应待抓取目标物的表面设置传感器；和/或

所述第四连接件、所述第五连接部、第六连接件以及所述第一延伸部构成交叉四连杆运动机构；所述末段抓取部、所述第二连接件、所述第三连接件和所述第四延伸部构成平面四连杆运动机构。

第二方面，本申请实施例提供一种机械手爪，采用了如下所述的技术方案：

一种机械手爪，包括至少一个上面所述的手指。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，采用了如下所述的技术方案：

一种机器人，包括机器人本体和上面所述的机械手爪；所述机械手爪设置在所述机器人本体的执行端。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本申请实施例通过将第一连接件的末段抓取部、第二连接件、第三连接件和第四连接件的第四延伸部首尾端依序铰接，可以组成一个平面四连杆驱动机构；通过将第四连接件、第五连接件的第五连接部、第六连接件、第一连接件的第一延伸部的首尾依序铰接，可以组成一个平面交叉四连杆机构，通过驱动组件带动上述平面四连杆驱动机构中的第四延伸部转动，进而带动该交叉四连杆运动，从而使得中段抓取部在交叉四连杆结构的带动下与前段抓取部和中段抓取部相配合在抓取物体时更加牢固有力量。

另外，根据上面实施例所述，第一连接件的第一延伸部和第四连接件的第四延伸部分别作为上述平面四连杆机构和交叉四连杆机构的共用结构，因此使得整体的传动机构只需要六个连接件，简化了整个传动组件及其手指的结构。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的手指在弯曲状态下一个实施例的结构示意图；

图2为本申请提供的手指在展开状态下一个实施例的结构示意图；

图3为本申请提供的手指在弯曲状态下一个实施例的爆炸示意图；

图4A为本申请提供的手指的一个实施例的线条示意图；

图4B为图4A提供的手指的线条示意图的爆炸示意图；

图5为本申请提供的机械手爪在抓物状态下一个实施例的侧面结构示意图。

附图标记：10手指；11驱动组件；12传动组件；121第一连接件；122第二连接件；123第三连接件；124第四连接件；125第五连接件；126第六连接件；1211末段抓取部；1212第一延伸部；1213第一连接臂；1221第一连杆；1231第三连杆；1241第四主体；1242第四延伸部；1251前段抓取部；1252第五连接部；1261中段抓取部；1262第六连接臂；1263挡件；a第一预设夹角；b第二预设夹角；c第三预设夹角。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

除非另有定义，本文中提及某一个结构件“固定于”、“固定连接”另一个结构件等类似描述，包括两个结构件之间预制成一体或者通过居中件固定连接等的固定方式。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1、图3、图4A和图4B所示，图1为本申请提供的手指在弯曲状态下一个实施例的结构示意图；图3为本申请提供的手指在弯曲状态下一个实施例的爆炸示意图；图4A为本申请提供的手指的一个实施例的线条示意图；图4B为图4A提供的手指的线条示意图的爆炸示意图。

本申请实施例提供一种手指10，该手指10包括：驱动组件11和传动组件12。

传动组件12包括：第一连接件121、第二连接件122、第三连接件123、第四连接件124、第五连接件125和第六连接件126。

第一连接件121包括末段抓取部1211和第一延伸部1212；第一延伸部1212由末段抓取部1211的第一端延伸并与末段抓取部1211成第一预设夹角a(如图4A或图4B所示)设置。

继续如图1、图4A和图4B所示，本申请实施例中，上述第一预设夹角a可以根据需要设定成任意，比如：可以结合第六连接件126的长度和该连接件126所能旋转的角度进行设定；另外，当第六连接件126转动到与第一延伸部1212卡合的位置时，第六连接件基于第一延伸部1212被限位，并以此时的手指状态进行目标物的抓取，因此还可以根据被夹持物体的大小自适应调整该第一预设夹角a。

第四连接件124包括第四主体1241和第四延伸部1242；第四延伸部1242由第四主体1241的第一端延伸并与第四主体1241成第二预设夹角b设置。

需要说明的是，上述第二预设夹角b可以根据需要设定成任意，比如：第二预设夹角b可以结合第三连接件123的长度因素进行考虑，通过调节第二预设夹角b可以调节第三连接件123的长度，从而完成第三连接件与其他连接件的装配。

第五连接件125包括前段抓取部1251和第五连接部1252，第五连接部1252由前段抓取部1251的第一端延伸且与前段抓取部1251成第三预设夹角c设置。

需要说明的是，上述第三预设夹角c可以根据需要设定成任意，比如:通常希望前段抓取部、末段抓取部和中段抓取位于同一平面内，因此结合第四连接件124和第六连接件126的长度，设计第三预设夹角c的大小；另外，第三预设夹角c也可以综合考虑第四连接件124的长度，在确定三预设夹角c的大小后，第四连接件124的长度也随之确定。

第六连接件126包括中段抓取部1261。

如图4A和图4B所示，第二连接件122的第一端与驱动组件11的输出轴固定连接，且与第一连接件121远离第一延伸部1212的一端铰接；第二连接件122的第二端与第三连接件123的第一端铰接；第四主体1241和第四延伸部1242的交界处与第三连接件123的第二端铰接；第四主体1241的自由端与第五连接部1252的第一端铰接；末段抓取部1211和第一延伸部1212的交界处与第四延伸部1242的自由端铰接；前段抓取部1251和第五连接部1252的交界处与中段抓取部1261的第一端铰接；中段抓取部1261的第二端与第一延伸部1212的自由端铰接。

驱动组件11的输出轴带动第二连接件122旋转，进而带动相互铰接的第三连接件123、第四连接124、第五连接件125、第六连接件126和第一连接件121旋转，以驱动末段抓取部1211、中段抓取部1261和前段抓取部1251转动，从而使得由末段抓取部、中段抓取部和前段抓取部构成的手指抓取面在三个部分相互配合下完成相应的目标操作，比如：抓取目标物。

可以理解的是，上述末段抓取部1211、中段抓取部1261和前段抓取部1251以由靠近驱动组件11向远离驱动组件11的方向依次排列。在某些情况下，通常可以将三者以沿着由末段抓取部到中段抓取部和前段抓取部的方向上相互对齐的方式排列。

需要说明的是，上述驱动组件可以采用现在已有或将来开发的任意能满足本申请驱动要求的结构组件，比如：直驱马达，或者该驱动组件包括马达和与马达的输出端固定连接的减速器(比如：齿轮减速器、涡轮蜗杆减速器)，都属于本申请保护的范围。则上述第二连接件可以直接与马达的输出轴固定连接，也可以与减速器的输出轴固定连接等。

本申请实施例通过将上述第一连接件121的末段抓取部1211、第二连接件1221、第三连接件123和第四连接件124的第四延伸部1242首尾端依序铰接，可以组成一个平面四连杆驱动机构，通过驱动组件11带动上述各部分传动，从而实现带动中段抓取部1261和前段抓取部1251二者与末段抓取部1211之间的相对转动。另外，通过将第四连接件124、第五连接件125的第五连接部1252、第六连接件126、第一连接件121的第一延伸部1212的首尾依序铰接，可以组成一个平面交叉四连杆机构，通过驱动组件11带动上述平面四连杆驱动机构中的第四延伸部1242转动，进而带动该交叉四连杆机构运动，从而使得中段抓取部1261和前段抓取部1251在该交叉四连杆机构的带动下发生转动，而中段抓取部1261又可以利用交叉四连杆的连杆交叉运动形成的更有力的夹持作用(相对上述平面四连杆而言)，从而与其他末段抓取部1211和前段抓取部1251配合使得抓取目标物更加牢固有力量，因此本申请实施例通过上面所述的六个连接件的巧妙配合，使得抓取更加牢固有力。

另外，根据上面实施例所述，第一连接件121的第一延伸部1212和第四连接件124的第四延伸部1242分别作为上述平面四连杆机构和交叉四连杆机构的共用结构，因此使得整体的传动机构只需要六个连接件，简化了整个传动组件及其手指的结构。

在一个实施例中，至少部分上述铰接处设置限位弹性件。

具体地，限位弹性件可以采用各种现在已有或将来开发的起到限位作用的弹性件，比如：扭簧。

限位弹性件可以根据需要设置在任意上述铰接处。

示例性的，以扭簧为例，铰接处通常通过枢轴实现两个部件的铰接，将扭簧套设在该枢轴上，扭簧的两个脚分别与两个被铰接的部件卡接，从而完成相互铰接的两个部件之间的弹性限位作用。

在一个实施例中，可以在上述第二连接件122和第三连接件123的铰接处设置限位弹性件；除此之外，也可以根据需要在其他一个或者多个铰接位置处设置限位弹性件，比如：可以在上述第二连接件122与第一连接件121远离第一延伸部1212的铰接处设置第一限位弹性件等等。

优选将限位弹性件设置在第二连接件122和第三连接件123的铰接处，这样可以较少数量的限位弹性件实现整个手指的限位作用。

可以理解的是，通常限位弹性件弹性作用力大小以可以抵消整个手指自身重力为宜，这样在整个手指随机器人运动过程中手指可以基于限位弹性件的弹性作用力保持预设姿态，而不会随意发生姿态改变。当需要驱动手指转动时，驱动组件输出的扭矩克服该弹性作用力即可。如果弹性作用力过大往往会降低驱动组件输出的有效扭矩，太小则不能使手指保持上述预设姿态。

本申请实施例通过设置限位弹性件可以使得在手指在未被驱动组件施加驱动作用力时，基于限位弹性件的预张紧弹性作用力的作用，驱动末段抓取部1211、中段抓取部1261和前段抓取部1251成预设方式排列，比如：排列成一条直线，这样可以防止手指在跟随机器人运动过程中，上述传动组件的各个部分因未受阻力发生旋转姿态变化时，可能对机器人其他操作造成的影响，比如：因传动组件的各个部分旋转变形对待抓取物产生阻挡，从而造成手指被驱动后仍无法实施抓取。

继续如图3和图5所示，图5为本申请提供的机械手爪在抓物状态下一个实施例的侧面结构示意图。在一个实施例中，可以在末段抓取部1211和中段抓取部1261之间设置挡件1263。

具体地，该挡件1263可以根据需要固定或设置在任意需要的位置；另外，可以单独作为一个部件，也可以与其他部件预制成一体等，比如：可以跟后面实施例所述的第六连接臂1262预制成一体，都属于本申请保护的范围。

因上述传动组件的设计，造成中段抓取部1261和末段抓取部1211之间形成的较大夹角空间，本申请实施例通过设置挡件1263，可以防止机械手爪在抓取目标物M的过程中，目标物的边角伸入手指的夹角空间之中，从而造成与传动组件之间的卡碰，以及对手指可能造成的损坏。

继续如图3和图5所示，在一个实施例中，驱动组件11对应第一连接件121处设置抵接部111，以通过抵接部111限制第一连接件121的旋转运动极限。

示例性的，如图5所示，通过在驱动组件11对应第一连接件121处设置抵接部111，手指在第一连接件121的带动下转动到与抵接部111抵接时的状态(可以称该状态为手指展开状态)后无法再继续转动，从而可以起到对手指转动极限进行限定的作用。手指展开状态可以参见图2所示，图2为本申请实施例提供的手指在展开状态下一个实施例的结构示意图。

本申请实施例通过设置上述抵接部111，通过该简单的机械结构改进，在不同的应用场景下使得多个手指相互配合，可以起到辅助控制整个手爪的最大开合角度的目的。

继续如图3所示，在一个实施例中，上述第二连接件122与第一连接件121的末段抓取部1211的远离第一延伸部1212的一端铰接通过如下结构实现：

第二连接件122包括两个第二连杆1221；末段抓取部1211的两侧分别固定连接第一连接臂1213；第一连接臂1213的一端与第一延伸部1212预制成一体；两侧第一连接臂的自由端分别与第二连接臂的第一端铰接。

具体地，第二连接件122的两个第二连杆1221的第一端分别与驱动组件的输出轴的两端固定连接；另外，末段抓取部1211两侧的两个第一连接臂分别也与第二连接件122的两个第二连杆1221的第一端铰接，比如：可以将驱动组件的输出轴的两端还同时作为枢轴，从而通过该枢轴分别将对应输出轴两侧的第一连接臂1213和第二连杆1221之间进行铰接。

本申请实施例将第一延伸部1211、末段抓取部1212和第一连接臂1213集成为第一连接件121，使得作为平面四连杆机构一部分的第一连接臂1213和作为交叉四连杆机构一部分的第一延伸部1212预制成一体；另外，也使得第一连接件121的整体结构更加简洁，减少后续通过更多螺钉、铆钉和部件等进行装配的过程，简化了结构部件，进而提高了结构强度。

继续如图1和图3所示，在一个实施例中，上述第四连接件124的第四主体1241的自由端与第五连接件125的第五连接部1252的第一端铰接可以通过如下结构实现：

第五连接件125的第五连接部1252包括两个分别由前段抓取部1251的第一端的两侧延伸形成的第五连接臂，两侧的第五连接臂的自由端分别在第四连接件124的第四主体1241的两侧与第四主体1241的自由端铰接。

需要说明的是，上述第五连接臂和第四主体可以根据需要采用其它数量的结构件，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例通过上述结构将前段抓取部和第五连接部集成一体作为第五连接件减少后续通过更多螺钉、铆钉或部件等进行装配的过程，简化了手指传动组件的结构，提高了结构强度；另外，通过将两个第五连接臂的自由端分别与一个第四主体的自由端铰接，可以最少数量的结构件实现结构稳定的目的，简化了手指传动组件的结构。

继续如图1和图3所示，在一个实施例中，上述第二连接件122包括两个第二连杆1221；第三连接件123包括一个第三连杆1231；其中，

上述第二连接件122的第一端与驱动组件11的输出轴固定连接可以通过如下结构实现：

将两个第二连杆1221的第一端分别与驱动组件的输出轴的两端固定连接。

本申请实施例通过将两个第二连杆1221的第一端分别与驱动组件的输出轴的两端固定连接，通过输出轴带动两个第二连杆转动，进而带动与第二连杆铰接的其它连接件转动。

需要说明的是，上述第二连杆也可以为一个或者更多个，只是两个连杆可以使得在数量较少的情况下也同时兼具结构更加稳定的优点，从而使得整体手指结构更加牢固。

上述第二连接件122的第二端与第三连接件123的第一端铰接通过如下结构实现：

两个第二连杆的第二端分别在第三连杆的两侧与第三连杆的第一端铰接。

需要说明的是，上述第三连杆也可以为一个或者更多个，只是一个连杆即可以整体满足整体结构稳定的需求，又使得整体手指的结构更加简洁。

继续如图1和图3所示，在一个实施例中，第六连接件126还可以包括两个第六连接臂1262，两个第六连接臂1262分别固定于中段抓取部1261的两侧。

上述前段抓取部和第五连接部的交界处与中段抓取部的第一端铰接；中段抓取部的第二端与第一延伸部的自由端铰接通过如下结构实现：

两个第六连接臂1262的第一端分别与前段抓取部1521和第五连接部1522的交界处铰接；两个第六连接臂1262的第二端分别与所述第一延伸部的自由端铰接。

本申请实施例通过上述结构，巧妙将第六连接件126的中段抓取部1261通过中段框架1262与第一延伸部1212和第五连接件125进行铰接，简化了第六连接件的结构，进而简化了传动组件整体的结构。

在一个实施例中，前段抓取部、中段抓取部和末段抓取部对应待抓取目标物的表面可以设置传感器。

具体地，上述传感器可以根据需要采用任何现在已有或将来开发的传感器，比如：力传感器、触觉传感器或接近传感器。

本申请实施例通过前段抓取部、中段抓取部和末段抓取部对应待抓取目标物的表面设置传感器，使得手指在抓取目标物的过程中，通过传感器采集相应的感测数据并发送给机器人的后端控制装置，从而方便机器人的控制装置根据该感测数据生成相应的抓取控制指令。

如图5所示，在一个实施例中，本申请提供一种机械手爪20，该机械手爪20包括上面实施例所述的一个或者多个手指10。通过控制一个或者多个手指10的驱动组件带动手指转动以控制机械手爪完成目标动作，比如：抓取目标物。

有关手指的相关描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。

在一个实施例中，本申请提供一种机器人(省略附图)，机器人包括机器人本体和上面实施例所述的机械手爪。机械手爪设置在机器人本体的执行端，用于执行抓取、移动目标物等动作。

需要说明的是，上述机器人可以为现在已有或将来开发的任何机器人，比如：人形机器人或者工业机械手，本申请不做限定。

有关手指及机械手爪的相关描述参见上面的实施例，在此不再重复赘述。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (11)

1.一种手指，其特征在于，包括：驱动组件和传动组件；

所述传动组件包括：第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和第六连接件；

所述第一连接件包括末段抓取部和第一延伸部；所述第一延伸部由所述末段抓取部的第一端延伸并与所述末段抓取部成第一预设夹角设置；

所述第四连接件包括第四主体和第四延伸部；所述第四延伸部由所述第四主体的第一端延伸并与所述第四主体成第二预设夹角设置；

所述第五连接件包括前段抓取部和第五连接部，所述第五连接部由所述前段抓取部的第一端延伸且与所述前段抓取部成第三预设夹角设置；

所述第六连接件包括中段抓取部；

所述第二连接件的第一端与所述驱动组件的输出轴固定连接，且与所述第一连接件远离所述第一延伸部的一端铰接；所述第二连接件的第二端与所述第三连接件的第一端铰接；所述第四主体和所述第四延伸部的交界处与所述第三连接件的第二端铰接；所述第四主体的自由端与所述第五连接部的第一端铰接；所述末段抓取部和所述第一延伸部的交界处与所述第四延伸部的自由端铰接；所述前段抓取部和所述第五连接部的交界处与所述中段抓取部的第一端铰接；所述中段抓取部的第二端与所述第一延伸部的自由端铰接；

所述驱动组件的输出轴带动所述第二连接件旋转，进而带动相互铰接的所述第三连接件、所述第四连接、第五连接件、所述第六连接件和所述第一连接件旋转，以驱动所述末段抓取部、所述中段抓取部和所述前段抓取部转动。

2.根据权利要求1所述的手指，其特征在于，至少部分所述铰接处设置限位弹性件。

3.根据权利要求2所述的手指，其特征在于，所述第二连接件和所述第三连接件的所述铰接处设置所述限位弹性件。

4.根据权利要求1-3任一项所述的手指，其特征在于，所述末段抓取部和所述中段抓取部之间设置挡件，以防止被抓取的目标物伸入所述末段抓取部和所述中段抓取部之间形成的夹角空间内。

5.根据权利要求1-3任一项所述的手指，其特征在于，所述驱动组件对应所述第一连接件处设置抵接部，以通过所述抵接部限制所述第一连接件的旋转运动极限。

6.根据权利要求1-3任一项所述的手指，其特征在于，所述第二连接件与所述第一连接件远离所述第一延伸部的一端铰接通过如下结构实现：

所述第二连接件包括两个第二连杆；所述末段抓取部的两侧分别固定连接第一连接臂；所述第一连接臂的一端与所述第一延伸部预制成一体；两侧的所述第一连接臂的自由端分别与所述第二连杆的第一端铰接；和/或

所述第四主体的自由端与所述第五连接部的第一端铰接通过如下结构实现：

所述第五连接部包括两个由所述前段抓取部的所述第一端的两侧延伸形成的第五连接臂；两侧的所述第五连接臂的另一端分别在所述第四主体的两侧与所述第四主体的所述自由端铰接。

7.根据权利要求1-3任一项所述的手指，其特征在于，所述第二连接件包括两个第二连杆；所述第三连接件包括一个第三连杆；其中，

所述第二连接件的第一端与所述驱动组件的输出轴固定连接通过如下结构实现：所述两个第二连杆的第一端分别与所述驱动组件的输出轴的两端铰接；和/或，

所述第二连接件的第二端与所述第三连接件的第一端铰接通过如下结构实现：所述两个第二连杆的第二端分别在所述第三连杆的两侧与所述第三连杆的第一端铰接。

8.根据权利要求1-3任一项所述的手指，其特征在于，所述第六连接件还包括两个第六连接臂，所述两个第六连接臂分别固定于所述中段抓取部的两侧；

所述前段抓取部和第五连接部的交界处与中段抓取部的第一端铰接；所述中段抓取部的第二端与第一延伸部的自由端铰接通过如下结构实现：

所述两个第六连接臂的第一端分别与所述前段抓取部和所述第五连接部的交界处铰接；所述两个第六连接臂的第二端分别与所述第一延伸部的所述自由端铰接。

9.根据权利要求1-3任一项所述的手指，其特征在于，所述前段抓取部、所述中段抓取部和所述末段抓取部对应待抓取目标物的表面设置传感器；和/或

所述第四连接件、所述第五连接部、第六连接件以及所述第一延伸部构成交叉四连杆运动机构；所述末段抓取部、所述第二连接件、所述第三连接件和所述第四延伸部构成平面四连杆运动机构。

10.一种机械手爪，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的手指。

11.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求10所述的机械手爪；所述机械手爪设置在所述机器人本体的执行端。

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