JP2017503668A - ヒューマノイドロボットに設けるように意図された手の作動 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 手のひら(11)と、前記手のひら(11)に対して動力化される複数の指(13、14、15、16、17)とを備えるヒューマノイドロボット向けの手(10)において、前記手が、複数の指(13、14、15、16、17)に共通のアクチュエータ(101、102;170;176)、および前記アクチュエータ(101、102)によってかかる力(F5)を前記指(14、15、16、17)の方へ分散することを可能にするスプレッダ(103、104)を備えることと、前記アクチュエータ(101、102)によってかかる前記力が向く方向に直角の前額面(126)と呼ばれる平面において、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)の前記スプレッダ(103)上の作用点(145)の突出部、および前記指(14、15、16、17)によってかかる力(F1、F2、F3、F4)の前記スプレッダ(103)上の作用点(147、148、149、150)の突出部が画定されることと、前記前額面(126)において、前記前額面(126)の交線と、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)が向き、かつ前記手(10)の前記手のひら(11)が主に延在する方向を含む水平面(125)と呼ばれる平面の交線とに直角の垂直方向(142)と呼ばれる方向が画定されることと、前記垂直方向(142)に従って、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(145)の前記突出部が、前記指(14、15、16、17)によってかかる前記力(F1、F2、F3、F4)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(147、148、149、150)の前記突出部の重心に実質的に位置決めされ、前記指(14、15、16、17)によってかかる前記力(F1、F2、F3、F4)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(147、148、149、150)の前記突出部が、すべて一致するわけではないこととを特徴とする手。
- 前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)が向き、かつ前記手(10)の前記手のひら(11)が主に延在する方向を含む水平面(125)と呼ばれる平面において、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(145)の前記突出部、および前記指(14、15、16、17)によってかかる前記力(F1、F2、F3、F4)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(147、148、149、150)の前記突出部が画定されることと、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)が向く前記方向と平行な正面方向(152)と呼ばれる方向が画定されることと、前記正面方向(152)に従って、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(145)の前記突出部を原点として、また前記アクチュエータ(101)が前記スプレッダ(103)を引っ張る方向を正方向としてみなすことによって、前記指(14、15、16、17)によってかかる前記力(F1、F2、F3、F4)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(147、148、149、150)の前記突出部の横座標が、すべて負であることとを特徴とする、請求項1に記載の手。
- 前記手が、前記スプレッダ(103、104)に連結された4本の指(14、15、16、17)を備え、前記指(14、15、16、17)のうち、第1の指が人差し指(14)を形成し、第2の指が中指(15)を形成し、第3の指が薬指(16)を形成し、第4の指が小指(17)を形成することと、前記正面方向(152)に対して、かつ絶対値として、前記小指(17)によってかかる前記力(F4)の前記作用点(150)の前記横座標が最小であり、前記中指(15)によってかかる前記力(F2)の前記作用点(148)の前記横座標が最大であり、前記人差し指(14)および前記薬指(16)によってかかる前記力(F1、F3)の前記作用点(147、149)の前記横座標が中間値を有することとを特徴とする、請求項2に記載の手。
- 前記スプレッダ(103、104)に連結された前記4本の指(14、15、16、17)が同一であることを特徴とする、請求項3に記載の手。
- 前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)が向き、かつ前記手(10)の前記手のひら(11)が主に延在する方向を含む水平面(125)と呼ばれる平面において、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(145)の前記突出部、および前記指(14、15、16、17)によってかかる前記力(F1、F2、F3、F4)の前記スプレッダ(103)上の前記作用点(147、148、149、150)の前記突出部が画定されることと、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)が向く方向に直角の前記水平面(125)の方向(162)に従って、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力の前記作用点(145)の前記突出部が、前記スプレッダ(103)に連結された前記指(14、15、16、17)によってかかる前記力(F1、F2、F3、F4)の前記作用点の前記突出部の前記重心に位置することとを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の手。
- 前記スプレッダ(103、104)が、前記アクチュエータ(101)によってかかる前記力(F5)が向き、かつ前記手(10)の前記手のひら(11)が主に延在する方向を含む水平面(125)と呼ばれる平面内に主に延在することを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の手。
- 前記アクチュエータが複動アクチュエータ(176)であることと、前記手が、前記複動アクチュエータ(176)に連結された単一のスプレッダ(103)を備えることとを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の手。
- 複動式で前記指(14、15、16、17)のそれぞれを動力化することを可能にする2つのスプレッダ(103、104)を備えることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の手。
- 前記2つのスプレッダ(103、104)に共通の複動アクチュエータ(170)を備えることを特徴とする、請求項8に記載の手。
- 前記2つのスプレッダ(103、104)に共通の前記アクチュエータ(170)が、前記2つのスプレッダ(103、104)に共通の前記アクチュエータ(170)によって回転駆動される滑車(172)に巻き付くケーブル(171)を介して、前記2つのスプレッダ(103、104)に作用することを特徴とする、請求項9に記載の手。
- 前記スプレッダ(103、104)の変位を制限する止具(161、162)を備えることを特徴とする、請求項1〜10のいずれか一項に記載の手。
- 前記手が親指(13)を備えることと、前記アクチュエータ(170;176)が、前記スプレッダ(103、104)とは独立して、前記親指(13)に力をかけることとを特徴とする、請求項1〜11のいずれか一項に記載の手。
- 請求項1〜12のいずれか一項に記載の手(10)を備えることを特徴とする、ヒューマノイドロボット。
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