JP2012066351A - ロボット用ハンドユニットおよびロボット - Google Patents
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
Abstract
【解決手段】このハンドユニット1(ロボット用ハンドユニット)は、根元リンク部124および中間リンク部125と、中間リンク部125を根元リンク部124に対して相対的に回動させる関節駆動部122と、中間リンク部125の根元リンク部124に対する複数の回動位置において、作業対象を把持する際に根元リンク部124に対して係合することによって中間リンク部125が根元リンク部124に対して相対的に回動するのを規制するストッパ部16とを含む人差し指部12を備える。
【選択図】図5
Description
まず、図1〜図8を参照して、本発明の第1実施形態によるハンドユニット1を備えたロボット100の構成について説明する。なお、ハンドユニット1は、本発明の「ロボット用ハンドユニット」の一例である。
次に、図9および図10を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、突出ピン161、開口部125dおよびスリット孔124cを互いに同一直線上に配置させるとともに、突出ピン171、開口部125eおよびスリット孔126cを互いに同一直線上に配置させた状態で押圧部18を押圧する構成の上記第1実施形態とは異なり、スリット孔124cおよび126cの配置位置に拘わらず押圧部218を押圧可能な構成について説明する。なお、第2実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。
2 アーム部
12 人差し指部(第1指部、指部)
13 親指部(第2指部)
14 指制御部(制御部)
16 ストッパ部(第1ストッパ部)
17 ストッパ部(第2ストッパ部)
18、218、318 押圧部
100 ロボット
122 関節駆動部(第1関節駆動部)
123 関節駆動部(第2関節駆動部)
124 根元リンク部(第1リンク部)
124c スリット孔(第1係合部)
125 中間リンク部(第2リンク部)
126 先端リンク部(第3リンク部)
126c スリット孔(第2係合部)
131 関節駆動部(第3関節駆動部)
162 対向面(第2傾斜面)
182a 傾斜面(第1傾斜面)
Claims (11)
- 第1リンク部および前記第1リンク部よりも指先側に配置された第2リンク部と、
前記第2リンク部を前記第1リンク部に対して相対的に回動させる第1関節駆動部と、
前記第2リンク部の前記第1リンク部に対する複数の回動位置において、作業対象に対して作業する際に前記第1リンク部および前記第2リンク部の少なくとも一方に対して係合または当接することによって前記第2リンク部が前記第1リンク部に対して相対的に回動するのを規制する第1ストッパ部とを含む第1指部を備える、ロボット用ハンドユニット。 - 前記第1指部は、前記作業対象に対して作業する際に前記作業対象に接触する部分に設けられ、前記作業対象により押圧される押圧部をさらに含み、
前記第1ストッパ部は、前記作業対象により押圧された前記押圧部が押圧方向に移動するのに伴って前記第1リンク部および前記第2リンク部の一方側から他方側に向かって移動されるとともに、前記第1リンク部および前記第2リンク部の他方に対して係合または当接することによって前記第2リンク部が前記第1リンク部に対して相対的に回動するのを規制するように構成されている、請求項1に記載のロボット用ハンドユニット。 - 前記押圧部は、前記押圧方向に対して傾斜する第1傾斜面を有し、
前記第1ストッパ部は、前記押圧部の第1傾斜面に対応する形状の第2傾斜面を有し、
前記押圧部が前記押圧方向に移動する際に前記第2傾斜面が前記第1傾斜面により押圧されることによって、前記第1リンク部および前記第2リンク部の一方側から他方側に向かって前記押圧部に対する前記押圧方向と交差する方向に移動するように構成されている、請求項2に記載のロボット用ハンドユニット。 - 前記第1ストッパ部は、前記押圧部が前記押圧方向に移動するのに伴って前記第1リンク部および前記第2リンク部の一方側から他方側に向かって移動される際に、前記他方側に設けられた複数の第1係合部のいずれかに係合することによって前記第2リンク部が前記第1リンク部に対して相対的に回動するのを規制するように構成されている、請求項2または3に記載のロボット用ハンドユニット。
- 前記第1ストッパ部は、前記押圧部により押圧されることによって前記第2リンク部側から前記第1リンク部側に向かって移動される際に、前記第1リンク部に設けられた前記複数の第1係合部のいずれかに係合するように構成されており、
前記第1指部は、前記第2リンク部よりも指先側に配置された第3リンク部と、前記第3リンク部を前記第2リンク部に対して相対的に回動させる第2関節駆動部と、前記押圧部により押圧されることによって前記第2リンク部側から前記第3リンク部側に向かって移動される際に、前記第3リンク部側に設けられた複数の第2係合部のいずれかに係合することによって前記第3リンク部が前記第2リンク部に対して相対的に回動するのを規制する第2ストッパ部とをさらに含み、
前記押圧部は、前記第1ストッパ部および前記第2ストッパ部がそれぞれの係合位置まで移動されるように前記第1ストッパ部および前記第2ストッパ部の両方を押圧するように構成されている、請求項4に記載のロボット用ハンドユニット。 - 前記押圧部は、変形可能に構成されているとともに、変形することによって前記第1ストッパ部および前記第2ストッパ部の一方のみが係合位置まで移動されるように前記第1ストッパ部および前記第2ストッパ部を押圧することが可能に構成されている、請求項5に記載のロボット用ハンドユニット。
- 前記第1指部は、前記第1リンク部および前記第2リンク部の少なくとも一方に対して前記第1ストッパ部が係合または当接していない状態において、前記第1関節駆動部による駆動力に抗する所定の大きさの外力が加えられた場合に、前記第1関節駆動部による回動方向とは反対方向に回動することによって倣い動作可能に構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット用ハンドユニット。
- 前記第1指部との間に前記作業対象を挟み込むことによって前記作業対象を把持する第2指部と、
前記第2指部を前記第1指部側に向かって回動させる第3関節駆動部とをさらに備え、
前記第3関節駆動部により前記第2指部が回動されることによって前記作業対象が前記第1指部側に移動されて前記押圧部が押圧されるように構成されている、請求項2〜7のいずれか1項に記載のロボット用ハンドユニット。 - 前記第3関節駆動部は、前記第1関節駆動部よりも駆動力が大きくなるように構成されている、請求項8に記載のロボット用ハンドユニット。
- 把持動作を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記第1指部を前記作業対象に対応した姿勢にした状態で、前記押圧部が前記作業対象により押圧されるように制御するように構成されている、請求項2〜9のいずれか1項に記載のロボット用ハンドユニット。 - アーム部と、
前記アーム部の先端部に設けられ、指部を含むロボット用ハンドユニットとを備え、
前記指部は、
第1リンク部および前記第1リンク部よりも指先側に配置された第2リンク部と、
前記第2リンク部を前記第1リンク部に対して相対的に回動させる関節駆動部と、
前記第2リンク部の前記第1リンク部に対する複数の回動位置において、作業対象に対して作業する際に前記第1リンク部および前記第2リンク部の少なくとも一方に対して係合または当接することによって前記第2リンク部が前記第1リンク部に対して相対的に回動するのを規制するストッパ部とを有する、ロボット。
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