JP2014200853A - ロボットハンド及びその動作制御方法 - Google Patents
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【解決手段】開閉動作可能な指14の関節部12に跨るようにして、パッド16が装着されている。圧力調整手段22によってパッド16を構成する袋18の内部が減圧されると、袋18の容積が減少し、袋18内部の粒子20の堆積比率が増大して、粒子20の相対移動が阻害される。これにより、パッド16の外観形状が固定される。指14の任意の開閉状態において袋18内部を減圧し、パッド16の外観形状を固定すると、パッド16が装着された指14の、関節部12の回動動作が、形状固定されたパッド16によって阻止される。その結果として、指14はその時点での開閉状態に固定される。この状態では、指14の関節部12は、ロボットハンド10に備わる開閉動作機構によって、能動的に回動し得ないこととなる。
【選択図】図1
Description
又、ロボットハンドの指の開閉動作機構として、電動モータ等のアクチュエータと、アクチュエータの駆動力を倍力するための減速機とを組み合わせた構造が、広く採用されている。
又、ロボットハンドの低コスト化の要請からも、ロボットハンドのコスト内訳の中で大きな割合を示す、アクチュエータ及び減速機の小型化・低コスト化が望まれている。
しかしながら、指の関節部等にブレーキ手段を持たせるためには、ブレーキ手段の体格を考慮した搭載スペースを確保する必要があり、ブレーキ手段の採用は、ロボットハンドの小型化を阻害する一因となり得るものである。特に、多自由度のロボットハンドの場合には、関節の数も増加することから、関節毎にブレーキ手段を設けることによる、ロボットハンドの大型化を回避することは困難となる。
ところが、セルフロック機能を有する減速機を用いる手法では、減速機の伝達効率が低いため、必要な把持力を確保するためには、アクチュエータの出力を増大させ、或いは減速比を大きくする必要が生じる。その結果、かえってロボットハンドの大型化を来たすこととなってしまう。
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
一方、圧力調整手段によって袋内部が減圧されると、袋の容積が減少して、袋の容積に対する粒子の堆積比率が増大する。そして、袋内で粒子が移動するための空間が失われ、粒子同士の密着度が高まり、粒子間に生じる摩擦力の増大によって粒子の相対移動が阻害される。これにより、粒子を内包する袋の外形形状、すなわちパッドの外観形状が固定されることとなる。
他方、パッド内部の圧力を雰囲気圧力へと戻す(増圧する)と、袋内の容積が再び増加して、袋の容積に対する粒子の堆積比率が減少する。そして、袋内で粒子が移動するための空間が確保され、粒子同士の密着度が低下し、粒子間に生じる摩擦力が減少して粒子の相対移動が可能となる。このため、袋の変形が許容される範囲内で、パッドの外観形状は再び自在に変化する。よって、パッドの外観形状の固定が解除され、パッドは再び柔軟に変形可能となることから、指の関節部の回動動作が、パッドによって規制されることなく、指は自由に開閉することとなる。
又、圧力調整手段により、パッドを構成する袋内部を減圧することによって、パッドの外観形状が固定されることから、指の関節部の回動動作を規制又は規制解除する際の応答性を、圧力調整手段により制御される袋内圧力の減圧又は増圧速度に応じて、適宜調整し得るものである。
本項に記載のロボットハンドは、パッドを構成する袋内部が圧力調整手段によって減圧され、パッドの外観形状が固定されると、指の開閉動作に関連する複数の関節部は、いずれも、形状固定されたパッドによって回動動作が阻止される。そして、ロボットハンドの指は、その時点での開閉状態に固定されることとなる。一方、袋の内部圧力が雰囲気圧力に戻されると、パッドの外観形状は再び自在に変化する。このため、パッドが装着された指の、開閉動作に関連するいずれの関節部の回動動作も、パッドによって規制されることがなく、指は自由に開閉することとなる。このように、圧力調整手段により、パッドを構成する袋内部の圧力を調整することのみによって、指の開閉動作に関連する複数の関節部を、全て同時に、回動可能若しくは回動不能に制御するものである。
本項に記載のロボットハンドは、パッドが指の開閉方向内側面に装着されていることで、様々な形状の把持対象物に倣ってパッドが変形し、把持対象物に対する指の接触面積を増大させるものとなる。そして、圧力調整手段により、パッドを構成する袋内部の圧力を調整することのみによって、把持対象物に倣ってパッドが変形した状態で、パッドの外観形状が固定される。すなわち、把持対象物に対する指の接触面積が増大した状態を維持しつつ、関節部の回動動作が阻止され、指はその時点での開閉状態に固定されて、把持対象物の把持状態が、より一層安定することとなる。
(5)上記(4)項において、前記指の開閉動作に関連する複数の関節部に跨るようにして、前記パッドを装着するロボットハンドの動作制御方法(請求項5)。
(6)上記(4)(5)項において、前記パッドを指の開閉方向内側面に装着し、把持対象物を把持した状態で、前記パッド内部を減圧するロボットハンドの動作制御方法(請求項6)。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、図1(a)に示されるように、複数の関節部12を有して開閉動作可能な指14を備えるものである。又、指14の開閉動作に関連する複数の関節部12に跨るようにして、パッド16が装着されている。パッド16は、図1(b)に断面図で示されるように、袋18と、袋18の内部に密閉される粒子20とを含むものであり、袋18は指14に沿って延びている。更に、袋18の内部の圧力を減圧するための、圧力調整手段22を備えている。
なお、ロボットハンド10の指14の開閉動作機構としては、必要な把持力の確保と、小型化の要請とを考慮して、電動モータ等のアクチュエータと、必要に応じて、アクチュエータの駆動力を倍力するための減速機とを組み合わせた開閉動作機構が採用されている。この開閉動作機構の具体的構成については、特に限定されるものではなく、適切な構造が採用される。
なお、図1(e)の状態において、圧力調整手段22によって袋18の内部を、雰囲気圧力へと戻す(増圧する)と、再び図1(c)に示される状態へと復帰する。
まず、図2(a)は、ロボットハンド10の指14を開放状態として、把持対象物Wに接近する状態であり、圧力調整手段22による、パッド16の袋18内部の減圧はなされていない。よって、関節部12はパッド16によって回動を阻止されておらず、指14は開閉可能となっている。
続いて、図2(c)には、図2(b)の状態から更に指14の閉じ動作が進行し、把持対象物W(図1(c)参照)を把持した状態が示されている。この状態では、指14の開閉方向内側面に装着されたパッド16が、把持対象物Wに当接している。そして、符号Aで示される、パッド16と把持対象物Wとの当接部分は、図1(c)に示されるのと同様に、把持対象物Wの形状に倣って変形する。
そして、図2(e)には、複数の関節部12の回動が阻止されたロック状態となり、圧力調整手段22による袋18の内部の減圧状態が維持されることで、指14によって必要な把持力を維持して、把持対象物Wが把持された状態が示されている。
まず、ロボットハンド10は、ベース部24を支持してロボットハンド10の移動を担うロボット軸26を備えている。又、ロボット軸26の動作を制御するロボットコントローラ28と、ロボットハンド10の動作状態を、ディスプレー等のインターフェイスに表示する表示部30とを備えている。更に、ロボットコントローラ28と連携しながら圧力調整手段22の動作を制御する、圧力コントローラ32を備えている。ロボットコントローラ28、圧力コントローラ32は、専用又は汎用のコンピュータ等、電子演算器が用いられる。
圧力コントローラ32には、ロボットインターフェイス321、バルブ駆動部322、CPU323、データ記憶部324、入力処理部325を備えている。これらの各構成要素についても、圧力コントローラ32のソフトウェア上に、各機能部を構築することが可能である。
そして、ロボットコントローラ28によって、ロボット軸16の位置制御、開閉動作機構の開閉動作制御を行うと共に、指14の開閉動作に連動して、圧力コントローラ32により圧力調整手段22を制御し、袋18の内部の圧力を調整するものである。
本発明の実施の形態に係るパッド16の袋18には、図4(a)に示されるように、内袋18Aと、内袋18Aを被装する外袋18Bとの二重構造が採用されている。内袋18Aは、図4(b)に示されるように、袋部材18Aa、接続口18Ab等を備えている。袋部材18Aaは、弾性及び気密性を有する材料として、例えばニトリルゴム(NBR)が用いられている。そして、例えばNBR製の略長方形のシートを半分に折り返し、折り返した辺以外の三方の各辺部の合わせ面を加硫溶着して、袋状に形成されるものである。又、袋部材18Aaの折り返した辺の略中央部には孔部18Afが形成されており、孔部18Afに、袋部材18Aaの内外を連通するための部材である、接続口18Abが配設されている。
なお、内袋18Aの袋部材18Aaの素材として、ニトリルゴム(NBR)を採用した場合を例示しているが、内袋18Aを構成する素材をこれに限定するものではなく、弾性及び気密性を有する素材であれば、作業環境等の条件に合わせて種々の素材を採用し得るものである。
袋部材18Baは、例えば、耐磨耗性及び耐切創性を有する素材であるアラミド繊維製であり、アラミド繊維製の略長方形の二枚のシート状部材を重ね合わせるとともに、三方の各辺部を縫合して、袋状に形成したものである。袋部材18Baの内部の大きさは、内袋18Aを変位可能に収容することが可能なものである。
また、例えば、袋部材18Baの縫合していない開放側の辺部近傍において、外袋18Bを指14等に固定するための部位となる、係留部18Bb等が付設されている。本実施形態では、係留部18Bbとして金属製のハトメを採用する簡易な構成としている。
また、アラミド繊維は、把持対象物Wの形状に倣う十分な可撓性を備えているため、外袋18B内に収容した内袋18Aの形状を、外袋18Bを介して接した把持対象物Wの形状に、精度良く倣わせることができる。このため、アラミド繊維は、外袋18B(袋部材18Ba)を形成する素材として好適である。なお、アラミド繊維は、織物や編物、不職布等の任意の形態で使用することができるが、十分な可撓性と耐久性を両立するために、織物の形態で使用されることが好ましい。
そして、図5(a)および図5(b)に示されるように、パッド16は、ロボットハンド10の指14又はベース部24の適切な場所に設けられたボルト36に対して、外袋18Bの係留部18Bbを挿通し、ワッシャー38を介してナット40を締結して、装着されている。このような構成により、パッド16の交換を容易としている。
この構成により、内袋18Aが、繰返しの使用によって磨耗したり、あるいは、把持対象物に付着した切粉等によって切創したりすることを、簡易に、かつ、確実に防止することができる。そして、内袋18Aの製品寿命を延ばすことができる。
また、パッド16は、内袋18Aと外袋18Bを別体とする構成であり、内袋18Aと外袋18Bが互いに相対変位可能であるため、内袋18Aの変形が外袋18Bにより引きつられて阻害されることがない。このため、内袋18Aは、外袋18Bを介して精度良く把持対象物形状に倣わせることができ、パッド16を把持対象物Wの形状(凹凸部)に精度良く倣わせることができる。
更に、パッド16は、仮に内袋18Aが損傷した場合であっても、内袋18Aのみを交換することができ、また、外袋18Bが損傷した場合には、外袋18Bのみを交換することができるため、パッド16の所定の機能を維持することが容易であり、経済性にも優れたものとなる。
すなわち、本発明の実施の形態に係るロボットハンド10は、開閉動作可能な指14の関節部12に跨るようにして装着されたパッド16が、指14に沿って延びる袋18と、袋18内部に密閉される粒子20とを含むものである。そして、袋18の内部で粒子20同士の位置が変化することにより、袋18の変形が許容される範囲内で、パッド16はその外観形状を自在に変化させるものである。そして、圧力調整手段22によって袋18の内部が減圧されると、袋18の容積が減少し、袋18の容積に対する粒子20の堆積比率が増大する。そして、袋18内で粒子20が移動するための空間が失われ、粒子29同士の密着度が高まり、粒子20間に生じる摩擦力の増大によって、粒子20の相対移動が阻害される。これにより、粒子20を内包する袋18の外形形状、すなわちパッド16の外観形状が固定されることとなる。
又、圧力調整手段22により、パッド16を構成する袋18の内部を減圧することによって、パッド16の外観形状が固定されることから、指14の関節部12の回動動作を規制又は規制解除する際の応答性を、圧力調整手段22により制御される袋18内の圧力の減圧又は増圧速度に応じて、適宜調整することが可能となる。
従って、本発明の実施の形態によれば、従来の、電磁ブレーキ等を用いる方式のごとく、ブレーキ手段の体格を考慮してロボットハンドが大型化することがなく、低コストとなる。又、関節部12の数が増加するほど、これらの効果が大きくなるものである。
Claims (6)
- 関節部を有して開閉動作可能な指を備えるロボットハンドであって、
前記関節部に跨るようにして前記指に装着されたパッドを備え、
該パッドが、前記指に沿って延びる袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、かつ、前記袋内部を減圧するための圧力調整手段を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 前記パッドが、前記指の開閉動作と関連する複数の関節部に跨るようにして、前記指に装着されていることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 前記パッドは、前記指の開閉方向内側面に装着されていることを特徴とする請求項1又は2記載のロボットハンド。
- 関節部を有して開閉動作可能な指を備えるロボットハンドの動作制御方法であって、
前記指に沿って延びる袋と該袋内部に密閉される粒子とを含み、前記袋内部が減圧されることによって外観形状を固定可能なパッドを、前記指の関節部に跨るようにして装着し、
前記指の任意の開閉状態において、前記パッド内部を減圧し、前記パッドの外観形状を固定することを特徴とするロボットハンドの動作制御方法。 - 前記指の開閉動作に関連する複数の関節部に跨るようにして、前記パッドを装着することを特徴とする請求項4記載のロボットハンドの動作制御方法。
- 前記パッドを指の開閉方向内側面に装着し、把持対象物を把持した状態で、前記袋内部を減圧することを特徴とする請求項4又は5記載のロボットハンドの動作制御方法。
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