JP2019166589A - 保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム - Google Patents
保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019166589A JP2019166589A JP2018054821A JP2018054821A JP2019166589A JP 2019166589 A JP2019166589 A JP 2019166589A JP 2018054821 A JP2018054821 A JP 2018054821A JP 2018054821 A JP2018054821 A JP 2018054821A JP 2019166589 A JP2019166589 A JP 2019166589A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding mechanism
- article
- holding
- elastic body
- bag member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
第1の実施形態について図1を参照して説明する。図1は、第1の実施形態にかかる保持機構を用いたハンドリングロボットシステムの一例を示す概略図である。
第2の実施形態について図6を参照して説明する。図6は、第2の実施形態にかかる保持機構1の一例を示す図である。図6(a)は、開いた状態の保持機構を+Y方向から見た正面図である。図6(b)は、開いた状態の保持機構を−Z方向から見た図である。図6(b)では、圧力源12を省略して図示している。図6に示すように第2の実施形態にかかる保持機構1は、保持部の袋部材16の表面に吸着部17が設けられている。それ以外の構成については、第1の実施形態にかかる保持機構と同様である。
第3の実施形態について図7を参照して説明する。図7は、第3の実施形態にかかる保持機構1の一例を示す図である。図7(a)は、開いた状態の保持機構1を+Y方向から見た正面図を示す。図7(b)は、開いた状態の保持機構1を−Z方向から見た図を示す。図7(c)は、保持機構1が閉じた状態の一例を示す斜視図である。図7(c)では、円柱状の物品Gを保持している状態を示す。図7(b)(c)では、圧力源12を省略して図示している。
第4の実施形態について図8を参照して説明する。図8は、第4の実施形態にかかる保持機構の一例を示す図である。図8は、開いた状態の保持機構を+Y方向から見た正面図を示す。図8では、圧力源12を省略して図示している。
第5の実施形態について図9を参照して説明する。図9は、第5の実施形態にかかる保持機構1の一例を示す図である。図9は、伸長状態の保持機構を+Y方向から見た正面図を示す。図9では、圧力源12を省略して図示している。
第6の実施形態について図11を参照して説明する。
第7の実施形態について図13を参照して説明する。図13は、第7の実施形態にかかる保持機構の一例を示す図である。図13は、保持機構1を+Y方向から見た正面図を示す。
10、11 保持部
12 圧力源
13 基台
14 弾性板
15 突起部
16 袋部材
17 吸着部
18 板部材
19 吸盤
100 ハンドリングロボットシステム
110 マニピュレータ
111 駆動機構
112 基部
Claims (14)
- 屈曲可能な第1弾性体と、
前記第1弾性体を覆う第2弾性体と、
前記第2弾性体の内部に設けられた少なくとも1つの突起部材と、
を備える保持機構。 - 前記突起部材が前記第1弾性体の表面に設けられた請求項1に記載の保持機構。
- 前記突起部材が前記第2弾性体の内部の表面に設けられた請求項1に記載の保持機構。
- 前記突起部材に穴部が設けられた請求項1乃至3のいずれか1項に記載の保持機構。
- 前記第2弾性体内部の圧力を変更可能な圧力源を更に備える請求項1乃至4のいずれか1項に記載の保持機構。
- 前記第2弾性体の内部の圧力を計測可能な計測部を更に備える請求項5に記載の保持機構。
- 前記第2弾性体は、内部に密閉空間を有する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の保持機構。
- 前記圧力源は、前記第2弾性体を収縮させた後に、前記第2弾性体を膨張可能である請求項5又は6に記載の保持機構。
- 前記第1弾性体は、第1面と、前記第1面と対向する第2面を有し、
前記突起部材は、前記第1面と前記第2面の少なくとも一方に設けられた請求項1乃至8のいずれか1項に記載の保持機構。 - 前記第2弾性体は、表面に少なくとも1つ吸盤を有する請求項1乃至9のいずれか1項に記載の保持機構。
- 前記第2弾性体と接続され前記第2弾性体との間に物体を挟持可能な板部材を更に備える請求項1乃至10のいずれか1項に記載の保持機構。
- 請求項1乃至11のいずれか1項に記載の保持機構と、
前記保持機構を移動可能な駆動機構と、を備えるマニピュレータ。 - 請求項12に記載のマニピュレータと、
前記マニピュレータの駆動を制御する制御装置と、を備えるハンドリングロボットシステム。 - 少なくとも2つの保持部を備える保持機構であって、
前記保持部は、
屈曲可能な第1弾性体と、
前記第1弾性体を覆う第2弾性体と、
前記第2弾性体の内部に設けられた少なくとも1つの突起部材と、
を備える保持機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018054821A JP6824214B2 (ja) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018054821A JP6824214B2 (ja) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019166589A true JP2019166589A (ja) | 2019-10-03 |
JP6824214B2 JP6824214B2 (ja) | 2021-02-03 |
Family
ID=68107923
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018054821A Active JP6824214B2 (ja) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6824214B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021074838A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | ハンド装置 |
KR20210057655A (ko) * | 2019-11-12 | 2021-05-21 | 도요타 지도샤(주) | 백상 액추에이터 시스템, 이것을 사용한 파지 장치, 로봇 핸드, 및, 로봇 핸드의 사용 방법 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
JPS4926272U (ja) * | 1972-06-07 | 1974-03-06 | ||
JPS57144687A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-07 | Michio Yoshikawa | Soft gripper having sense function |
JPH04141380A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-14 | Toshiba Corp | 移動装置 |
JPH04175501A (ja) * | 1990-11-05 | 1992-06-23 | Toshiba Corp | アクチュエータの駆動装置 |
JPH08132381A (ja) * | 1994-11-09 | 1996-05-28 | Kubota Corp | 挟持装置用ハンド及び挟持装置 |
JP2009121658A (ja) * | 2007-11-19 | 2009-06-04 | Toshiba Corp | アクチュエータ |
JP2010253584A (ja) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 把持装置 |
US20140083230A1 (en) * | 2011-05-03 | 2014-03-27 | Marcello Calisti | Robot having soft arms for locomotion and grip purposes |
JP2014200853A (ja) * | 2013-04-01 | 2014-10-27 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド及びその動作制御方法 |
-
2018
- 2018-03-22 JP JP2018054821A patent/JP6824214B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
JPS4926272U (ja) * | 1972-06-07 | 1974-03-06 | ||
JPS57144687A (en) * | 1981-02-27 | 1982-09-07 | Michio Yoshikawa | Soft gripper having sense function |
JPH04141380A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-14 | Toshiba Corp | 移動装置 |
JPH04175501A (ja) * | 1990-11-05 | 1992-06-23 | Toshiba Corp | アクチュエータの駆動装置 |
JPH08132381A (ja) * | 1994-11-09 | 1996-05-28 | Kubota Corp | 挟持装置用ハンド及び挟持装置 |
JP2009121658A (ja) * | 2007-11-19 | 2009-06-04 | Toshiba Corp | アクチュエータ |
JP2010253584A (ja) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 把持装置 |
US20140083230A1 (en) * | 2011-05-03 | 2014-03-27 | Marcello Calisti | Robot having soft arms for locomotion and grip purposes |
JP2014200853A (ja) * | 2013-04-01 | 2014-10-27 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド及びその動作制御方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021074838A (ja) * | 2019-11-12 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | ハンド装置 |
KR20210057655A (ko) * | 2019-11-12 | 2021-05-21 | 도요타 지도샤(주) | 백상 액추에이터 시스템, 이것을 사용한 파지 장치, 로봇 핸드, 및, 로봇 핸드의 사용 방법 |
KR102379799B1 (ko) * | 2019-11-12 | 2022-03-28 | 도요타 지도샤(주) | 백상 액추에이터 시스템, 이것을 사용한 파지 장치, 로봇 핸드, 및, 로봇 핸드의 사용 방법 |
US11623351B2 (en) | 2019-11-12 | 2023-04-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bag-shaped actuator system, gripping device using the same, robotic hand, and usage method of robotic hand |
JP7409829B2 (ja) | 2019-11-12 | 2024-01-09 | ファナック株式会社 | ハンド装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6824214B2 (ja) | 2021-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6876581B2 (ja) | 保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム | |
US10793378B2 (en) | Transfer apparatus and article taking-out method | |
JP2018176297A (ja) | 保持機構、移載装置、ピッキング装置、及びハンドリングロボットシステム | |
CN110329710B (zh) | 具有机器人臂吸附控制机制的机器人系统及其操作方法 | |
US20190030730A1 (en) | Transfer equipment and determination method | |
TWI706846B (zh) | 機器人及具備其之機器人系統 | |
US20180215540A1 (en) | Variable article holding device, transfer device, robot handling system, and method for controlling transfer device | |
JP6325398B2 (ja) | 荷役装置及び把持装置 | |
JP6901442B2 (ja) | 保持装置、マニピュレータ、および搬送システム | |
TWI706839B (zh) | 機器人手、機器人及機器人系統 | |
US11458639B2 (en) | Systems for changing tools on a gripper apparatus | |
JP6585375B2 (ja) | ロボットシステム | |
US20220219317A1 (en) | Robotic system with gripping mechanism | |
US20210016454A1 (en) | Control of modular end-of-arm tooling for robotic manipulators | |
JP2019166589A (ja) | 保持機構、マニピュレータ、及びハンドリングロボットシステム | |
US20150343645A1 (en) | Conveying apparatus | |
JP2016215319A (ja) | ロボットシステム及びロボット装置 | |
JP2018153896A (ja) | 保持機構、移載装置、ハンドリングロボットシステム及びロボットハンドリング方法 | |
US20230052763A1 (en) | Robotic systems with gripping mechanisms, and related systems and methods | |
JP6946247B2 (ja) | 保持機構、移載装置、及びハンドリングロボットシステム | |
JP7419082B2 (ja) | 荷役装置および物品把持機構 | |
JP7346242B2 (ja) | 保持機構、移載装置、ハンドリングロボットシステムおよび荷降ろし装置 | |
WO2022264381A1 (ja) | ワーク取出し個数算出装置、ハンドシステム、及び表示装置 | |
JP2023071001A (ja) | 荷役装置、制御装置、荷役方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP2023167221A (ja) | ロボットアーム装置およびピッキングシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20180831 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20190125 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200717 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200914 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201211 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210112 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6824214 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |