JP2023071001A - 荷役装置、制御装置、荷役方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】荷役作業の効率を向上可能な、荷役装置、制御装置、荷役方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。【解決手段】実施形態に係る荷役装置は、ハンドと、ロボットアームと、搬送装置と、計測装置と、制御装置と、を備える。ハンドは、物品を保持する。ロボットアームは、ハンドを移動させる。搬送装置は、第１方向においてロボットアームと並び、物品を搬送する。計測装置は、物品の位置及びサイズを計測する。制御装置は、ハンド及びロボットアームを用いて物品を搬送装置に移載する第１動作と、搬送装置を用いて移載された物品を搬送する第２動作と、を実行する。制御装置は、計測装置による計測結果に基づき、第１物品に対する第１動作の実行時に、ロボットアームが搬送装置又は搬送装置上の第２物品と干渉するか判定する。制御装置は、干渉の判定結果に応じて、第１動作の開始タイミングを制御する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、荷役装置、制御装置、荷役方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。

荷役作業を行う荷役装置がある。荷役装置について、荷役作業をより効率的に実行できる技術が求められている。

特許第６５９１６３９号公報

本発明が解決しようとする課題は、荷役作業の効率を向上可能な、荷役装置、制御装置、荷役方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。

実施形態に係る荷役装置は、ハンドと、ロボットアームと、搬送装置と、計測装置と、制御装置と、を備える。前記ハンドは、物品を保持する。前記ロボットアームは、前記ハンドを移動させる。前記搬送装置は、第１方向において前記ロボットアームと並び、前記物品を搬送する。前記計測装置は、前記物品の位置及びサイズを計測する。前記制御装置は、前記ハンド及び前記ロボットアームを用いて前記物品を前記搬送装置に移載する第１動作と、前記搬送装置を用いて移載された前記物品を搬送する第２動作と、を実行する。前記制御装置は、前記計測装置による計測結果に基づき、第１物品に対する前記第１動作の実行時に、前記ロボットアームが前記搬送装置又は前記搬送装置上の第２物品と干渉するか判定する。前記制御装置は、前記干渉の判定結果に応じて、前記第１動作の開始タイミングを制御する。

図１は、実施形態に係る荷役装置を模式的に示す斜視図である。 図２（ａ）～図２（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置による第１動作を示す模式図である。 図３（ａ）及び図３（ｂ）は、実施形態に係る荷役装置による第１動作を示す模式図である。 図４（ａ）及び図４（ｂ）は、実施形態に係る荷役装置による第２動作を示す模式図である。 図５は、実施形態に係る荷役装置における制御装置の機能を示す模式図である。 図６（ａ）～図６（ｃ）は、開始タイミングの制御に応じた荷役装置の動作を示す模式図である。 図７（ａ）及び図７（ｂ）は、開始タイミングの制御に応じた荷役装置の動作を示す模式図である。 図８（ａ）及び図８（ｂ）は、干渉の判定方法を説明するための模式図である。 図９は、実施形態の第１変形例に係る荷役装置における制御装置の機能を示す模式図である。 図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、実施形態の第１変形例に係る荷役装置の動作を示す模式図である。 図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、実施形態の第１変形例に係る荷役装置の動作を示す模式図である。 図１２（ａ）～図１２（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置による別の動作を示す模式図である。 図１３（ａ）～図１３（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置による別の動作を示す模式図である。 図１４は、実施形態の第２変形例に係る荷役装置における制御装置の機能を示す模式図である。 図１５（ａ）及び図１５（ｂ）は、実施形態の第２変形例に係る荷役装置の動作を示す模式図である。 図１６（ａ）及び図１６（ｂ）は、実施形態の第２変形例に係る荷役装置の動作を示す模式図である。 図１７は、ハードウェア構成を示す模式図である。

以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

図１は、実施形態に係る荷役装置を模式的に示す斜視図である。
実施形態に係る荷役装置１００は、物品の荷役作業が行われる現場に設置される。例えば、荷役作業は、荷降ろし及び荷積みを含む。一例として、荷役装置１００に隣接して、物品Ａを搬送する搬送装置Ｃが設置される。搬送装置Ｃは、例えば、ベルトコンベア、ローラコンベア、又はチェーンコンベアなどである。また、荷役装置１００に隣接して、物品Ａが積載されたパレットＰが載置される。荷役装置１００は、搬送装置ＣとパレットＰとの間に位置する。荷役装置１００は、パレットＰに載置された物品Ａを、搬送装置Ｃに移動させる。

荷役装置１００は、図１に示すように、支持フレーム１１０、ハンド１２０、ロボットアーム１３０、計測装置１４０、負圧発生装置１５０、搬送装置１６０、移動装置１７０、移動装置１８０、及び制御装置１９０を備える。

ここでは、説明のために、ＸＹＺ座標系を用いる。Ｘ方向（第２方向）及びＹ方向（第３方向）は、相互に交差する。Ｚ方向（第１方向）は、Ｘ－Ｙ面（第１面）と交差する。例えば、Ｚ方向は鉛直方向に平行であり、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は相互に直交する。

支持フレーム１１０は、荷役装置１００の各構成要素を支持する。ハンド１２０は、物品を保持可能である。ロボットアーム１３０は、ハンド１２０を、Ｘ－Ｙ面に沿って移動させる。計測装置１４０は、物品を認識し、物品の位置及びサイズを計測する。搬送装置１６０は、ハンド１２０及びロボットアーム１３０によって移載された物品Ａを、搬送装置Ｃに向けて搬送する。移動装置１７０は、ロボットアーム１３０をＺ方向に移動させる。移動装置１８０は、搬送装置１６０をＺ方向に移動させる。制御装置１９０は、荷役装置１００の各構成要素の動作を制御する。

以下では、各構成要素について具体的な一例を詳述する。

支持フレーム１１０は、荷役装置１００の外郭を構成し、床面に固定される。支持フレーム１１０は、本体部１１１及び突出部１１２を含む。本体部１１１の形状は、直方体状である。搬送装置１６０は、本体部１１１の内側に設けられる。本体部１１１は、パレットＰ側に面する開口１１３と、搬送装置Ｃ側に面する開口１１４と、を有する。物品Ａは、開口１１３を通して、パレットＰから搬送装置１６０に移載される。また、物品Ａは、開口１１４を通して、搬送装置１６０から搬送装置Ｃに移載される。

本体部１１１は、例えば、４つの鉛直フレーム１１１ａと、これら４つの鉛直フレーム１１１ａの上端同士及び下端同士をそれぞれ連結する複数の水平フレーム１１１ｂと、によって構成される。突出部１１２は、本体部１１１上部の前方に取り付けられ、前方に向けて突出している。突出部１１２は、パレットＰの上方に位置する。

ハンド１２０は、吸着、挟持、又はジャミングにより物品を保持（安定して把持）する。図示した例では、ハンド１２０は、物品を吸着するための上面吸着ユニット１２１（第１吸着ユニット）及び側面吸着ユニット１２２（第２吸着ユニット）を含む。

ロボットアーム１３０は、直交ロボットである。ロボットアーム１３０は、第１直進ユニット１３１及び第２直進ユニット１３２を含む。第１直進ユニット１３１は、ハンド１２０と連結され、Ｘ方向に沿って伸縮可能又は摺動可能である。第１直進ユニット１３１の動作により、ハンド１２０をＸ方向に沿って移動させることができる。第２直進ユニット１３２は、Ｙ方向に沿って延び、下方から第１直進ユニット１３１を移動可能に支持する。第２直進ユニット１３２は、第１直進ユニット１３１をＹ方向に沿って移動させる。第２直進ユニット１３２の動作により、ハンド１２０をＹ方向に沿って移動させることができる。第１直進ユニット１３１及び第２直進ユニット１３２は、モータやエアシリンダ等のアクチュエータによりそれぞれ動作する。

図示した例に限らず、ロボットアーム１３０は、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直動ロボット、又はパラレルリンクロボットであっても良い。ロボットアーム１３０は、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直動ロボット、直交ロボット、及びパラレルリンクロボットから選択される２つ以上の組み合わせを含んでも良い。

計測装置１４０は、第１計測器１４１、第２計測器１４２、及び第３計測器１４３を含む。第１計測器１４１は、Ｚ方向から、パレットＰに載置された物品を計測する。第２計測器１４２は、Ｚ方向と交差する方向から物品を計測する。第３計測器１４３は、移載されている物品の底面のＺ方向における位置を計測する。

具体的には、第１計測器１４１は、撮像部１４１ａを含む。撮像部１４１ａは、突出部１１２に設けられた支持部１１２ａに固定される。撮像部１４１ａは、イメージセンサ及び測距センサから選択される１つ又は２つを含む。撮像部１４１ａは、パレットＰに載置された物品Ａを、上方から撮像する。撮像部１４１ａは、取得した画像（静止画）を、制御装置１９０に送信する。撮像部１４１ａは、動画を取得しても良い。この場合、動画から静止画が切り出される。

制御装置１９０は、撮像部１４１ａによって取得された画像から、物品に関するデータを算出する。算出されるデータは、画像に写る物品Ａの上面の認識結果、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれにおける上面の位置、上面のＸ方向における長さ、上面のＹ方向における長さ、上面の面積などを含む。撮像部１４１ａ及び制御装置１９０が、第１計測器１４１として機能する。制御装置１９０とは別の画像認識システムが撮像部１４１ａに組み込まれ、第１計測器１４１として用いられても良い。

第２計測器１４２は、測距センサ１４２ａを含む。測距センサ１４２ａは、Ｚ方向と交差する方向において、物品との距離を計測する。図示した例では、第２計測器１４２は、複数の鉛直フレーム１１１ａの１つに設けられ、Ｚ方向に垂直であり且つＸ方向及びＹ方向から傾斜した方向から、物品との距離を計測する。測距センサ１４２ａは、赤外線、レーザ光、又は超音波を物品に向けて発する。距離の計測精度の観点から、測距センサ１４２ａは、レーザ光を用いたレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）であることが好ましい。制御装置１９０は、測距センサ１４２ａによる計測結果に基づき、物品Ａの側面の認識結果、物品Ａの側面のＸ－Ｙ面における位置などを算出する。測距センサ１４２ａ及び制御装置１９０が、第２計測器１４２として機能する。

第２計測器１４２は、移動装置１４２ｂを含んでも良い。移動装置１４２ｂは、測距センサ１４２ａをＺ方向に沿って移動させる。この場合、制御装置１９０は、測距センサ１４２ａによる計測結果及び移動装置１４２ｂによる移動量から、Ｚ方向における各物品の上面の位置、Ｚ方向における各物品の下面の位置、各物品の高さ（Ｚ方向における位置）などを計測可能である。

第２計測器１４２は、第１計測器１４１と同様に、撮像部を含んでも良い。撮像部は、パレットＰに載置された物品Ａを、側方から撮像する。撮像部は、取得した画像を、制御装置１９０に送信する。制御装置１９０は、画像から、物品Ａの側面の認識結果、物品Ａの側面のＸ－Ｙ面における位置、物品Ａの高さなどを算出する。この場合、撮像部及び制御装置１９０が、第２計測器１４２として機能する。

第３計測器１４３は、本体部１１１とパレットＰの間に設置される測距センサ１４３ａを含む。測距センサ１４３ａは、上方を通過する物品Ａの底面との距離を計測する。制御装置１９０は、測距センサ１４３ａの計測結果から、物品Ａの底面のＺ方向における位置を計測する。好ましくは、測距センサ１４３ａは、レーザ光を用いたＬＲＦである。測距センサ１４３ａ及び制御装置１９０が、第３計測器１４３として機能する。

第３計測器１４３は、第１計測器１４１と同様に、撮像部を含んでも良い。撮像部は、本体部１１１とパレットＰの間に設置され、上方を通過する物品Ａを、下方から撮像する。撮像部は、取得した画像を、制御装置１９０に送信する。制御装置１９０は、画像から、物品Ａの底面のＺ方向における位置を算出する。この場合、撮像部及び制御装置１９０が、第３計測器１４３として機能する。

負圧発生装置１５０は、上面吸着ユニット１２１の圧力及び側面吸着ユニット１２２の圧力を個別に調整可能である。負圧発生装置１５０は、上面吸着ユニット１２１及び側面吸着ユニット１２２とそれぞれ接続される複数の管１５１を含む。この他に、負圧発生装置１５０は、不図示の真空ポンプ、エジェクタ、バルブなどを含む。

搬送装置１６０は、例えばベルトコンベアである。搬送装置１６０は、ベルト１６１、プーリ１６２、及び駆動部１６３を含む。ベルト１６１は、Ｘ方向において互いに離れた一対のプーリ１６２に掛けられた無端ベルトである。ベルト１６１の一端は、搬送装置Ｃに隣接している。プーリ１６２の回転軸は、Ｙ方向に平行である。駆動部１６３は、一対のプーリ１６２のいずれかを回転させることで、ベルト１６１を駆動させる。ベルト１６１の駆動により、搬送装置１６０に載置された物品Ａは、搬送装置Ｃに向けて搬送される。搬送装置１６０は、図示した例以外に、ローラコンベア、チェーンコンベアなどであっても良い。

移動装置１７０は、ロボットアーム１３０をＺ方向に沿って移動させる。移動装置１７０は、駆動部１７１、シャフト１７２、及びワイヤ１７３を含む。駆動部１７１は、本体部１１１の上端に取り付けられる。シャフト１７２は、Ｙ方向に沿って延び、駆動部１７１に連結される。ワイヤ１７３は、シャフト１７２に巻回される。ワイヤ１７３の一端は、ロボットアーム１３０に連結される。駆動部１７１は、シャフト１７２を回転させる。シャフト１７２の回転に応じてワイヤ１７３が巻かれる又は広がることで、ロボットアーム１３０がＺ方向に沿って移動する。

ここでは、移動装置１７０が、ロボットアーム１３０とは別に設けられる例を説明した。移動装置１７０は、Ｚ方向における自由度を付与するための軸として、ロボットアーム１３０に含まれても良い。

移動装置１８０は、駆動部１８１、シャフト１８２、及びワイヤ１８３を含む。駆動部１８１は、本体部１１１の上端に取り付けられる。シャフト１８２は、Ｙ方向に沿って延び、駆動部１８１に連結される。ワイヤ１８３は、シャフト１８２に巻回される。ワイヤ１８３の一端は、搬送装置１６０に連結される。駆動部１８１は、シャフト１８２を回転させる。シャフト１８２の回転に応じてワイヤ１８３が巻かれる又は広がることで、搬送装置１６０がＺ方向に沿って移動する。

制御装置１９０は、ハンド１２０、撮像部１４１ａ、測距センサ１４２ａ、測距センサ１４３ａ、負圧発生装置１５０、駆動部１６３、駆動部１７１、及び駆動部１８１と電気的に接続される。制御装置１９０は、第１計測器１４１による計測結果、第２計測器１４２による計測結果、及び第３計測器１４３による計測結果に基づいて、ハンド１２０、負圧発生装置１５０、駆動部１６３、駆動部１７１、及び駆動部１８１などを制御する。

荷役装置１００は、第１動作及び第２動作を実行する。第１動作では、荷役装置１００は、ハンド１２０及びロボットアーム１３０を用いて、物品Ａを搬送装置１６０に移載する。第２動作では、搬送装置１６０を用いて、移載された物品Ａを搬送装置Ｃへ搬送する。

図２（ａ）～図２（ｃ）、図３（ａ）、及び図３（ｂ）は、実施形態に係る荷役装置による第１動作を示す模式図である。図４（ａ）及び図４（ｂ）は、実施形態に係る荷役装置による第２動作を示す模式図である。ここでは、ハンド１２０が、上面吸着ユニット１２１のみを用いて物品を保持する例を説明する。図２（ｂ）以降では、側面吸着ユニット１２２が省略されている。

例えば、パレットＰの上に載置された複数の物品のうち、上面が最も高い位置にある物品が、保持の対象として決定される。上面が最も高い位置にある物品が複数有る場合、測距センサ１４２ａに最も近い物品が、保持の対象として決定される。

図２（ａ）に示すように、上面吸着ユニット１２１は、複数の吸着部１２１ａを含む。各吸着部１２１ａは、Ｚ方向に延びるロッド１２１ｂと、ロッド１２１ｂの先端に設けられたパッド１２１ｃと、を含む。パッド１２１ｃは、物品の上面に倣って変形できるように、弾性を有する。同様に、側面吸着ユニット１２２は、複数の吸着部１２２ａを含む。各吸着部１２２ａは、Ｘ方向に延びるロッド１２２ｂと、ロッド１２２ｂの先端に設けられたパッド１２２ｃと、を含む。パッド１２２ｃは、物品の側面に倣って変形できるように、弾性を有する。

まず、図２（ａ）に示すように、ロボットアーム１３０は、ハンド１２０を、保持の対象として決定された物品Ａの上方に移動させる。側面吸着ユニット１２２は、例えば上面吸着ユニット１２１の後方に位置する。移動装置１７０が、ハンド１２０を物品Ａに向けて下降させる。図２（ｂ）に示すように、上面吸着ユニット１２１が、物品Ａの上面を吸着する。このとき、測距センサ１４２ａは、保持される物品よりも上方に位置する。図２（ｃ）に示すように、移動装置１７０が、ハンド１２０及びロボットアーム１３０を上昇させる。これにより、物品Ａが上昇する。

物品Ａの上昇中、測距センサ１４２ａは、保持された物品との距離を計測し続ける。物品Ａの上面が測距センサ１４２ａの高さを通過したとき、及び物品Ａの底面が測距センサ１４２ａの高さを通過したとき、計測される距離が変化する。この変化から、制御装置１９０は、保持された物品Ａの高さを計測する。物品Ａの上昇中、移動装置１４２ｂは、測距センサ１４２ａを下降させても良い。測距センサ１４２ａを、物品の移動方向とは反対の方向へ移動させることで、物品Ａの高さをより早く計測できる。

図３（ａ）に示すように、ロボットアーム１３０は、ハンド１２０を、搬送装置１６０の上方に向けて移動させる。このとき、測距センサ１４３ａは、保持された物品Ａの底面との間の距離を計測する。図３（ｂ）に示すように、移動装置１７０が、ハンド１２０を搬送装置１６０に向けて下降させ、保持した物品Ａを搬送装置１６０の上に載置する。

図４（ａ）に示すように、ハンド１２０は、物品Ａへの保持を解除する。図１に示した移動装置１７０が、ハンド１２０及びロボットアーム１３０を上昇させる。ハンド１２０及びロボットアーム１３０の上昇後、図１に示した移動装置１８０が、搬送装置１６０を上昇させ、搬送装置１６０のＺ方向における位置を搬送装置Ｃと同じ位置に設定する。図４（ｂ）に示すように、搬送装置１６０は、移載された物品Ａを、搬送装置Ｃに搬送する。搬送装置１６０の上昇は、物品Ａの移載中に実行されても良い。これにより、第２動作の開始タイミングを早めることができる。

例えば、パレットＰの上の全ての物品Ａが搬送装置Ｃに搬送されるまで、荷役作業（第１動作及び第２動作）が繰り返される。例えば、第１動作と第２動作は、交互に繰り返される。１回の第２動作の完了後に、次の第１動作が実行される。荷役作業の効率を高めるためには、次の物品に対する第１動作の少なくとも一部が、前の物品に対する第２動作と並行して実行されることが好ましい。一方、荷役装置１００では、小型化のために、ロボットアーム１３０と搬送装置１６０とが上下方向において並んでいる。搬送装置１６０は、ロボットアーム１３０の下方に位置している。このため、第１動作を第２動作と並行して実行する場合、ロボットアーム１３０が搬送装置１６０と干渉する可能性がある。

「干渉」とは、例えば、ロボットアーム１３０が別の物体に接触することである。「干渉」は、ロボットアーム１３０と別の物体との間の距離が、安全のために設定されたマージンを下回ることを含みうる。

上記の課題について、制御装置１９０は、計測装置１４０による計測結果に基づき、ある物品（第１物品）に対する第１動作の実行時に、ロボットアーム１３０が搬送装置１６０又は搬送装置１６０上の別の物品（第２物品）と干渉するか判定する。そして、制御装置１９０は、干渉の判定結果に応じて、第１動作の開始タイミングを制御する、例えば、制御装置１９０は、干渉が生じない場合、干渉が生じる場合に比べて、第１物品に対する第１動作の開始タイミングを早める。

図５は、実施形態に係る荷役装置における制御装置の機能を示す模式図である。
図５を参照して、第１動作の開始タイミングの制御方法について説明する。制御装置１９０は、タスク管理部１９１、計画部１９２、及び動作制御部１９３としての機能を有する。

タスク管理部１９１は、荷役作業におけるタスク全般を管理する。タスク管理部１９１は、計画部１９２に、荷役作業に関する計画の生成を要求する。また、タスク管理部１９１は、動作制御部１９３に、荷役作業における荷役装置１００の動作の制御を要求する。

計画部１９２は、パレットの上に載置された物品を、第１計測器１４１及び第２計測器１４２に計測させる（ステップＳ１）。計測により、計画部１９２は、物品の上面の位置、物品の上面の形状、物品の側面の位置などを取得する。計画部１９２は、計測結果に基づき、計画を生成する（ステップＳ２）。計画は、保持される物品、ハンド１２０による当該物品の保持位置、ロボットアーム１３０の動作経路などを含む。動作経路は、保持位置までの経路と、保持位置から搬送装置１６０まで物品を移載するときの経路と、を含む。

計画部１９２は、ロボットアーム１３０を動作経路に沿って動作させたとき、又はハンド１２０が保持位置に在るときに、ロボットアーム１３０が搬送装置１６０又はその上の物品と干渉するか判定する（ステップＳ３）。干渉を判定する際、搬送装置１６０は搬送装置Ｃと同じ高さに存在すると仮定される。計画部１９２は、計画及び干渉の判定結果を保存する（ステップＳ４）。

タスク管理部１９１からの要求に応じて、動作制御部１９３は、計画部１９２によって保存された計画及び干渉判定結果を確認する（ステップＳ１１）。動作制御部１９３は、干渉判定結果において、搬送装置１６０又はその上の物品へのロボットアーム１３０の干渉が生じると判定されているか判断する（ステップＳ１２）。以降では、動作制御部１９３による判断結果について、干渉判定結果において干渉が生じると判定されていると判断されることを、単に「干渉が生じる」又は「干渉する」とも言う。干渉判定結果において干渉が生じないと判定されていると判断されることを、単に「干渉が生じない」又は「干渉しない」とも言う。干渉が生じる場合、動作制御部１９３は、搬送装置１６０の上に有る前の物品が、搬送装置１６０によって搬送済みか判定する（ステップＳ１３）。「前の物品」は、保持が計画されている物品に対する第１動作よりも以前に、第１動作によって搬送装置１６０に移載された物品である。前の物品が未だ搬送装置１６０から搬送されていない場合、動作制御部１９３は、前の物品が搬送装置１６０から搬送されるまで、ロボットアーム１３０を待機させる。

干渉が生じない場合、動作制御部１９３は、ロボットアーム１３０を動作させ、ハンド１２０を移動させる（ステップＳ１４）。ロボットアーム１３０は、計画された動作経路に沿って移動する。ハンド１２０は、計画された保持位置に移動する。ハンド１２０が保持位置へ移動すると、第１動作が開始される。すなわち、対象の物品が保持され、搬送装置１６０へ移載される。第１動作中、動作制御部１９３は、第２計測器１４２に、保持された物品の高さを計測させる（ステップＳ１５）。動作制御部１９３は、計測された物品の高さを保存する（ステップＳ１６）。保存された高さは、次の物品に関する干渉の判定時に利用される。

図６（ａ）～図６（ｃ）、図７（ａ）、及び図７（ｂ）は、開始タイミングの制御に応じた荷役装置の動作を示す模式図である。
例えば、図６（ａ）に示す状態において、物品Ａ１（第１物品の一例）が、保持の対象として決定される。物品Ａ２（第２物品の一例）は、搬送装置１６０によって搬送されている。物品Ａ１の上面は、物品Ａ２の上面よりも下方に位置する。ハンド１２０が物品Ａ１を保持すると、ロボットアーム１３０が物品Ａ２と干渉する。このため、ステップＳ３及びＳ１２において、干渉が生じると判定される。この場合、図６（ｂ）に示すように、物品Ａ２が搬送装置１６０によって搬送されるまで、ロボットアーム１３０及び移動装置１７０は動作しない。図６（ｃ）に示すように、搬送装置１６０によって物品Ａ２が搬送され、搬送装置１６０が下降した後に、ロボットアーム１３０が移動する。すなわち、物品Ａ２に対する第２動作が完了するまで、物品Ａ１に対する第１動作は開始されない。

一方で、例えば図７（ａ）に示す状態において、物品Ａ３（第１物品の一例）が、保持の対象として決定される。物品Ａ４（第２物品の一例）は、搬送装置１６０によって搬送されている。物品Ａ３は、物品Ａ４よりも上方に位置する。ハンド１２０が物品Ａ３を保持しても、ロボットアーム１３０は物品Ａ４と干渉しない。このため、ステップＳ３及びＳ１２において、干渉が生じないと判定される。この場合、図７（ｂ）に示すように、搬送装置１６０による物品Ａ４の搬送中に、ロボットアーム１３０及び移動装置１７０が動作する。すなわち、第１動作の開始タイミングが、図６（ａ）～図６（ｃ）に示す例に比べて早まる。この結果、物品Ａ４に対する第２動作の実行中に、物品Ａ３に対する第１動作が開始される。第１動作の少なくとも一部が、第２動作と並行して実行される。

実施形態の利点を説明する。
上述した通り、荷役装置１００では、第１動作実行時におけるロボットアーム１３０の干渉の有無に応じて、第１動作の開始タイミングが制御される。例えば、ロボットアーム１３０の干渉が生じない場合、ロボットアーム１３０の干渉が生じる場合に比べて、第１動作の開始タイミングが早まる。実施形態によれば、搬送装置１６０をロボットアーム１３０の下方に設けて荷役装置１００を小型化した場合でも、荷役装置１００による荷役作業の効率をより向上させることができる。

また、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す例では、搬送装置１６０が、ロボットアーム１３０との干渉を避けるために下降しなくても良い。搬送装置１６０の下降、及び搬送装置Ｃと同じ高さへの搬送装置１６０の上昇を省略することで、搬送装置１６０の移動に要する時間を短縮し、荷役作業をより効率化できる。

図８（ａ）及び図８（ｂ）は、干渉の判定方法を説明するための模式図である。
例えば図８（ａ）に示すように、計画部１９２は、Ｘ－Ｚ面においてロボットアーム１３０を囲む仮想上の最小の矩形Ｒを設定する。矩形Ｒの各辺は、Ｘ方向又はＺ方向に平行に設定される。例えば、Ｘ－Ｚ面においてロボットアーム１３０に外接する最小の矩形Ｒが設定される。計画部１９２は、簡易的に、矩形Ｒが搬送装置１６０又はその上の物品と干渉するか否か判定することで、ロボットアーム１３０が搬送装置１６０又はその上の物品と干渉するか否かを判定する。この方法によれば、干渉の判定に必要な計算量を低減できる。例えば、計画部１９２による計算の終了タイミングを早めることができ、動作制御部１９３による処理をより早く開始できる。この結果、荷役装置１００による荷役作業の効率をより向上させることができる。

干渉の判定に用いられる物品の高さＨは、第２計測器１４２による計測結果に基づく。上述した通り、測距センサ１４２ａは、移動装置１７０による物品の移動中に、高さＨを計測する。測距センサ１４２ａを、物品の移動方向とは反対の方向へ移動させることで、物品Ａの高さＨをより早く計測できる。これにより、干渉の判定の開始タイミングを早めることができる。計画部１９２による計算の終了タイミングを早めることができ、動作制御部１９３による処理をより早く開始できる。

図８（ｂ）に示すように、Ｘ－Ｚ面において、ロボットアーム１３０の各要素が、搬送装置１６０又はその上の物品と干渉するか否か判定されても良い。例えば、制御装置１９０は、ロボットアーム１３０の第１直進ユニット１３１と物品Ａとの間の距離Ｄ１、ロボットアーム１３０の第２直進ユニット１３２と物品Ａとの間の距離Ｄ２などを算出し、ロボットアーム１３０の各要素について干渉が生じるか判定する。この方法によれば、図８（ａ）に示す方法に比べて、干渉が生じると判定される頻度が低下する。この結果、第１動作が第２動作と並行して実行される頻度が増え、荷役作業の効率をより向上させることができる。

（第１変形例）
図６（ａ）～図７（ｂ）に示す例では、ロボットアーム１３０、搬送装置１６０、及び搬送装置１６０上の物品について、Ｚ方向における位置関係のみを用いて、干渉の有無が判定されている。さらに、Ｙ方向における位置関係を用いて、干渉の有無が判定されても良い。

図９は、実施形態の第１変形例に係る荷役装置における制御装置の機能を示す模式図である。
図９に示す第１変形例において、計画部１９２は、ステップＳ１の後のステップＳ２ａにおいて、保持可能な各物品について計画を作成する。計画部１９２は、各計画の優先度を算出する（ステップＳ５ａ）。次に、計画部１９２は、ステップＳ３ａで、作成された各計画について、ロボットアーム１３０の干渉を判定する。続いて、計画部１９２は、ステップＳ４ａで、保持可能な各物品について、計画、優先度、及び干渉判定結果を保存する。例えば、上面がより高い位置にある物品に対する計画ほど、優先度がより高く算出される。

動作制御部１９３は、ステップＳ１１で、計画、優先度、及び干渉判定結果を確認する。動作制御部１９３は、複数の計画から、最も優先度の高い計画を選択する（ステップＳ１７ａ）。動作制御部１９３は、ステップＳ１２で、選択された計画に関する干渉判定結果において、干渉が生じると判定されているか判断する。干渉が生じない場合は、選択された計画についてステップＳ１４が実行される。

干渉が生じる場合、動作制御部１９３は、未だステップＳ１７ａで選択されていない他の計画が有るか判定する（ステップＳ１７ｂ）。他の計画が有る場合、動作制御部１９３は、ステップＳ１７ａで、次に優先度の高い他の計画を選択する。他の計画が無い場合、動作制御部１９３は、前の物品が搬送装置１６０から搬送されるまで、ロボットアーム１３０を待機させる。その後、ステップＳ１４で、最も優先度の高い計画が実行される。

図１０（ａ）、図１０（ｂ）、図１１（ａ）、及び図１１（ｂ）は、実施形態の第１変形例に係る荷役装置の動作を示す模式図である。
図１０（ａ）に示す状態では、物品Ａ１１及び物品Ａ１２を含む複数の物品が、パレットＰの上に載置されている。物品Ａ１３及びＡ１４が、搬送装置１６０の上に載置されている。物品Ａ１１～Ａ１４は、同じ高さに存在する。例えば、物品Ａ１１が、最も優先度の高い保持の対象に決定される。物品Ａ１２は、物品Ａ１１の次に優先度の高い保持の対象に決定される。物品Ａ１１は、第１物品の一例である。物品Ａ１２は、第３物品の一例である。物品Ａ１３及びＡ１４は、第２物品の一例である。

物品Ａ１１のＹ方向における位置は、物品Ａ１３及びＡ１４のＹ方向における位置と同じである。換言すると、Ｘ方向から見たとき、物品Ａ１１は、物品Ａ１３及びＡ１４と重なる。このため、ハンド１２０が物品Ａ１１を保持する際、ロボットアーム１３０が物品Ａ１３及びＡ１４と干渉する。動作制御部１９３は、次に優先度の高い物品Ａ１２が保持可能か判定する。物品Ａ１２のＹ方向における位置は、物品Ａ１３又はＡ１４のＹ方向における位置と異なる。Ｘ方向から見たとき、物品Ａ１１は、物品Ａ１３又はＡ１４と重ならない。このため、ハンド１２０が物品Ａ１２を保持する際、ロボットアーム１３０は物品Ａ１３又はＡ１４と干渉しない。動作制御部１９３は、物品Ａ１２を干渉せずに保持可能と判定する。動作制御部１９３は、この判定結果に従い、図１０（ｂ）に示すように、物品Ａ１２に向けてハンド１２０を移動させる。

一方、図１１（ａ）に示す状態では、物品Ａ１１のＹ方向における位置は、物品Ａ１３のＹ方向における位置と同じである。且つ、物品Ａ１２のＹ方向における位置は、物品Ａ１４のＹ方向における位置と同じである。物品Ａ１１及びＡ１２以外が、保持対象の候補ではない場合、動作制御部１９３は、干渉せずに保持可能な物品は無いと判定する。図１１（ｂ）に示すように、動作制御部１９３は、物品Ａ１３及びＡ１４が搬送装置１６０によって搬送された後に、最も優先度の高い物品Ａ１１に向けてハンド１２０を移動させる。

図８（ａ）又は図８（ｂ）に示すＺ方向での位置関係に基づく干渉の判定方法は、Ｙ方向での位置関係に基づく干渉の判定に適用可能である。例えば、計画部１９２は、Ｘ－Ｙ面においてロボットアーム１３０を囲む仮想上の最小の矩形を設定する。計画部１９２は、矩形Ｒが搬送装置１６０の上の物品と干渉するか否か判定する。又は、計画部１９２は、Ｘ－Ｙ面において、ロボットアーム１３０の各要素が、搬送装置１６０の上の物品と干渉するか否か判定しても良い。

第１変形例の利点を説明する。
保持される物品と搬送装置１６０上の物品の高さが同じ場合であっても、図１０（ａ）に示すように、それらの物品のＹ方向における位置がずれていることがある。干渉の判定にＹ方向での位置関係を用いることで、第１動作が第２動作と並行して実行される頻度が増え、荷役作業の効率をより向上させることができる。

図２（ａ）～図４（ｂ）及び図６（ａ）～図７（ｂ）に示す例では、ハンド１２０は、上面吸着ユニット１２１のみで物品を保持している。ハンド１２０は、物品を保持する方法を切り替え可能であっても良い。例えば、荷役装置１００は、第１保持方法と第２保持方法とを切り替え可能である。第１保持方法では、荷役装置１００は、上面吸着ユニット１２１のみで物品を保持する。第２保持方法では、荷役装置１００は、上面吸着ユニット１２１及び側面吸着ユニット１２２の両方で物品を保持する。図２（ａ）～図４（ｂ）及び図６（ａ）～図７（ｂ）に示す例では、第１保持方法で第１動作が実行されている。

図１２（ａ）～図１２（ｃ）及び図１３（ａ）～図１３（ｃ）は、実施形態に係る荷役装置による別の動作を示す模式図である。
図１２（ａ）に示すように、ロボットアーム１３０は、ハンド１２０を、保持の対象として決定された物品Ａの上方に移動させる。また、搬送装置１６０のＺ方向における位置が、保持される物品Ａの底面と同じ位置に設定される。移動装置１７０が、ハンド１２０を物品Ａに向けて下降させる。図１２（ｂ）に示すように、上面吸着ユニット１２１及び側面吸着ユニット１２２が、物品Ａの上面及び側面をそれぞれ吸着する。図１２（ｃ）に示すように、ロボットアーム１３０は、保持した物品Ａを搬送装置１６０の上に移載する。例えば、ロボットアーム１３０は、物品Ａを摺動させることで、搬送装置１６０の上に移載する。このとき、図示したように、ハンド１２０をＸ－Ｙ面に対して傾斜させても良い。これにより、物品Ａの底面と別の物品（又はパレットＰ）との接触面積を小さくし、摩擦を低減できる。

図１３（ａ）に示すように、ハンド１２０は、上面吸着ユニット１２１及び側面吸着ユニット１２２による保持を解除する。図１３（ｂ）に示すように、移動装置１８０は、搬送装置１６０のＺ方向における位置を、搬送装置Ｃと同じ位置に設定する。また、移動装置１７０は、ハンド１２０及びロボットアーム１３０を上昇させる。図１３（ｃ）に示すように、搬送装置１６０は、移載された物品Ａを、搬送装置Ｃに搬送する。図１２（ａ）～図１３（ａ）に示す動作は、第１動作に対応する。図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）に示す動作は、第２動作に対応する。

第２保持方法によれば、物品の上面及び側面が保持されるため、第１保持方法に比べて保持の安定性が向上する。また、物品を摺動させる場合、物品を上昇させる場合に比べて、第１動作の時間を短縮できる。このため、荷役作業の効率をさらに向上できる。第１保持方法によれば、物品Ａを上昇させるため、保持される物品Ａと搬送装置１６０との間の状態に拘わらず、物品Ａを移載できる。

第１保持方法と第２保持方法のいずれを用いるかを示す指示が、荷役装置１００へ入力されても良い。荷役装置１００は、受信した指示に従って、第１保持方法と第２保持方法とを切り替える。指示は、ユーザによって入力されても良いし、上位のホストコンピュータ等によって送信されても良い。第１保持方法と第２保持方法のいずれを用いるかが、第１計測器１４１及び第２計測器１４２の計測結果に基づいて決定されても良い。例えば、保持の対象として決定された物品と、搬送装置１６０と、の間の経路が平坦であり、物品を摺動可能な場合に、第２保持方法が用いられる。経路が平坦でない場合、第１保持方法が用いられる。経路は、他の物品の上面又はパレットＰの上面である。

（第２変形例）
第１変形例では、ある物品を保持する際にロボットアーム１３０の干渉が生じる場合、別の物品が干渉せずに保持可能か判定される。これに対して、第２変形例では、次の物品を保持する際に干渉が生じないよう、前の物品が搬送装置１６０に載置される。

図１４は、実施形態の第２変形例に係る荷役装置における制御装置の機能を示す模式図である。
図１４に示す第２変形例において、計画部１９２は、ステップＳ１の後のステップＳ２ｂにおいて、直後（１番目）に搬送される物品と、その次（２番目）に搬送される物品と、について、計画を生成する。計画部１９２は、１番目の物品については、搬送装置１６０における物品の載置位置を変化させながら、各載置位置に関する動作経路を生成する。これにより、１番目の物品について、複数の計画が生成される。２番目の物品については、例えば、最も動作経路が短くなるように、計画が生成される。

ステップＳ３ｂにおいて、計画部１９２は、１番目の物品に関する各計画について、１番目の物品に対する第１動作の実行時に、ロボットアーム１３０が搬送装置１６０又はその上の物品と干渉するか判定する。さらに、計画部１９２は、１番目の物品に関する各計画について、２番目の物品に対する第１動作の実行時に、ロボットアーム１３０が搬送装置１６０の上の１番目の物品と干渉するか判定する。計画部１９２は、１番目の物品に関する各計画について、優先度をそれぞれ算出する（ステップＳ５ｂ）。優先度は、動作距離及び干渉判定結果に基づいて算出される。具体的には、動作経路が短いほど、優先度が高く設定される。干渉が生じる計画については、優先度が大きく低下する。計画部１９２は、１番目の物品に関する複数の計画、それぞれの計画に対する優先度、及び干渉判定結果を保存する。

動作制御部１９３は、ステップＳ１１で、最も優先度の高い計画とその干渉判定結果を確認する。上述した通り、干渉が生じる計画については、優先度が大きく低下する。このため、結果的に、１番目の物品に関する複数の計画から、ロボットアーム１３０による干渉が生じない計画が選択される。以降は、図５に示す荷役方法と同様に、ステップＳ１２～Ｓ１６が実行される。

図１５（ａ）、図１５（ｂ）、図１６（ａ）、及び図１６（ｂ）は、実施形態の第２変形例に係る荷役装置の動作を示す模式図である。
図１５（ａ）に示す状態では、物品Ａ２１及びＡ２２を含む複数の物品が、パレットＰの上に載置されている。例えば、物品Ａ２１の上面は、物品Ａ２２の上面よりも上方に位置する。物品Ａ２１が１番目に搬送される物品に決定され、物品Ａ２２が２番目に搬送される物品に決定される。

計画部１９２は、物品Ａ２２について計画を生成する。例えば図１５（ｂ）に示すように、搬送装置１６０までの動作経路が最も短い計画Ｐ２が生成される。さらに、計画部１９２は、物品Ａ２１について複数の計画を生成する。例えば図１６（ａ）に示すように、搬送装置１６０における載置位置を変化させながら、複数の計画Ｐ１ａ～Ｐ１ｎが生成される。計画部１９２は、複数の計画Ｐ１ａ～Ｐ１ｎのそれぞれについて、物品Ａ２２に対する第１動作実行時に、ロボットアーム１３０が、搬送装置１６０の上の物品Ａ２１と干渉するか判定する。計画部１９２は、動作経路の距離及び干渉の判定結果に基づき、複数の計画Ｐ１ａ～Ｐ１ｎのそれぞれの優先度を設定する。この結果、例えば図１６（ｂ）に示す計画Ｐ１ｚの優先度が最も高く設定される。計画Ｐ１ｚによれば、物品Ａ２２に対する第１動作実行時に、ロボットアーム１３０が物品Ａ２１とは干渉しない。

第２変形例によれば、物品Ａ２２に対する第１動作時にロボットアーム１３０の干渉が生じないように、物品Ａ２１に対する第１動作が実行される。このため、物品Ａ２２に対する第１動作を、物品Ａ２１に対する第２動作と並行して実行できる。第１動作が第２動作と並行して実行される頻度が増え、荷役作業の効率をより向上させることができる。

図１７は、ハードウェア構成を示す模式図である。
制御装置１９０は、例えば図１７に示すハードウェア構成を含む。図１７に示す処理装置９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、入力インタフェース９５、出力インタフェース９６、及び通信インタフェース９７を含む。

ＲＯＭ９２は、コンピュータの動作を制御するプログラムを格納している。ＲＯＭ９２には、上述した各処理をコンピュータに実現させるために必要なプログラムが格納されている。ＲＡＭ９３は、ＲＯＭ９２に格納されたプログラムが展開される記憶領域として機能する。

ＣＰＵ９１は、処理回路を含む。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３をワークメモリとして、ＲＯＭ９２又は記憶装置９４の少なくともいずれかに記憶されたプログラムを実行する。プログラムの実行中、ＣＰＵ９１は、システムバス９８を介して各構成を制御し、種々の処理を実行する。

記憶装置９４は、プログラムの実行に必要なデータや、プログラムの実行によって得られたデータを記憶する。

入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）９５は、処理装置９０と入力装置９５ａとを接続する。入力Ｉ／Ｆ９５は、例えば、ＵＳＢ等のシリアルバスインタフェースである。ＣＰＵ９１は、入力Ｉ／Ｆ９５を介して、入力装置９５ａから各種データを読み込むことができる。

出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）９６は、処理装置９０と出力装置９６ａとを接続する。出力Ｉ／Ｆ９６は、例えば、Digital Visual Interface（ＤＶＩ）やHigh-Definition Multimedia Interface（ＨＤＭＩ（登録商標））等の映像出力インタフェースである。ＣＰＵ９１は、出力Ｉ／Ｆ９６を介して、出力装置９６ａにデータを送信し、出力装置９６ａに画像を表示させることができる。

通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）９７は、処理装置９０外部のサーバ９７ａと、処理装置９０と、を接続する。通信Ｉ／Ｆ９７は、例えば、ＬＡＮカード等のネットワークカードである。ＣＰＵ９１は、通信Ｉ／Ｆ９７を介して、サーバ９７ａから各種データを読み込むことができる。カメラ９９ａは、物品を撮影し、画像をサーバ９７ａに保存する。カメラ９９ａは、撮像部１４１ａとして機能する。ＬＲＦ９９ｂ及び９９ｃは、測距センサ１４２ａ及び１４３ａとして機能する。

記憶装置９４は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）及びSolid State Drive（ＳＳＤ）から選択される１つ以上を含む。入力装置９５ａは、マウス、キーボード、マイク（音声入力）、及びタッチパッドから選択される１つ以上を含む。出力装置９６ａは、モニタ、プロジェクタ、スピーカ、及びプリンタから選択される１つ以上を含む。タッチパネルのように、入力装置９５ａと出力装置９６ａの両方の機能を備えた機器が用いられても良い。

上述した種々のデータの処理は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フレキシブルディスク及びハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ±Ｒ、ＤＶＤ±ＲＷなど）、半導体メモリ、又は、他の非一時的なコンピュータで読取可能な記録媒体（non-transitory computer-readable storage medium）に記録されても良い。

例えば、記録媒体に記録された情報は、コンピュータ（または組み込みシステム）により読み出されることが可能である。記録媒体において、記録形式（記憶形式）は任意である。例えば、コンピュータは、記録媒体からプログラムを読み出し、このプログラムに基づいてプログラムに記述されている指示をＣＰＵで実行させる。コンピュータにおいて、プログラムの取得（または読み出し）は、ネットワークを通じて行われても良い。

以上で説明した実施形態によれば、荷役作業の効率を向上可能な、荷役装置、制御装置、荷役方法、プログラム、及び記憶媒体が提供される。

以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。

１００：荷役装置、 １１０：支持フレーム、 １１１：本体部、 １１１ａ：鉛直フレーム、 １１１ｂ：水平フレーム、 １１２：突出部、 １１２ａ：支持部、 １１３，１１４：開口、 １２０：ハンド、 １２１：上面吸着ユニット、 １２１ａ：吸着部、 １２１ｂ：ロッド、 １２１ｃ：パッド、 １２２：側面吸着ユニット、 １２２ａ：吸着部、 １２２ｂ：ロッド、 １２２ｃ：パッド、 １３０：ロボットアーム、 １３１：第１直進ユニット、 １３２：第２直進ユニット、 １４０：計測装置、 １４１：第１計測器、 １４１ａ：撮像部、 １４２：第２計測器、 １４２ａ：測距センサ、 １４２ｂ：移動装置、 １４３：第３計測器、 １４３ａ：測距センサ、 １５０：負圧発生装置、 １５１：管、 １６０：搬送装置、 １６１：ベルト、 １６２：プーリ、 １６３：駆動部、 １７０：移動装置、 １７１：駆動部、 １７２：シャフト、 １７３：ワイヤ、 １８０：移動装置、 １８１：駆動部、 １８２：シャフト、 １８３：ワイヤ、 １９０：制御装置、 １９１：タスク管理部、 １９２：計画部、 １９３：動作制御部、 Ｃ：搬送装置、 Ｄ１，Ｄ２：距離、 Ｈ：高さ、 Ｐ：パレット

Claims (18)

1. 物品を保持するハンドと、
   前記ハンドを移動させるロボットアームと、
   第１方向において前記ロボットアームと並び、前記物品を搬送する搬送装置と、
   前記物品の位置及びサイズを計測する計測装置と、
   前記ハンド及び前記ロボットアームを用いて前記物品を前記搬送装置に移載する第１動作と、前記搬送装置を用いて移載された前記物品を搬送する第２動作と、を実行する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記計測装置による計測結果に基づき、第１物品に対する前記第１動作の実行時に、前記ロボットアームが前記搬送装置又は前記搬送装置上の第２物品と干渉するか判定し、
   前記干渉の判定結果に応じて、前記第１動作の開始タイミングを制御する、
   荷役装置。
2. 前記干渉が生じない場合、前記制御装置は、前記第１物品に対する前記第１動作の前記開始タイミングを、前記干渉が生じる場合に比べて早める、請求項１記載の荷役装置。
3. 前記干渉が生じない場合、前記制御装置は、前記第２物品に対する前記第２動作の実行中に、前記第１物品に対する前記第１動作を開始する、請求項１又は２に記載の荷役装置。
4. 前記干渉が生じる場合、前記制御装置は、前記第２物品に対する前記第２動作の完了後に、前記第１物品に対する前記第１動作を開始する、請求項１～３のいずれか１つに記載の荷役装置。
5. 前記搬送装置を前記第１方向に沿って移動させる移動装置を備え、
   前記干渉が生じる場合、前記制御装置は、前記第１物品に対する前記第１動作を開始する際に、前記移動装置により前記搬送装置を前記ロボットアームから離れる方向に移動させる、請求項１～４のいずれか１つに記載の荷役装置。
6. 前記干渉が生じない場合、前記制御装置は、前記第１物品に対する前記第１動作を開始する際に、前記搬送装置を移動させない、請求項５記載の荷役装置。
7. 前記干渉が生じる場合、前記制御装置は、前記第２物品に対する前記第２動作の実行中に、前記第１物品とは別の第３物品に対する前記第１動作を開始する、請求項１記載の荷役装置。
8. 前記搬送装置は、前記第１方向と交差する第２方向に前記物品を搬送し、
   前記第１方向及び前記第２方向に沿う面と交差する第３方向における前記第３物品の位置は、前記第３方向における前記第１物品の位置と異なる、請求項７記載の荷役装置。
9. 前記制御装置は、前記第２物品に対する前記第１動作において、前記第１物品に対する前記第１動作の実行時に前記ロボットアームが前記第２物品と干渉しない前記搬送装置上の位置に、前記第２物品を載置する、請求項１～８のいずれか１つに記載の荷役装置。
10. 前記計測装置は、
    前記第１方向から見たときの前記物品の位置及びサイズを計測する第１計測器と、
    前記物品の前記第１方向における長さを計測する第２計測器と、
    を含む、請求項１～９のいずれか１つに記載の荷役装置。
11. 前記第２計測器を前記第１方向に沿って移動させる移動装置をさらに備え、
    前記第２計測器は、前記第１方向と交差する方向において前記物品との距離を計測する測距センサを含み、
    前記移動装置は、前記ロボットアームによる前記物品の移動中に、前記物品の移動方向とは反対の方向に前記測距センサを移動させる、請求項１０記載の荷役装置。
12. 前記ハンドは、
    前記第１方向において前記物品を吸着する第１吸着ユニットと、
    前記第１方向と交差する第２方向において前記物品を吸着する第２吸着ユニットと、
    を含む、請求項１～１１のいずれか１つに記載の荷役装置。
13. 前記制御装置は、前記計測結果に基づき、前記第１吸着ユニットのみで前記物品を保持する第１保持方法と、前記第１吸着ユニット及び前記第２吸着ユニットで前記物品を保持する第２保持方法と、を切り替える、請求項１２記載の荷役装置。
14. 物品を保持するハンドと、
    前記ハンドを移動させるロボットアームと、
    前記ロボットアームの下方に設けられ、前記物品を搬送する搬送装置と、
    を備え、
    前記ハンドで第１物品を保持する際に、前記ロボットアームの前記搬送装置又は前記搬送装置上の第２物品との干渉が生じない場合、前記干渉が生じる場合に比べて、前記ハンドによる前記第１物品の保持の開始タイミングを早める、荷役装置。
15. 物品を保持するハンドと、
    前記ハンドを移動させるロボットアームと、
    第１方向において前記ロボットアームと並び、前記物品を搬送する搬送装置と、
    前記物品の位置及びサイズを計測する計測装置と、
    を備えた荷役装置に対して、前記ハンド及び前記ロボットアームを用いて前記物品を前記搬送装置に移載する第１動作と、前記搬送装置を用いて移載された前記物品を搬送する第２動作と、を実行させる制御装置であって、
    前記計測装置による計測結果に基づき、第１物品に対する前記第１動作の実行時に、前記ロボットアームが前記搬送装置又は前記搬送装置上の第２物品と干渉するか判定し、
    前記干渉の判定結果に応じて、前記第１動作の開始タイミングを制御する、制御装置。
16. 物品を保持するハンドと、
    前記ハンドを移動させるロボットアームと、
    第１方向において前記ロボットアームと並び、前記物品を搬送する搬送装置と、
    前記物品の位置及びサイズを計測する計測装置と、
    を備えた荷役装置に対して、前記ハンド及び前記ロボットアームを用いて前記物品を前記搬送装置に移載する第１動作と、前記搬送装置を用いて移載された前記物品を搬送する第２動作と、を実行させる荷役方法であって、
    前記計測装置による計測結果に基づき、第１物品に対する前記第１動作の実行時に、前記ロボットアームが前記搬送装置又は前記搬送装置上の第２物品と干渉するか判定し、
    前記干渉の判定結果に応じて、前記第１動作の開始タイミングを制御する、荷役方法。
17. 物品を保持するハンドと、
    前記ハンドを移動させるロボットアームと、
    第１方向において前記ロボットアームと並び、前記物品を搬送する搬送装置と、
    前記物品の位置及びサイズを計測する計測装置と、
    を備えた荷役装置の制御装置に、前記ハンド及び前記ロボットアームを用いて前記物品を前記搬送装置に移載する第１動作と、前記搬送装置を用いて移載された前記物品を搬送する第２動作と、を実行させるプログラムであって、
    前記制御装置に、
    前記計測装置による計測結果に基づき、第１物品に対する前記第１動作の実行時に、前記ロボットアームが前記搬送装置又は前記搬送装置上の第２物品と干渉するか判定させ、
    前記干渉の判定結果に応じて、前記第１動作の開始タイミングを制御させる、
    プログラム。
18. 請求項１７記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

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