JP6591639B1 - 荷降し装置、荷降し制御装置及び荷降し制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
ステップS201において、荷降し制御装置100は、パレット21に規則積載された物品群30の個々の物品31の位置を第1センサ15で認識する。ステップS202において、荷降し制御装置100は、ステップS201で認識した最上段の個々の物品31の位置に基づいて、行動計画を策定する。ステップS203において、荷降し制御装置100は、ステップS201で認識した最上段の物品31の位置に基づいて、中間コンベア昇降機構14Bにより、最上段の物品の下端の位置に中間コンベア14Aを移動させる。
Claims (6)
- 段積みされ、各段における複数の物品が同一の高さを有する物品群の最上段の物品を認識する第1センサと、
物品を把持する把持部を備えるアームと、
水平方向及び高さ方向に前記アームを移動させるアーム移動機構と、
前記把持部が把持している物品の高さを表す物品高さを計測する第2センサと、
前記アーム移動機構により移動された前記物品が載置され、載置された前記物品を目的地に送り出す中間コンベアと、
前記中間コンベアの高さを昇降させる中間コンベア昇降機構と、
前記中間コンベアに前記物品が載置された場合に、前記中間コンベアの現在高さと前記目的地の高さのうち、いずれか高い方の高さと前記物品高さとの和よりも高い退避高さに前記アームを移動させ、前記退避高さにおいて次に把持する物品の位置に合わせて前記アームを水平方向に移動させる間に、前記目的地の高さに前記中間コンベアの移動を開始させるよう、前記アーム移動機構及び前記中間コンベア昇降機構を制御する制御部と、
を具備する、荷降し装置。 - 前記制御部は、前記把持部が把持している前記物品の高さを表す物品高さを計測するように前記第2センサを制御する、請求項1に記載の荷降し装置。
- 前記制御部は、前記物品群の同一の段に含まれる複数の物品のうち、1番目に把持する物品に対してのみ、前記把持部が把持している前記物品の高さを表す物品高さを計測するよう前記第2センサを制御する、請求項1又は2に記載の荷降し装置。
- 前記制御部は、前記物品を把持して持ち上げる際に、前記把持部が把持している前記物品の水平方向の辺の長さである奥行きに応じて、前記高さ方向に移動させる前記アームの移動量を制御する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の荷降し装置。
- 段積みされ、各段における複数の物品が同一の高さを有する物品群の最上段の物品を認識する第1センサと、
物品を把持する把持部を備えるアームと、
水平方向及び高さ方向に前記アームを移動させるアーム移動機構と、
前記把持部が把持している物品の高さを表す物品高さを計測する第2センサと、
前記アーム移動機構により移動された前記物品が載置され、載置された前記物品を目的地に送り出す中間コンベアと、
前記中間コンベアの高さを昇降させる中間コンベア昇降機構と、
を具備する荷降し装置の荷降し制御装置であって、
前記中間コンベアに前記物品が載置された場合に、前記中間コンベアの現在高さと前記目的地の高さのうち、いずれか高い方の高さと前記物品高さとの和よりも高い退避高さに前記アームを移動させ、前記退避高さにおいて次に把持する物品の位置に合わせて前記アームを水平方向に移動させる間に、前記目的地の高さに前記中間コンベアの移動を開始させるよう、前記アーム移動機構及び前記中間コンベア昇降機構を制御する制御部
を具備する、荷降し制御装置。 - 段積みされ、各段における複数の物品が同一の高さを有する物品群の最上段の物品を認識する第1センサと、
物品を把持する把持部を備えるアームと、
水平方向及び高さ方向に前記アームを移動させるアーム移動機構と、
前記把持部が把持している物品の高さを表す物品高さを計測する第2センサと、
前記アーム移動機構により移動された前記物品が載置され、載置された前記物品を目的地に送り出す中間コンベアと、
前記中間コンベアの高さを昇降させる中間コンベア昇降機構と、
を具備する荷降し装置の荷降し制御プログラムであって、
前記中間コンベアに前記物品が載置された場合に、前記中間コンベアの現在高さと前記目的地の高さのうち、いずれか高い方の高さと前記物品高さとの和よりも高い退避高さに前記アームを移動させ、前記退避高さにおいて次に把持する物品の位置に合わせて前記アームを水平方向に移動させる間に、前記目的地の高さに前記中間コンベアの移動を開始させるよう、前記アーム移動機構及び前記中間コンベア昇降機構を制御する
ことをコンピュータに実行させる、荷降し制御プログラム。
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JP2018172257A JP6591639B1 (ja) | 2018-09-14 | 2018-09-14 | 荷降し装置、荷降し制御装置及び荷降し制御プログラム |
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