JP2020116612A - ワーク搬送システム、搬送ワーク枚数検出装置及びワーク搬送システムの制御方法 - Google Patents
ワーク搬送システム、搬送ワーク枚数検出装置及びワーク搬送システムの制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットによって吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とすることができる。
シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットによって吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送すること
を特徴とすることができる。
シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットによって吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送し、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送し、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とすることができる。
前記上昇上限位置において、前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークの上面と当接するワークストッパが備えられることを特徴とすることができる。
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムにおける搬送ワーク枚数検出装置であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出することを特徴とする。
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムの制御方法であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚である場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚である場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とする。
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムの制御方法であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数及びワークの姿勢を検出し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であり、かつ、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常である場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であり、かつ、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常である場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚である場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とする。
ワーク搬送機110は、
上下方向に移動可能に構成されている昇降フレーム111と、
該昇降フレーム111に、第1関節Aを介して略水平面内を揺動自在にその基端部が支持されている第1アーム112と、
該第1アーム112の先端部に、第2関節Bを介して略水平面内を揺動自在にその基端部が支持されている第2アーム113と、
該第2アーム113の先端に第3関節Cを介して略水平面内を揺動自在に支持されると共に、ワークWを保持・解放可能に構成されているワーク保持ユニット114と、
を含んで構成されている。ここで、ワーク保持ユニット114は複数のワーク保持部から構成されている。
搬送ワーク状態検出装置120は、ワークWの上昇上限位置(ワーク上昇動作の終了高さ位置)において、ワーク保持ユニット114に保持されて持ち上げられ上昇してくるワークWの上面と、ワーク接触部121Aにおいて当接(接触)するワークストッパ121を備えている。ここで、ワークストッパ121のワーク接触部121Aは、たとえば、ワークWの上方から見て、ワーク保持ユニット114のうちの少なくとも二つのワーク保持部に挟まれるような平面的位置関係にある。
なお、2枚取り検出装置122が、本発明に係る搬送ワーク枚数検出装置に相当する。
ここで、前記タイミングが、本発明に係る検出タイミングに相当する。
図4のフローチャートは、ワーク枚数(2枚取り)の検出する場合のフローを説明している。また、図2、図3は、図4のフローチャートにより行われるワーク搬送システム100の動作例を示す側面図である。なお、当該制御は、搬送コントローラ130により実行される。
Yes(1枚取り(シングルワーク):正常)の場合にはステップ3へ進み、No(2枚取り:異常)の場合にはステップ5へ進む。
なお、ステップ3へ進む場合は、ワーク搬送システム100は、図2のように動作することになり、ステップ5へ進む場合は、図3のように動作する。
なお、ここでは、「2枚取り」と称しているが、実際には2枚以上の複数枚のワークWを同時に持ち上げる場合も含まれる概念として本明細書では用いている。
また、図5、図6は、図7のフローチャートにより行われるワーク搬送システム100の動作例を示す図である。
Yes(姿勢が正常)の場合にはステップ13へ進み、No(姿勢が異常)の場合にはステップ15へ進む。
同時に備える場合の「2枚取り検出」と「ワークの姿勢検出」とワーク搬送の制御方法について、図8のフローチャートに従って、以下に説明する。
Yes(1枚取り:正常)の場合にはステップ23へ進み、No(2枚取り:異常)の場合にはステップ26へ進む。
Yes(姿勢が正常)の場合にはステップ24へ進み、No(姿勢が異常)の場合にはステップ28へ進む。
101 スタッカ
102 スタック
110 ワーク搬送機(搬送機)
111 昇降フレーム
112 第1アーム
113 第2アーム
114 ワーク保持ユニット
120 搬送ワーク状態検出装置
121 ワークストッパ
121A ワーク接触部
122 2枚取り検出装置(搬送ワーク枚数検出装置)
122A カメラ(撮像装置)
122B レーザー(厚さ計測装置)
123 搬送ワーク姿勢検出装置
123A カメラ(撮像装置)
130 搬送コントローラ(制御装置)
200 プレス機械(次工程)
W ワーク(シート状或いは板状ワーク)
Claims (10)
- シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットによって吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。 - 前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とする請求項1に記載のワーク搬送システム。 - シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットによって吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。 - 前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送すること
を特徴とする請求項3に記載のワーク搬送システム。 - シート状のワークを下流工程へ搬送するワーク搬送システムであって、
複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットによって吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送機と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出する搬送ワーク枚数検出装置と、
前記ワーク搬送機による通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの姿勢を検出する搬送ワーク姿勢検出装置と、
を含んで構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。 - 前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常であると検出した場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送し、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であると検出し、かつ、前記搬送ワーク姿勢検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常であると検出した場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送し、
前記検出タイミングにおいて、前記搬送ワーク枚数検出装置が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚であると検出した場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とする請求項5に記載のワーク搬送システム。 - 前記上昇上限位置において、前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークの上面と当接するワークストッパが備えられることを特徴とする請求項1〜請求項6の何れか1つに記載のワーク搬送システム。
- 複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムにおける搬送ワーク枚数検出装置であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出することを特徴とする搬送ワーク枚数検出装置。 - 複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムの制御方法であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数を検出し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚である場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送する一方、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚である場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とするワーク搬送システムの制御方法。 - 複数枚のワークが積層されたスタックの最上部のワークをワーク保持ユニットにより吸着保持して持ち上げ、当該スタックの最上部のワークを1枚ずつ下流工程へ搬送するワーク搬送システムの制御方法であって、
ワーク搬送システムによる通常のワークの搬送動作に従って前記ワーク保持ユニットに保持されて上昇されるワークが、その上昇方向への移動速度成分が0となる上昇上限位置に至った検出タイミングで、前記ワーク保持ユニットが保持しているワークの枚数及びワークの姿勢を検出し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であり、かつ、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が正常である場合には、そのまま通常のワーク搬送動作を継続して次工程へワークを搬送し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が1枚であり、かつ、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの姿勢が異常である場合には、ワークの姿勢を正常な状態に修正しつつ、次工程へワークを搬送し、
その検出結果が、前記ワーク保持ユニットに保持しているワークの枚数が複数枚である場合には、それら複数枚のワークを次工程へ搬送することなく回収ボックスへ排出すること
を特徴とするワーク搬送システムの制御方法。
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